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公开(公告)号：CN113566828A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110780758.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器决策融合的抗冲击扫描匹配方法及系统，所述算法包括如下步骤：步骤1：通过融合车轮编码器的信息与陀螺仪的信息生成局部第一决策；步骤2：通过融合加速度计的信息与陀螺仪的信息生成局部第二决策；步骤3：根据决策融合规则从局部第一决策和局部第二决策中选取其一作为全局决策；步骤4：将全局决策作为扫描匹配的初始位姿，通过以初始位姿为中心的搜索窗口进行扫描匹配，以获取地图被激光点云占用概率最大的位姿作为最终位姿，将全局决策更新为所述最终位姿，完成全局决策的扫描匹配。本发明通过融合决策提供良好的初始位姿估计，使得扫描匹配算法具有抗冲击性，提高扫描匹配算法的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN119671889A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202311194292.2
申请日：2023-09-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T5/70 , G06V10/762 , G06T5/30
Abstract: 本发明公开了一种栅格地图去噪方法和机器人，包括：S1：机器人对获取的栅格地图进行图像处理，来去除栅格地图中的边界噪声；S2：机器人对栅格地图进行轮廓寻找，然后根据栅格地图的轮廓获取独立区域；S3：机器人生成独立区域的种子点，然后机器人根据种子点来筛选独立区域，得到去噪后的栅格地图。机器人先对栅格地图进行图像处理来去除栅格地图的边界噪声，然后机器人通过种子点来筛选栅格地图中的独立区域，有效抑制了栅格地图边界的噪声，并提高栅格地图的障碍物边界的平滑度。
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公开(公告)号：CN119396130A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202310902940.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光数据的机器人绕障圆圈构建方法，包括：步骤1、在机器人行走过程中，启动线激光传感器向机器人行走方向的斜下方发射线激光，获取线激光数据，再根据线激光数据标记出障碍物绝对坐标；步骤2、机器人行走至其机体侧边与障碍物绝对坐标所在位置点之间的最小距离达到预设避障距离时，从已标记出的障碍物绝对坐标当中筛选出待绕障的障碍物坐标；步骤3、基于待绕障的障碍物坐标计算目标圆心坐标和目标半径，再使用目标圆心坐标和目标半径生成绕障圆圈，使机器人沿着绕障圆圈行走直至绕过障碍物，可以贴近该绕障圆圈所包围的障碍物，也可以减小机器人的机体侧面剐蹭障碍物概率。
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公开(公告)号：CN119279433A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202310824065.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光传感器和激光雷达的机器人避障方法，所述机器人避障方法包括：步骤A、当机器人标记到高度盲区障碍物位置并进入基于当前标记的高度盲区障碍物位置规划出的绕障区域时，启动绕障行走模式，其中，高度盲区障碍物位置是机器人利用线激光传感器采集的点云数据标记出来；步骤B、当机器人标记到面状障碍物位置且没有标记到高度盲区障碍物位置时，若机器人检测到其行走方向上的边缘位置与当前标记到的面状障碍物位置之间的最小距离为设定避障距离，则启动沿边行走模式；其中，面状障碍物位置是机器人利用线激光传感器采集的点云数据和激光雷达采集的点云数据共同标记出来。
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公开(公告)号：CN119257500A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202310824114.7
申请日：2023-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于线激光传感器的机器人绕障方法，包括：步骤1、机器人基于预先标记出的高度盲区障碍物位置规划出绕障区域；然后机器人结合线激光传感器的扫描区域与绕障区域规划出参考扫描盲区；步骤2、当机器人检测到其机体覆盖区域与绕障区域存在重叠区域时，机器人调整位姿，然后沿着绕障区域的边缘行走，带动线激光传感器的扫描区域进入参考扫描盲区；步骤3、当线激光传感器的扫描区域在机器人的行走平面中覆盖到步骤1所述的绕障区域之外的高度盲区障碍物位置时，将当前覆盖到的所述绕障区域之外的高度盲区障碍物位置更新为预先标记出的高度盲区障碍物位置，然后重复执行步骤1至步骤2，直至机器人完全绕过目标障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119115920A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202310687967.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开一种非圆形扫地机器人的碰撞预测方法，包括：根据非圆形扫地机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的和值、非圆形扫地机器人的左驱动轮速度与右驱动轮速度的差值绝对值、以及非圆形扫地机器人在第一时刻的位姿，计算非圆形扫地机器人在第二时刻的位姿；在确定非圆形扫地机器人在第一时刻的位姿和其在第二时刻的位姿的基础上，根据非圆形扫地机器人在预测位置处的对齐点与非圆形扫地机器人的一个方位上的障碍物位置点之间的平面投影距离在第一时刻和第二时刻之间的变化，预测非圆形扫地机器人移动过程中与该方位上的障碍物相碰撞的情况。避免非圆形扫地机器人直接碰撞上对应方位上的障碍物。
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公开(公告)号：CN115167421B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202210787428.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于边界线的目标点搜索方法、芯片及机器人，该目标点搜索方法包括：步骤A、机器人从地图中提取出全轮廓线和预设边界点；步骤B、机器人按照预设时针方向遍历全轮廓线中的点，并检测全轮廓线中的点的邻域内是否存在预设边界点；步骤C、根据步骤B检测到的预设边界点所在的边界线的可通行性，确定可达边界点；步骤D、在所述可达边界点对应的预设覆盖区域内，机器人将符合预设通行条件的点设置为目标点。
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公开(公告)号：CN118707936A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202310289501.5
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于地图概率信息的机器人绕障控制方法，包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格；步骤S4、利用有效障碍栅格进行曲线拟合操作，生成绕障拟合曲线方程；步骤S5、从绕障拟合曲线方程中换算出绕障目标点，然后机器人从当前位置点行走至绕障目标点；步骤S6、每当机器人行走至绕障目标点，将绕障目标点更新为当前位置点，再重复执行步骤S5至步骤S6，直至行走至预设绕障终点。
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公开(公告)号：CN118688828A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310289566.X
申请日：2023-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/93 , A47L11/24 , A47L11/40 , G01S17/931
Abstract: 本申请公开基于占据概率值的障碍物栅格标记方法及机器人，所述障碍物栅格标记方法包括：步骤S1、机器人控制激光传感器旋转扫描，并采集障碍物轮廓点，再在栅格地图内获取障碍物轮廓点所在栅格及其对应的占据概率值；步骤S2、在机器人的靠近障碍物一侧设置多条线段，以使设置出的线段经过所述障碍物轮廓点所在栅格；步骤S3、在每条线段所经过的所述障碍物轮廓点所在栅格当中，基于障碍物轮廓点所在栅格对应的占据概率值选择出有效障碍栅格，使选择出的有效障碍栅格代表障碍物在栅格地图中的有效轮廓。
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公开(公告)号：CN113238557B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110531777.0
申请日：2021-05-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种建图异常的识别及恢复方法、计算机可读存储介质和移动机器人，所述方法包括：步骤S1，移动机器人开始工作并进行重定位，然后将用于重定位的地图设为第一地图，在工作过程中，移动机器人内部即时构建全局地图，且在工作结束后将全局地图设为第二地图；步骤S2，基于第一地图和第二地图的比较，移动机器人判断是否发生建图异常，若否，则保存第二地图，若是，则进入步骤S3；步骤S3，移动机器人判断第一地图是否为真图，若是，则保存第一地图，以实现建图异常的恢复。本发明所述的方法可以对建图异常进行有效识别，且能在发现异常后提供恢复地图的手段，以避免机器人功能瘫痪，提高用户体验。
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