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公开(公告)号：CN103775522B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310650479.9
申请日：2013-12-03
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: F16D3/80
Abstract: 本发明公开了一种回型式超精密空气静压联轴节装置，包括圆柱销，所述圆柱销将空气静压止推板基板与空气静压止推板压板定位在所述装置顶端的四周，且通过内六角螺钉压紧，弹簧垫圈防松锁死，所述空气静压止推板基板与所述空气静压止推板压板的节流孔位置安装有节流器，所述空气静压止推板基板与所述空气静压止推板压板上还安装有密封盖，所述密封盖上安装有定位块。采用本发明技术方案，可以有效的减小传统联轴节现有技术存在的振动、倾斜、产生侧向力等缺点，能够将驱动系统提供的驱动力平稳、准确的传递给从动部件，整个运动过程中运行平稳，系统可靠性高；结构简单，安装方便，加工工艺性高等优点。
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公开(公告)号：CN103591163B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310535776.9
申请日：2013-11-04
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: F16D3/80
Abstract: 本发明公开了一种翅片式超精密空气静压联轴节装置，采用空气静压技术设计传动结构，在驱动系统与从动部件之间通过高压气体形成的气膜来传递驱动力，简洁有效的减小了驱动系统产生的振动、冲击等对从动部件运动的影响，由于翅片式空气静压联轴节装置可以通过气膜自身进行微量的位置调整，安装精度要求可以适当降低。但由于空气静压的自身特点，需要配备一整套供气设备，并且对环境要求比较严格，使得在使用上受到一定局限。
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公开(公告)号：CN103591164A
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201310536413.7
申请日：2013-11-04
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: F16D3/80
Abstract: 本发明公开了一种超精密空气静压联接节装置，包括安装底板和牵引钢丝，所述牵引钢丝与牵引钢丝固定钢球固定连接，所述牵引钢丝固定钢球装入钢球定位套，通过钢球锁紧螺钉将所述牵引钢丝固定钢球定位锁紧，所述钢球定位套与空气静压止推盘同轴定位安装，通过锁紧螺母压紧锁死，左右两个空气静压支撑板套在所述牵引钢丝上，所述空气静压支撑板通过密封盘同轴固定安装形成空气静压腔，所述空气静压腔通过螺钉压紧固定在所述安装底板上，所述安装底板上通过内螺纹圆锥销定位安装，通过内六角螺钉固定安装，所述内螺纹圆锥销通过螺钉垫圈安装在所述安装底板上。
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公开(公告)号：CN119045670A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411511999.6
申请日：2024-10-28
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 中国人民解放军总医院
IPC: G06F3/01 , A61G5/04 , A61G5/10 , A61B5/389 , A61B5/397 , A61B5/00 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06F18/10 , G06F18/27 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0895 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供基于sEMG与IMU融合的轮椅控制方法、轮椅及设备，该方法包括以下步骤：获取同步采集的人体小臂的阵列式肌电信号与手部的惯性信号；对所述惯性信号、所述阵列式肌电信号进行预处理；对预处理后的阵列式肌电信号及惯性信号分别进行特征提取；将提取的阵列式肌电信号特征与惯性信号特征融合作为手势识别模型的输入，获得手势识别结果；通过所述手势识别结果控制轮椅运动。本发明融合表面肌电信号与IMU信号进行智能轮椅的控制手势识别，结合了IMU信号稳定的特点与表面肌电信号的运动提前性特点，使得手势识别结果更准确，能够适应现有轮椅使用人群存在残障等级多样性、残障类型复杂性的特点。
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公开(公告)号：CN118617388A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411087901.9
申请日：2024-08-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明提供下肢康复外骨骼机器人控制方法及系统、电子设备、介质，建立基于U‑K控制理论的鲁棒控制器，能产生额外的控制项以处理被控系统在运行过程中产生的轨迹跟踪误差，提高控制精度，根据鲁棒控制理论建立额外控制项，以处理被控系统的不确定性因素，调整步态数据拟合函数，满足不同人群对步态数据轨迹的使用需求，通过人机交互力生成轨迹补偿量，对期望轨迹实时修正，以降低患者使用过程中的牵拉感，通过患者腿部实时姿态信息对期望轨迹进行修正，使电机轨迹与患者行走轨迹相匹配，提高训练过程的柔顺性，将行走过程中的关节角度与角速度转化为步态相角，以生成助力力矩，补偿控制器的输出力矩，以适应不同患者的行走习惯。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118170259B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410589764.2
申请日：2024-05-13
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 常州中进医疗器材股份有限公司 , 中国人民解放军总医院
Abstract: 本发明提供基于手势操控的屏幕交互方法及装置、电子设备、介质，通过深度相机采集人手的关键点信息，并把采集到的人手图像作为人机交互界面的背景图层实时显示，这样就可以通过屏幕中实时刷新的按钮和食指指尖的相对位置关系来判断手指的位置是否和按钮重合，进而通过判断食指和其他手指的相对距离来确认是否发生了点击操作。这种方法能够对人机交互界面多个按钮中每一个按钮实现精准点摁的操作，同时能够精准操控速度等级、避障等级等通过滑块操作的参数。在点击确定执行方面，通过判断食指指尖与其他指尖的相对位置来确定使用者是否发出了点击确认的指令，这种方法也避免了常规手势操控中很难把握点击确认操作时与屏幕之间的距离等问题。
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公开(公告)号：CN118341046A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410596960.2
申请日：2024-05-14
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 常州中进医疗器材股份有限公司 , 中国人民解放军总医院
Abstract: 本发明公开了一种无动力康复踏板，属于康复器械领域，包括脚踏板、箱体以及第一转轴，箱体与第一转轴转动连接，箱体相对第一转轴绕冠状轴方向转动，无动力康复踏板还包括两连接结构，每一连接结构包括底座、第二转轴、连接座以及第三转轴，底座滑动安装于箱体，第二转轴与底座转动连接，第二转轴与第一转轴垂直，连接座固定于第二转轴，第三转轴转动安装于连接座，第三转轴垂直于第一转轴以及第二转轴，脚踏板固定于两连接结构的第三转轴，脚踏板通过第二转轴实现绕垂直轴的转动，脚踏板通过第三转轴实现绕矢状轴转动，通过上述设计，脚踏板具有多个自由度，运动范围大，对踝关节康复训练提供更好地支持。
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公开(公告)号：CN118141620A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410566998.5
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 , 中国人民解放军总医院 , 常州中进医疗器材股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种电动轮椅及其自主越障控制方法、设备及存储介质，能够越过较高障碍物，该轮椅采用常规级大小的轮毂电机，通过前脚踏板可旋转可升降的结构来支撑前轮越过障碍，座椅可通过旋转在前轮越障完成后支撑后轮抬起，完成后轮的越障。本发明能够保证采用较小尺寸的轮毂电机的同时能越过较高障碍，避免了因重心过高导致发生翻车的问题，同时该电动轮椅结构不仅能用于越障，其前脚踏板的可旋转可升降功能能够适应不同身高及腿长的人群使用。座椅的全方位旋转能够让使用者在任意方向上下轮椅，而无需移动轮椅本身，也可以方便地与周围人员或者环境交流和互动以及进行日常活动，无需移动整个轮椅，提高了使用者的舒适度和自主性。
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公开(公告)号：CN117610380B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410081535.X
申请日：2024-01-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: G06F30/23 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供基于正交实验联合拓扑优化的机器人轻量化设计方法，该方法包括步骤：建立机器人的关节角度组合正交表；通过正交表中各关节角度组合对机器人装配体有限元模型中待优化零件进行有限元分析，得到机器人的极限工况；通过机器人的极限工况对待优化零件进行拓扑优化。本发明通过正交试验法确定多自由度串联机器人对应优化零件的极限工况，确保所选零件优化时机器人极限工况与实际相符，从而避免现有拓扑优化方法所选零件优化时，机器人极限工况可能与实际存在偏差导致的过度优化问题，最终在确保待优化零件满足具体机器人使用工况要求的基础上，实现最大程度的零件轻量化。
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公开(公告)号：CN109124985B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201810947258.0
申请日：2018-08-20
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了基于路径规划的个性化上肢康复训练机器人系统，包括底座支撑模块、多体位座椅模块、康复训练与评估系统模块、肩关节自适应移动模块及设置于所述肩关节自适应移动模块上的上肢康复训练机械臂。本发明适用于因中枢神经、周围神经、脊髓、肌肉或骨骼疾病引起的上肢功能障碍或功能受限的患者，能够为患者提供一个广泛的上肢三维训练空间；能够辅助患者进行患侧上肢肩关节、肘关节以及腕关节，七个自由度的、更全面的、以及个性化的上肢康复训练；能够在被动康复训练模式下提供个性化轨迹规划的功能，完成患者个性化的路径规划，由上肢康复训练机器人实现既定康复轨迹的准确还原。
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