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公开(公告)号：CN105006254A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410165010.0
申请日：2014-04-23
Applicant: 东北大学
IPC: G12B5/00
Abstract: 本发明涉及一种具有双位移放大的大行程快速响应X-Y微动工作台，包括：底座、运动平台、顶盖、调平螺钉、压电陶瓷、载物台、电容位移传感器等。其中底座、运动平台和顶盖用螺钉固定，压电陶瓷安装在位移放大机构中，用锁紧螺钉固定，电容位移传感器安装在载物台与倒圆角直梁型柔性铰链之间。本发明采用一种应用于微纳米结构的改进型平行四边形位移放大机构，关节部分采用圆形柔性铰链，其刚度决定了位移放大机构的带负载能力以及快速响应性；采用双位移放大机构并联的方式，使得输出力和输出位移加倍，且减小载物台位移耦合；采用对称结构，使系统具有较高带宽和重复精度；采用倒圆角直梁型和平行板柔性铰链的组合结构，位移单向性好。
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公开(公告)号：CN104029217A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410267007.X
申请日：2014-06-17
Applicant: 东北大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种基于万向联轴节式并联机构的气动肌肉仿生关节，主要结构包括：支撑杆，固定端平台，连接轴，深沟球轴承，气动肌肉，万向联轴节，前臂平台，孔用弹性挡圈，圆螺母。仿生关节工作时，通过对气动肌肉充气，则橡胶管在充气后膨胀，并作用于编织网。编织网的网线编织角增加，引起气动肌肉轴向收缩。通过对单根、两根或三根气动肌肉的分别充气可使得前臂平台完成三个转动自由度运动。本发明仿生关节结构相对简单，轻便，具有较好的灵活性，成本低廉。运动时姿态空间较大，更接近人类手臂的运动范围，从而增强了机构的顺应性，增大了位姿调整范围。将本发明应用到医疗康复领域中，可以增强老年人或上肢残障人士功能恢复的效果。
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公开(公告)号：CN203272085U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320217863.5
申请日：2013-04-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种采用IPMC驱动膜驱动的单膜双腔微型无阀流体泵，属于微型流体泵技术领域。本实用新型的上泵送部分内上泵体壳及下泵送部分内下泵体壳均与IPMC驱动膜密封固接形成密封腔，在上泵密封腔内设置有第一弹性泵腔，第一进水管和第一出水管均采用锥形管结构；第一进水管的大口及第一出水管的小口均通过上泵体壳与第一弹性泵腔相连通，第一进水管的小口与进水通道相连通；第一出水管的大口与出水通道相连通；在下泵密封腔内设置有第二弹性泵腔，第二进水管和第二出水管均采用同尺寸锥形管结构；第二进水管的大口及第二出水管的小口均通过下泵体壳与第二弹性泵腔相连通，第二进水管的小口与进水通道相连通；第二出水管的大口与出水通道相连通。
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公开(公告)号：CN203272034U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320217889.X
申请日：2013-04-25
Applicant: 东北大学
IPC: F04B1/00
Abstract: 一种采用IPMC驱动膜驱动的三活塞循环微型流体泵，属于微型流体泵技术领域。本实用新型的泵体下端开口与底座之间密封固接，在泵体的内部分别设置有三个腔室，在腔室之间靠近底座一端的泵体上设置有通孔；腔室设置有活塞，活塞与泵体密封滑动配合，活塞的上端与活塞杆的一端相固接；IPMC驱动膜与腔室对应的泵体上端相固接；活塞杆的另一端通过泵体上端与IPMC驱动膜的中部相固接；活塞杆与泵体密封滑动配合；IPMC驱动膜通过导线与驱动控制器相连接；进水通道和出水通道均采用锥形孔结构，进水通道的大口固接在第一腔室对应的底座上，并与第一腔室相连通；出水通道的小口固接在第三腔室对应的底座上，并与第三腔室相连通。
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公开(公告)号：CN203263933U
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：CN201320268264.6
申请日：2013-05-16
Applicant: 东北大学
IPC: A61M5/152
Abstract: 一种可驱动药液连续流动的新型输液管，属于医疗用品技术领域。本实用新型利用离子交换聚合金属材料即IPMC材料在外加电场作用下可致动的特性，实现了在无需悬挂输液瓶情况下，输液管内药液的连续流动。本实用新型包括上、下输液管，上输液管的下端与固定盒的上端固定连接，固定盒的下端与下输液管的上端固定连接；在上、下输液管内分别设置有进口、出口阀板，在进口阀板的进口通孔处和出口阀板的出口通孔处分别设置有进口瓣膜和出口瓣膜；上输液管与下输液管通过弹性管组密封固定连接，弹性管组由至少3个弹性管首尾依次密封固定连接组成；在至少3个弹性管的外侧分别设置有IPMC驱动片，IPMC驱动片分别通过导线与驱动控制器相连接。
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公开(公告)号：CN221839377U
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202420473237.0
申请日：2024-03-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于压电陶瓷并联驱动的三维平台，包括基座、运动台、支撑架、检测单元和压电驱动单元；运动台包括输出平台、导向杆、操纵圆盘、球窝轴承和球窝轴承固定套环，导向杆连接输出平台与操纵圆盘，球窝轴承内圈套在导向杆上，球窝轴承外圈固定嵌装在球窝轴承固定套环内；支撑架用于连接球窝轴承固定套环与基座；输出平台与支撑架通过偏置弹簧相连；压电驱动单元包括压电陶瓷堆栈、导轨滑块、驱动头、预紧弹簧、磁性组件和包围框架，磁性组件固定在压电陶瓷堆栈输出端，且抵于预紧弹簧端；检测单元包括激光位移传感器和测点装置，激光位移传感器固定在基座上，测点装置固定在导轨上；本实用新型实现了运动平台的宏微跨尺度精密运动。
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公开(公告)号：CN207860305U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201820196103.3
申请日：2018-02-05
Applicant: 东北大学
IPC: B62D55/08 , B62D55/108 , B62D55/30
Abstract: 本实用新型公开一种新型被动式悬挂系统，能够有效解决小型履带机器人在快速行驶过程中的运动平稳性问题，能够有效降低履带机器人车体的颠簸，提高机器人的运动平稳性。本实用新型能够有效解决传统悬挂系统在履带机器人运动性能方面减震效果不理想的问题，而且本实用新型结构简单、紧凑。本实用新型有效的解决了复杂悬挂系统在小型移动机器人领域的应用问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN203496595U
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201320570114.0
申请日：2013-09-13
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水陆两栖全地形救援智能机器人，包括车身和行走机构，车身的上盖上方分别安装有机械臂机构、避障机构和环境测试机构，车身的底座上分别安装有履带行走机构和水上行走机构，底座内部安装有控制系统。本实用新型采用履带式的陆地移动方式和螺旋桨的水中移动方式，且考虑了自身的水下密封问题；机器人上设有机械臂，用于搬运障碍物和对伤员进行救助；通过避障机构对障碍物进行有效的避障；通过环境测试机构对周围环境进行有效的检测；利用kinect视觉传感器和激光扫描仪进行地图构建与导航。本实用新型机器人环境适应能力强，可在多种环境下进行移动，操作简单，实施有效。
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