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公开(公告)号：CN111481197A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010322650.3
申请日：2020-04-22
Applicant: 东北大学
IPC: A61B5/0488 , A61B5/11 , A61B5/103 , A61B5/00
Abstract: 本发明提供一种用于人机自然交互的生机多模态信息采集融合装置。本装置对采集到的肌电信号进行前置放大电路的一级信号放大、高通滤波、低通滤波、二级信号放大以及工频干扰去除等信号调理方式，采集足底压力信号时，检测电路采用双并联开关检测足底与地面的接触状态，信号数据包括三轴加速度、三轴角速度以及三轴欧拉角共九种数据，采用串行总线实现多个肢体加速度传感器模块级联挂载，该装置融合了三种不同类型传感器的数据，经过特征提取与分析，下肢行为识别准确率达到98％以上，并且采用高速数据传输协议缩短了信息交互时间，实现单次数据采集与数据融合过程时间小于100ms，整体信号特征单次解码时长小于300ms，满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN110037707A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910326488.X
申请日：2019-04-23
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种精准识别步态的可穿戴足底-地面接触力测量装置及方法，涉及生物医学工程和机械电子工程交叉技术领域。该装置包括前承载架、后承载架、固定部、测量电路、保护罩及信号采集器；前承载架和后承载架通过可调长度连杆连接；前承载架上和后承载架上均安装有固定部；测量电路布置在前承载架和后承载架的凹槽内；两个保护罩分别放置在前承载架和后承载架的凹槽上；测量电路包括两个并联的传感器元器件，每个传感器元器件与一个电阻串联后接地；每个传感器元器件的输出端均连接到信号采集器。本发明提供的可穿戴足底-地面接触力测量装置及方法，能够在足底大冲击力、地面凹凸不平、频繁弯曲变形等条件下使用，并具有高可靠性。
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公开(公告)号：CN110007596A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910247468.3
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种控制输入受限的二阶混沌比例投影同步方法，包括：根据驱动系统和响应系统，建立比例投影同步误差系统；设计全局滑模面和自适应指数趋近律；设计全局滑模控制器；采用正弦型饱和函数代替符号函数，改进全局滑模控制器；采用饱和约束下的改进后全局滑模控制器对比例投影同步误差系统进行平衡控制，实现驱动系统和响应系统的比例投影同步控制；通过实验验证了，本发明在饱和约束下全局滑模控制器实现了不同初始状态驱动系统和响应系统的比例投影同步控制，比例投影同步的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。
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公开(公告)号：CN109782589A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910250486.7
申请日：2019-03-29
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于混沌轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于主动积分滑模的混沌轨迹跟踪方法，包括如下步骤：S1、对于带有建模不确定和外部干扰信号的n维混沌系统，根据混沌系统的状态方程和期望轨迹建立轨迹跟踪误差系统；S2、将主动控制方法和积分滑模控制方法相结合，建立主动积分滑模控制器方程，并采用主动积分滑模控制器方程对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制。所述步骤S1还包括如下子步骤：S101、建立带有建模不确定和外部干扰信号的混沌系统方程；S102、借助于步骤S101中获得的混沌系统方程，建立轨迹跟踪误差系统方程。本发明提供的跟踪方法能够对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，形成闭环系统，轨迹跟踪误差渐进收敛到零，达到混沌系统的轨迹跟踪控制的目的。
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公开(公告)号：CN109062034A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811136566.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明提出一种改进双幂次趋近律滑模的三阶严反馈系统控制方法，属于自动控制技术领域，流程包括：定义三阶严反馈系统的状态方程；基于三阶严反馈系统，设计滑模面和改进的双幂次趋近律；设计滑模控制器；使用所述滑模控制器对三阶严反馈系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈系统的平衡控制。提出了改进的双幂次趋近律，改进双幂次趋近律中的参数随时间进行动态调整，通过改进的双幂次趋近律设计了滑模控制器，采用该滑模控制器进行不同初始状态三阶严反馈系统的平衡控制，能够降低控制输入的幅值，对滑模控制器的工程应用具有重要的实际意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108646570A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810757912.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种改进极点配置的混沌轨迹跟踪方法，属于自动控制技术领域。具体包括：根据混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；将极点配置方法和自适应滑模控制器相结合设计控制器，并设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，所述控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制。通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计控制器对不同初始状态混沌进行轨迹跟踪控制，既发挥极点配置方法的优点，又克服建模不确定和外部干扰信号的影响，具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。通过Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐进收敛到零，能实现混沌系统轨迹跟踪。本发明中对于所有的混沌系统都适用，轨迹跟踪的速度非常快。
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公开(公告)号：CN104833343A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510290389.2
申请日：2015-05-29
Applicant: 东北大学
IPC: G01C11/02
CPC classification number: G01C11/025
Abstract: 本发明提供一种基于多旋翼飞行器的复杂地形边界与面积估计系统与方法，系统包括多旋翼飞行器、捷联惯性导航系统、GPS天线、GPS导航数据接收板卡、PC端地面控制系统；多旋翼飞行器的主飞行控制系统、捷联惯性导航系统与GPS导航数据接收板卡重叠放置在多旋翼飞行器的旋翼支架交汇处；捷联惯性导航系统、GPS导航数据接收板卡分别与多旋翼飞行器的主飞行控制系统连接，GPS天线输出端连接GPS导航数据接收板卡输入端，多旋翼飞行器与PC端地面控制系统建立无线连接。本发明实现多旋翼飞行器远程控制，实时图像与飞行姿态获取，定位信息实时回传；采用双GPS伪距差分相对定位技术与惯性导航技术构成组合导航系统，实现多旋翼飞行器与待估计地形边界点的精确定位。
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公开(公告)号：CN104224162A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410226542.0
申请日：2014-05-26
Applicant: 东北大学
IPC: A61B5/0402 , A61B5/0408 , G08B21/02
Abstract: 一种基于安卓手机与3D电极的驾驶员心电监护系统及方法，该系统包括传导电极、心电采集电路、下位机模块、蓝牙模块和安卓手机。导电布电极有两个，分别安置在方向盘上与驾驶员双手接触位置；电极有三个，其中两个安置在驾驶员座椅与驾驶员背部对应的位置，另一个安置在驾驶员座椅与驾驶员右腿部对应位置；心电采集电路包括前置放大电路和工频限波电路，下位机模块与工频限波电路连接，下位机模块与蓝牙模块连接；安卓手机通过蓝牙模块与下位机模块建立无线连接。本发明采用3D电极作为参考电极提高抗干扰能力，3D电极能够更好地贴合于测试者的身体表面，不需要额外的支撑；利用安卓手机本身完成GPRS、GPS和报警功能，系统便携性和可靠性也大大提高。
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公开(公告)号：CN101569569B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910011998.4
申请日：2009-06-12
Applicant: 东北大学
IPC: A61F2/72
Abstract: 微功率无线通讯模式下人脑-机械手接口系统，属于生物医学工程和机械电子工程的交叉领域，包括信号采集设备、由计算机完成的信号分析模块和无线通讯模块，其中信号采集设备采集脑电信号，脑电信号进入计算机，信号分析模块采用功率谱密度分析，检测脑电信号A，B，C三个频率点功率谱密度，A，B，C三点频率在2～30Hz，当频率点的功率谱密度在[2，50]微伏之间，取该频率点特征信息为1，否则为0；脑电信号形成由三个二进制数值组成的特征信息，特征信息通过无线通讯模块发送给机械手。本发明采用多通道的脑电数据获取方式，无线方式可以更好的解决这一问题，且方便使用者佩戴该设备。
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公开(公告)号：CN211291494U
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201922145965.0
申请日：2019-12-04
Applicant: 东北大学
IPC: G01C21/10
Abstract: 本实用新型提供了一种正交式平面移动机器人位姿检测装置，包括：整体固定块、支撑框架、以及四个从动轮组；所述整体固定块设置在支撑框架上，每个从动轮组包括：从动轮支架、全方位从动轮、连接机构、滑动机构和线性速度采集模块，从动轮组既能绕从动轮组轮轴转动又能在垂直于全方位从动轮轮轴的竖直方向上滑动，且时刻保持与地面接触，无需参照物位置或其他己知的参照信息，就可以计算出移动机器人的位置和姿态。
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