公开(公告)号：CN107861384A

公开(公告)日：2018-03-30

申请号：CN201711073624.6

申请日：2017-11-05

Applicant: 西北工业大学 ,  西北工业大学深圳研究院 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 许斌 ,  张睿 ,  张安龙 ,  刘瑞鑫 ,  邵添羿 ,  赵万良 ,  吴枫 ,  成宇翔 ,  谷丛 ,  林建华 ,  刘洋 ,  慕容欣 ,  刘美霞 ,  应俊

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明公开了一种基于复合学习的MEMS陀螺仪快速启动方法，用于解决现有MEMS陀螺仪模态控制方法实用性差的技术问题。技术方案是首先根据模糊预测误差和跟踪误差，设计模糊逻辑权值的复合自适应律，修正模糊逻辑的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计；同时依据滑模超曲面和双指数趋近律设计滑模控制器，实现未知动力学的前馈补偿，使检测质量块振动误差快速收敛。本发明考虑预测误差和跟踪误差，设计模糊逻辑权值的复合学习更新律，修正模糊逻辑的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计。引入滑模超曲面和双指数趋近律设计的滑模控制器，使检测质量块振动误差快速收敛，进而满足陀螺快速启动的需求，实用性好。

公开(公告)号：CN107607103A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201711073630.1

申请日：2017-11-05

Applicant: 西北工业大学 ,  西北工业大学深圳研究院 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 许斌 ,  张睿 ,  张安龙 ,  刘瑞鑫 ,  邵添羿 ,  赵万良 ,  吴枫 ,  成宇翔 ,  谷丛 ,  林建华 ,  刘洋 ,  慕容欣 ,  刘美霞 ,  应俊

IPC: G01C19/5776 ,  G01C25/00 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的MEMS陀螺仪复合学习控制方法，用于解决现有MEMS陀螺仪的模态控制方法实用性差的技术问题。技术方案是首先设计干扰观测器，对干扰进行估计与补偿，降低滑模抖振；同时根据模糊预测误差和跟踪误差，设计模糊逻辑权值的复合自适应法则律，修正模糊逻辑的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计。本发明考虑预测误差和跟踪误差，设计模糊逻辑权值的复合学习更新律，修正模糊逻辑的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计。结合滑模控制理论，实现对MEMS陀螺未知动力学的前馈补偿，进一步提高MEMS陀螺仪的控制精度。设计干扰观测器，在滑模控制中对干扰进行补偿，从而降低滑模抖振，实用性好。

公开(公告)号：CN107607102A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201711073626.5

申请日：2017-11-05

Applicant: 西北工业大学 ,  西北工业大学深圳研究院 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 许斌 ,  张睿 ,  张安龙 ,  刘瑞鑫 ,  吴枫 ,  成宇翔 ,  邵添羿 ,  赵万良 ,  谷丛 ,  林建华 ,  刘洋 ,  慕容欣 ,  刘美霞 ,  应俊

IPC: G01C19/5776 ,  G01C25/00 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的MEMS陀螺滑模抖振抑制方法，用于解决现有MEMS陀螺仪模态控制方法实用性差的技术问题。技术方案是首先设计干扰观测器，在滑模控制中对干扰进行估计与补偿，从而降低抖振；同时根据神经网络预测误差和跟踪误差，设计神经网络权值的复合自适应法则律，修正神经网络的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计。本发明通过设计神经网络权值的复合自适应律，修正神经网络的权重系数，实现未知动力学的有效动态估计。结合滑模控制理论，实现对MEMS陀螺未知动力学的前馈补偿，进一步提高MEMS陀螺仪的控制精度。设计干扰观测器，对外部干扰进行估计与补偿，有效降低了滑模抖振，实用性好。

公开(公告)号：CN106323261A

公开(公告)日：2017-01-11

申请号：CN201610635055.9

申请日：2016-08-04

Applicant: 上海交通大学 ,  上海航天控制技术研究所

Inventor： 张卫平 ,  欧彬 ,  刘朝阳 ,  唐健 ,  孙殿竣 ,  邢亚亮 ,  陈畅 ,  崔峰 ,  赵万良 ,  成宇翔 ,  刘瑞鑫

IPC: G01C19/5691

Abstract: 本发明提出了一种上分立下环形的双电极分布式微陀螺仪及其制备方法，包括：单晶硅基底、中心固定支撑柱、微型谐振子、上电极、下电极、玻璃基底。所述上电极为多个，分布均匀在微型谐振子的上侧，构成均匀分布式上电极，所述下电极为一个，设置在微型谐振子的下侧且该下电极呈环形一体式，构成一环形一体式下电极；本发明结合MEMS体硅加工工艺和表面硅加工工艺进行制作；本发明可提供不同的驱动、检测方式及不同的工作模式，可工作在需要复杂控制的系统中；本发明可利用下电极和上电极分别进行驱动和检测，减小驱动电极和检测电极之间的寄生电容，提高检测精度。

公开(公告)号：CN114413886B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202111596732.8

申请日：2021-12-24

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 赵万良 ,  张强 ,  陆琪 ,  卢雍卿 ,  夏语

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种星载加速度计组合零位补偿方法，所述加速度计组合包括多个加速度计，每个所述加速度计对应一个零位调整单元，每个所述零位调整单元由多个调试电阻组成，其特征在于，包括：步骤S1、根据姿轨控分系统获得加速度计粗调零位Z0；步骤S2、通过地面标定试验分别拟合出每个加速计的精调零位Z(x)；步骤S3、根据每个加速度计拟合精调零位，对相应的零位调整单元进行配置，得到各个零位调整单元内对应的各个调试电阻的配置参数axy；步骤S4、根据粗调零位Z0和配置参数axy，通过加速度计零位补偿算法获得各个加速度计零位补偿值。本发明提供的补偿方法具有计算简单，工程实现容易且造(56)对比文件Zhao, W., Cheng, Y., Zhao, S., Hu,X., Rong, Y., Duan, J., & Chen,J.Navigation grade MEMS IMU for asatellite《.Micromachines》.2021,第12卷(第2期),1-4.Yan, G., Wang, J., & Zhou, X..High-precision simulator for strapdowninertial navigation systems based on realdynamics from GNSS and IMU integration.《China Satellite Navigation Conference(CSNC) 2015 Proceedings: Volume III》.2015,789-799.Hao, Y., & Liu, Z.Analysis andcompensation on static error ofaccelerometer in GFSINS《.2009International Conference on MeasuringTechnology and Mechatronics Automation》.2009,第1卷429-432.周彬;赵万良;石然;马吉雨;付伟平.一种高精度MEMS陀螺仪g值敏感系数误差的标定方法.《导航与控制》.2018,(第05期),81-85.齐轶楠;赵辉;赵万良;张强.半球谐振陀螺组合零偏稳定性提升技术研究《.导航定位与授时》.2015,第2卷(第06期),64-67.刘宇;余跃;路永乐;邸克;郭俊启.MEMS加速度计混合误差标定补偿方案《.压电与声光》.2018,(第04期),116-120.刘宇;季廷洪;向高林;张欣;龚爽;宁莉莎.基于Kalman滤波和六位置法的加速度计标定补偿《.压电与声光》.2016,第38卷(第01期),94-96.

公开(公告)号：CN114370886B

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202111392909.2

申请日：2021-11-23

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 赵万良 ,  杨浩 ,  刘付成 ,  王伟 ,  齐轶楠 ,  李绍良

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/567

Abstract: 本发明提供一种基于虚拟转动的全角模式振动陀螺测量误差自标定方法，在全角模式下进行如下步骤：步骤S1，在第一时刻，向振动陀螺施加一虚拟进动电压V，此时驻波的理想进动角速度为Ωvirt；步骤S2，在虚拟进动电压V作用下，使振动陀螺的驻波进动n°，得到数组(ti，θi)；步骤S3，计算第i个数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)；步骤S4，计算各数据点下的驻波进动角速度Ωi(θi)与理想进动角速度Ωvirt之间的差值ΔΩi(θi)；步骤S5，通过ΔΩi(θi)拟合得到误差分布函数F(θ)以及误差幅值∈。本发明利用控制回路施加虚拟进动，实现了陀螺仪在不同使用环境以及时间下的误差的分布函数和误差幅值自标定。(56)对比文件US 2010063763 A1,2010.03.11US 2013125614 A1,2013.05.23US 2016139176 A1,2016.05.19US 2021348503 A1,2021.11.11US 5801310 A,1998.09.01US 6189382 B1,2001.02.20US 6357296 B1,2002.03.19WO 2016189078 A1,2016.12.01WO 2017130312 A1,2017.08.03WO 2021227013 A1,2021.11.18冀海燕.高精度惯性陀螺仪误差系数的快速自标定方法研究《.工程与试验》.2009,第49卷(第4期),28-30.Zhao, W., Yang, H., Liu, F., Su, Y.,& Li, C.High sensitivity rate-integratinghemispherical resonator gyroscope withdead area compensation for dampingasymmetry《.Scientific Reports》.2021,第11卷(第1期),1-4.Li, S., Rong, Y., Zhao, W., Yang, H.,Duan, J., & Zhao, S.Measurement method offrequency splitting for high-Qhemispherical resonator based on standingwave swing effect《.2020 IEEEInternational Symposium on InertialSensors and Systems》.2020,1-4.Zhao, W., Yang, H., Song, L., Yu, X.,Liu, F., & Su, Y.Researched on the biasstability of the HRG affected by thetemperature and the standing waveazimuth《.Measurement and Control》.2020,第53卷(第9期),1730-1738.Ruan, Z., Ding, X., Qin, Z., Jia, J.,& Li, H.Automatic mode-matching methodfor MEMS disk resonator gyroscopes basedon virtual coriolis force.《Micromachines》.2020,第11卷(第2期),1-4.赵万良;成宇翔;孙殿竣;唐健;刘朝阳;欧彬;张卫平.MEMS半球谐振陀螺的角速度积分及其FPGA设计《.半导体光电》.2017,(第01期),43-47.夏语;齐轶楠;蔡雄;彭海波;胥汇;应俊;陆琪.通过全局时间管理减少半球谐振陀螺组合角增量误差的方法《.飞控与探测》.2018,(第03期),45-50.于翔宇;张岚昕;段杰;赵万良.全角模式半球谐振陀螺振型控制与角度检测《.导航与控制》.2019,(第02期),38-43.连树仁;曹慧亮;石云波;寇志伟;冯恒振;曾一笑.基于虚拟哥氏力的MEMS陀螺仪自标定方法及实验《.电子器件》.2017,(第04期),211-214.

公开(公告)号：CN114253179B

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202111355549.9

申请日：2021-11-16

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 王伟 ,  荣义杰 ,  包旭光 ,  赵万良 ,  杨浩 ,  郑大伟 ,  成宇翔

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明提供一种基于共用离散电极的振动陀螺控制电路，包括：陀螺表头电极、模拟开关电路、电容检测电路、陀螺数字控制电路和陀螺驱动电路；陀螺表头电极与模拟开关电路互连，模拟开关电路连接至电容检测电路，电容检测电路连接至陀螺数字控制电路，陀螺数字控制电路连接至陀螺驱动电路，陀螺驱动电路连接至所述模拟开关电路，陀螺数字控制电路还连接至模拟开关电路的选择端SEL，控制模拟开关在陀螺表头电极和电容检测电路、陀螺驱动电路间的通断。基于上述电路，本发明还提供一种振动陀螺的检测驱动分时控制方法。本发明能够使陀螺检测点和驱动点的相位达至理想状态，使交变的驱动信号对检测无耦合。

公开(公告)号：CN116399316A

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202310293749.9

申请日：2023-03-22

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 樊琦 ,  张天翔 ,  潘覃毅 ,  陈家伟 ,  朱雨桐 ,  王伟 ,  江文杰 ,  成宇翔 ,  赵万良

IPC: G01C19/56 ,  G01C19/5776

Abstract: 本发明提供了一种陀螺振动位移检测装置及方法，该方法包括高频双极性方波的产生、陀螺振动位移的调制、信号的放大及陀螺振动位移信号的解调，并通过相应的电路模块实施。本发明通过将陀螺振动位移信号调制至比陀螺谐振频率更高的载波频率之上，避免了电路噪声、环境噪声对陀螺位移检测精度的影响以及驱动信号通过寄生电容的串扰问题，同时避免了高频正弦波作为载波带来的电路复杂、成本高等缺陷，具有实现电路价格低、数字电路占用资源少、载波产生电路简单、无需滤波器即可提取陀螺振动位移的特点，适用于高性能科氏振动陀螺及其它振动体高精度振动位移的检测。

公开(公告)号：CN112066974B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202010973106.5

申请日：2020-09-16

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 赵万良 ,  蔡雄 ,  荣义杰 ,  夏语 ,  齐轶楠 ,  陆琪

IPC: G01C19/72 ,  H05B47/10 ,  H05B47/165 ,  H05B47/20

Abstract: 本发明涉及一种用于光纤陀螺组合系统的双光源切换电路，包含：依次通过电路连接的控制器组件、并联电路、继电器驱动电路、继电器组件和光源驱动电路；其中，光源驱动电路包含：与主光源通过电路连接的主光源驱动电路，以及与备光源通过电路连接的备光源驱动电路；由控制器组件输出的光源切换信号经过并联电路形成两个光源控制信号，并经过继电器驱动电路放大后控制继电器组件进行切换，根据光源控制信号在主光源驱动电路和备光源驱动电路中择一切换连通，实现对主光源和备光源的切换使用。本发明可有效降低光纤陀螺组合系统的功耗，且提高电路寿命和可靠性。

公开(公告)号：CN114414841A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202111571713.X

申请日：2021-12-21

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 赵万良 ,  夏语 ,  齐轶楠 ,  蔡雄 ,  陆琪 ,  卢雍卿

IPC: G01P15/08 ,  G01P15/18

Abstract: 本发明提供一种加速度计组合，所述加速度计组合固定连接在卫星安装舱板上，以测量卫星的三正交轴加速度，包括：底座，与卫星安装舱板固定连接，其上固定设置有减振包支架，用于应对高量级的冲击；3个加速度计，两两相互正交安装在减振包支架上，生成输入加速度模拟信号；3个加表板，每个所述加表板分别与每个加速度计对应电路连接，传送加速度模拟信号；IF板，其固定设置在减振包支架的顶面，且与加表板电路连接，将加速度模拟信号转换为加速度数字信号；通讯板，设置在底座上，位于减振包支架的一侧，且与IF板电路连接，获得加速度数字信号并传输给卫星控制系统，控制卫星状态。本发明具有可维修性强，可替换性好，抗振能力强的优点。