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公开(公告)号：CN113143463B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110282432.6
申请日：2021-03-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种手术导航装置、系统、标定方法、介质及电子设备。所述手术导航装置包括：CT图像获取模块，用于获取患者的CT图像；三维模型构建模块，与所述CT图像获取模块相连，用于根据所述患者的CT图像获取手术区域的三维模型；第一坐标获取模块，用于获取第一坐标；第二坐标获取模块，与所述第一坐标获取模块相连，用于将所述第一坐标转换为第二坐标；投影控制模块，与所述三维模型构建模块和所述第二坐标获取模块相连，用于根据所述第二坐标控制所述投影仪将所述手术区域的三维模型投射至所述手术区域。所述手术导航装置能够将所述手术区域的三维模型投射至所述手术区域的实际位置，无需术者时刻关注计算机的显示屏幕。
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公开(公告)号：CN112754656B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110036525.0
申请日：2021-01-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种人工耳蜗植入手术机器人及其辅助方法和辅助系统，在患者头部设置配准标记物，获取患者头部和配准标记物的医学图像采集数据；根据医学图像采集数据进行三维图像的重建；获取三维图像中的患者头内部组织和配准标记物的位置信息；以配准标记物的位置信息为基准，建立坐标系A；根据患者头内部组织的位置信息，确定术前规划的手术路径的两端点及钻入点，并得到手术路径的两端点及钻入点在坐标系A中的相对位置关系；获取配准标记物的实际位置信息，重新建立坐标系B；根据手术路径的两端点及钻入点在坐标系A中的相对位置关系，得到在坐标系B下手术路径的位姿信息，即为实际钻入点的位姿，完成定位配准。
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公开(公告)号：CN113729966A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111036296.9
申请日：2021-09-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种并行渐进可替换式的心血管介入手术机器人及控制方法，包括：导丝操作模块，该模块包括导丝推送机构和导丝更换机构，所述导丝推送机构完成导引导丝或治疗导丝的前进、后退及旋转操作，所述导丝更换机构完成导引导丝更换为治疗导丝的操作，所述导丝推送机构再将治疗导丝递送到指定位置；造影导管的推送机构，实现造影导管的前进、后退及旋转操作；球囊导管的推送机构，实现携带支架的球囊导管的前进、后退操作；所述球囊导管和治疗导丝采用交替渐进驱动的协同递送，所述造影导管和导引导丝采用并行驱动的协同递送。本发明采用交替渐进式和并行驱动的推送方式，极大的缩短了机构长度，能保证导丝的可更换性和力反馈功能。
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公开(公告)号：CN107280764B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201710335442.5
申请日：2017-05-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种颅颌面整形外科手术机器人，包括基座模块、连接模块、位姿模块和手术末端执行器模块，其中：基座模块由基座底架、轴承、伞齿轮组、伺服电机、直齿轮组及圆形套筒组成；连接模块由连接杆、伞齿轮组、轴承和伺服电机组成；位姿模块由三个互相垂直的圆形套筒由螺丝固定，并分别通过轴承支撑实现三维方向的转动，包括轴承、伞齿轮组、伺服电机、直齿轮组及圆形套筒；手术末端执行器模块包括六维力传感器、连接片、刀具夹具、传感器夹具、传感器夹具垫片和刀具。本发明所述机器人在手术过程中可以实时监测、反馈力的大小，判断手术进程，从而保证手术的安全性。
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公开(公告)号：CN108309370B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810108561.1
申请日：2018-02-02
Applicant: 上海交通大学 , 中国科学院深圳先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种渐进式的心脑血管介入手术机器人，包括：导丝推进模块，包括推送导丝机构和旋转导丝机构，所述推送导丝机构用于实现血管介入手术中导丝的推送，所述旋转导丝机构实现血管介入手术中导丝的旋转；球囊导管推进模块，用于实现血管介入手术中球囊导管的推送；造影剂注射模块，用于实现血管介入手术中造影剂的注射。本发明机器人能实现血管介入手术中导丝的推送、旋转，球囊导管的推送以及造影剂的注射，同时，旋转导丝机构中提供了实时力反馈的功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109199591A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811220895.4
申请日：2018-10-19
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种耳鼻颅底微创手术机器人及其操作方法，包括：直线运动机构、旋转机构、偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构；其中，直线运动机构，旋转机构带动偏转控制机构、夹钳控制机构、连续体机构整体移动、整体旋转，使连续体机构到达预设位置；连续体机构包括连续体支撑件、多个连续体关节、内嵌在连续体关节的镍钛管、夹钳固定件和夹钳；偏转控制机构、夹钳控制机构通过钢丝线控制连续体机构执行来回偏转动作、夹钳的开启或闭合，用于进行耳鼻颅底微创手术。本发明用于耳鼻颅底微创手术，具有尺寸更小、弯曲角度更大、操作简单的优点，能够满足临床手术需要，手术精确性高，重复性好，可以缩短医生的培养周期，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN108392412A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810032596.1
申请日：2018-01-12
IPC: A61H39/08
Abstract: 本发明提供了一种针灸机器人系统，包括基座模块；夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；刺破提插模块，设置在所述基座模块上，所述刺破提插模块能沿着基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成针灸针的刺入、提插；捻转模块，用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；自动换针模块，设置在所述基座模块上，用于实现针灸针的自动更换功能。本发明能帮助医生实现针灸针的精准高速刺入以及行针过程的标准化和规范化，有助于提高针灸就诊接待量，缓解医生疲劳。
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公开(公告)号：CN104000657B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410216789.4
申请日：2014-05-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种体内微型手术机器人，包括：圆筒主体模块、驱动翼模块、注射模块、气囊沉浮模块和定位模块，其中：驱动翼模块通过设置的涡轮轴固定在圆筒主体模块的轴孔上且轴孔内安装小型轴承用以固定涡轮；注射模块固定在圆筒主体模块下面的管道内并与管道中心轴线共线；气囊沉浮模块通过气囊两端刚性结构的过盈配合固定在圆筒主体模块上；定位模块通过过盈配合固定在圆筒主体模块下面的突出圆柱上。本发明所述机器人能够在充满与人体内环境相容的液体中自由运动，准确的到达人体病患处，并且能够顺利完成注射操作。
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公开(公告)号：CN103280145B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310161780.3
申请日：2013-05-03
Applicant: 上海交通大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供了一种基于力反馈的心血管介入虚拟手术仿真系统，包括：位移采集单元、力反馈机构、电机驱动器、处理器和计算机，所述位移采集单元包括导丝位移采集单元、球囊导管位移采集单元和指引导管位移采集单元；所述力反馈机构包括导丝力反馈机构、球囊导管力反馈机构和球囊导管力反馈机构。本发明用于模拟心血管介入治疗中插入导丝、导管等过程中的运动感和力觉感，手术精确性高，重复性好，可以缩短医生的培养周期，降低手术风险。
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公开(公告)号：CN104146850A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410374533.6
申请日：2014-07-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种模仿行走动力模式的康复气垫鞋，包括鞋支架模块、气垫系统模块、动力系统模块和控制系统模块，其中：鞋支架模块中的脚掌支撑板及脚跟支撑板上分别平放着气垫系统模块中的气垫；动力系统模块中的电机安装在气垫系统模块中的气缸头部固定板上，并根据控制系统模块的信号，推动气垫系统模块中的气缸活塞，实现对气垫系统模块中气缸的充气与抽气，最终达到控制鞋支架模块的脚掌支撑板及脚跟支撑板上的压力刺激大小和压力刺激速度。本发明所述康复气垫鞋能够帮助有行走障碍的患者在利用减重步态训练器训练时，给脚底提供正常步行过程中脚底的压力刺激，从而提高康复效果。
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