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公开(公告)号：CN106839979B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201611262707.5
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种激光线结构光传感器的手眼标定方法，包括：在传感器上建立传感器坐标系，传感器中激光器投射结构光光平面至靶标产生一道结构光条纹，调整机器人位姿使该条纹与标定模板上的直线相交，形成特征点，记录此时机器人位姿参数及传感器输出数据；由传感器的输出结合其几何参数，可获取激光条纹上每个点在传感器坐标系下的三维坐标；对条纹与标定模板上直线相交产生的特征点进行提取。重复上述过程得到N组不同的机器人位姿参数与每组参数下对应的特征点，在空间直线约束下采集的N组数据将标定问题转化为最小二乘问题，利用优化算法求解该问题。本发明的方法简便易行，位置和姿态控制精确，效率高，质量好，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN107639547A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610579925.5
申请日：2016-07-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供的一种用于自动喷砂除锈的密封罩，包括依次连接的上、中、下部喷砂腔室以及毛刷；在中部喷砂腔室的一侧设有回砂管接头。在喷砂过程中由机器人带动整个喷砂装置移动，毛刷起密封作用，方便形成负压，防止磨料外泄，而在负压的作用下，磨料，锈污，粉尘经回收管全部回收，同时未被破碎的磨料可循环再利用。本发明通过采用带有折叠部的弹性连接套将环形毛刷连接在本体上的结构，能够减少焊缝余高的阻力，保证喷砂的连续性和稳定性，提高除锈效率。本发明能够实现磨料98％回收，而粉尘以及锈污几近100％回收，单次除锈宽度在200mm以上，无粉尘污染，高效、环保。附加力矩小，可提高机器人本体的负载能力，增加机器人的除锈作业高度。
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公开(公告)号：CN107584424A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610532170.3
申请日：2016-07-07
Applicant: 上海交通大学
CPC classification number: B24C1/08 , B62D57/024 , B63B59/10
Abstract: 本发明提供了一种用于船体外板的表面除锈系统，包括爬壁机器人本体、安全装置、喷砂除锈器、空压机、磨料输送系统、真空负压回收系统、磨料分离再循环系统以及控制柜；其中，安全装置用于设置在船舶本体上；爬壁机器人本体连接安全装置；喷砂除锈器设置在爬壁机器人本体上；喷砂除锈器的进砂管接头连通磨料输送系统，回砂管接头连通真空回收系统；本发明以爬壁机器人作为运动本体，基于喷砂方式进行对大型容器，船舶壁面、电气电站等大型高空作业结构件进行喷砂除锈，并基于真空负压对磨料、粉尘及锈污进行回收、分离和循环再利用，大大降低了成本,提高了喷砂除锈的效率，操作过程环保节能、高空作业可达性强，基本无环境污染和无人健康危害。
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公开(公告)号：CN107414302A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710682016.9
申请日：2017-08-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23K26/348
CPC classification number: B23K26/348
Abstract: 本发明提供了一种激光热丝复合焊接方法。激光热丝既可以与TIG焊复合构成激光热丝TIG复合焊，也可以与激光复合构成激光热丝填丝激光复合焊。本发明在焊丝送入熔池前通过小功率激光对焊丝进行加热到一定温度，在进入熔池时TIG焊电弧或者激光只需要很少的热量熔化焊丝，而大部分热量用于熔化母材形成熔池。本发明采用这种方法，由于激光的功率密度很高，只需要很小功率的激光就可以加热焊丝到所需要的温度，加热效率大大提高，同时也不受材料的限制，大大提高了焊接效率和焊接材料的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106643805A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611264860.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种激光定位传感器在AGV小车中位置标定方法，包括在平坦地面上，控制AGV小车直行，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合成直线，计算出激光雷达定位传感器在小车坐标系下的姿态；在平坦的地面，控制AGV小车原地旋转，记录激光雷达定位传感器输出的位置姿态值，用最小二乘法将这些点拟合出圆的方程，计算出传感器在小车坐标系下的位置；根据传感器在小车坐标系下的位置、姿态标定值，将传感器输出的定位数据转换为小车控制点在世界坐标系下的位置和姿态。本发明中的方法简便易行、高效、标定的位置和姿态精确，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN103184450A
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201310091427.2
申请日：2013-03-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明公开了一种锥体形零件表面的激光熔覆方法，将锥体形零件顺时针倾斜自身锥面的角度至熔覆面成水平位置，当机器人和变位机运动至初始位置后，在出激光和同轴送粉的同时，激光工作头水平向前或者向后平移，变位机带动锥体形零件绕旋转轴旋转作圆周运动，激光熔覆工作点每次循环平移一个熔敷间距的距离，变位机相应旋转一圈，变位机旋转一圈的时间等于激光熔覆工作点水平平移一个熔敷间距的时间，当激光熔覆工作点运动到要求距离或者循环到设定次数时，熔敷结束，完成锥体形零件空间曲面的激光熔敷。该方法不用繁琐示教或者复杂的离线编程，简便易行、高效、位置和姿态精确，熔敷质量好，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN103074625A
公开(公告)日：2013-05-01
申请号：CN201310016660.4
申请日：2013-01-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: C23C24/10
Abstract: 本发明提供了一种用于激光熔覆及修复领域的可移动式激光熔覆及修复系统，包括：可移动平台，可移动平台上固定设置有激光器、机器人、变位机、送粉器、图像处理系统、控制系统（包括PLC主控系统以及PC计算工作站）、摄像机、激光三维扫描传感器、激光加工头、同轴送粉头。本发明以机器人作为运动本体，采用图像采集和处理系统对熔覆的熔池尺寸以及温度等信息进行控制，基于激光三维传感器对工件扫描实现三维工件模型的切片分层和自动熔覆。本发明提供的系统方便、灵活，简化了修复过程，实现了熔覆过程的精确和自适应控制，有效提高了熔覆质量，可移动平台方便了大型构件的现场应用。
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公开(公告)号：CN100554132C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200710041477.4
申请日：2007-05-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于船舶制造技术领域的船尾液压工作平台升降的同步控制方法，首先采用拉绳式位移传感器配合比例伺服阀建立液压顶升油缸升降的闭环控制，然后构建基于Master/Slave主/从控制策略的液压多缸闭环同步控制技术，再进行液压多缸同步升降系统的零点漂移控制，最后基于模糊推理实现PID参数的自适应在线自整定。使用本发明实现了船尾液压工作平台的液压多缸的高精度同步，其同步精度控制在±3mm以内，动态控制品质高，鲁棒性强，平台的同步升降基本不受外界环境的影响，使用本发明进行船舶螺旋桨和舵叶的安装，使生产周期大大缩短，原安装一套螺旋桨和舵叶需一周的时间，现只需一天时间就能完成，同时操作的安全性也大大增加。
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公开(公告)号：CN101092001A
公开(公告)日：2007-12-26
申请号：CN200710044227.6
申请日：2007-07-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及的是一种焊接技术领域的一种液力变矩器总成焊接系统及其焊接方法。具体包括如下步骤：步骤一，采用三枪MAG焊配合上下伺服电机建立液力变矩器总成焊接系统；步骤二，构建点焊后直接即刻进行环焊的一体化集成；步骤三，对130度环焊实行分段焊接策略控制；步骤四，基于力矩限制实现液力变矩器的内部间隙控制和高度的实时检测。整个系统焊接效率高，减少了焊接变形，提高了产品质量，同时点焊环焊一体化集成使得液力变矩器的总成焊只需一台设备，降低了成本，减少了物流周转等中间环节，提高了生产节拍。在工艺角度还是从经济效益方面，本发明都有很大的推广应用价值。
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