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公开(公告)号：CN107584432A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610532167.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于自动喷砂的可旋转喷砂密封罩，包括进砂管接头、旋转马达、减速器、喷砂腔室、喷枪、本体连接轴承以及毛刷；其中，喷枪设置在喷砂腔室中；旋转马达用于通过减速器驱动喷枪旋转；喷砂腔的下端设置有毛刷；进砂管接头的一端用于与除锈机器人系统的磨料输送系统的进砂管连接；另一端连通减速器的空心轴。本发明通过采用带有折叠部的弹性连接套将环形毛刷连接在本体上的结构，能够减少焊缝余高的阻力，保证喷砂的连续性和稳定性，提高除锈效率。本发明能够实现磨料98％回收，而粉尘以及锈污是100％回收，单次除锈宽度在200mm以上，无粉尘污染，高效、环保。附加力矩小，可提高机器人本体的负载能力，增加机器人的除锈作业高度。
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公开(公告)号：CN100447402C
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200410089264.5
申请日：2004-12-09
Applicant: 上海交通大学 , 上海电装燃油喷射有限公司 , 上海九段精密机电科技有限公司
IPC: F02M65/00
Abstract: 一种机械部件检测领域的检测泵体内轴轴向间隙的检测设备，包括：上部压紧机构、工件定位机构、轴向顶升机构、内轴旋转机构，上部压紧机构包括汽缸或油缸、基准压块、压入筒块、压入电机、减速机、同步带、顶紧杆、压入位置传感器、高度测量传感器，汽缸或油缸紧贴泵体端面作为基准压块，压入筒块设在基准压块中心孔内，压入筒块由压入电机经减速机和同步带运动，压入筒块中心孔内设有顶紧杆，顶紧杆上端有压入位置传感器，压入筒块外侧有高度测量传感器，工件定位机构在上部压紧机构下方，工件定位机构下部为内轴旋转机构，内轴旋转机构下方为轴向顶升机构。本发明结构简单，性价比良好，测量可靠、客观、准确、重复精度高，操作简便迅速。
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公开(公告)号：CN1619139A
公开(公告)日：2005-05-25
申请号：CN200410089264.5
申请日：2004-12-09
Applicant: 上海交通大学 , 上海电装燃油喷射有限公司 , 上海九段精密机电科技有限公司
IPC: F02M65/00
Abstract: 一种机械部件检测领域的检测泵体内轴轴向间隙的检测设备，包括：上部压紧机构、工件定位机构、轴向顶升机构、内轴旋转机构，上部压紧机构包括汽缸或油缸、基准压块、压入筒块、压入电机、减速机、同步带、顶紧杆、压入位置传感器、高度测量传感器，汽缸或油缸紧贴泵体端面作为基准压块，压入筒块设在基准压块中心孔内，压入筒块由压入电机经减速机和同步带运动，压入筒块中心孔内设有顶紧杆，顶紧杆上端有压入位置传感器，压入筒块外侧有高度测量传感器，工件定位机构在上部压紧机构下方，工件定位机构下部为内轴旋转机构，内轴旋转机构下方为轴向顶升机构。本发明结构简单，性价比良好，测量可靠、客观、准确、重复精度高，操作简便迅速。
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公开(公告)号：CN107639547A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610579925.5
申请日：2016-07-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供的一种用于自动喷砂除锈的密封罩，包括依次连接的上、中、下部喷砂腔室以及毛刷；在中部喷砂腔室的一侧设有回砂管接头。在喷砂过程中由机器人带动整个喷砂装置移动，毛刷起密封作用，方便形成负压，防止磨料外泄，而在负压的作用下，磨料，锈污，粉尘经回收管全部回收，同时未被破碎的磨料可循环再利用。本发明通过采用带有折叠部的弹性连接套将环形毛刷连接在本体上的结构，能够减少焊缝余高的阻力，保证喷砂的连续性和稳定性，提高除锈效率。本发明能够实现磨料98％回收，而粉尘以及锈污几近100％回收，单次除锈宽度在200mm以上，无粉尘污染，高效、环保。附加力矩小，可提高机器人本体的负载能力，增加机器人的除锈作业高度。
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公开(公告)号：CN100460125C
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200610147650.4
申请日：2006-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种核电J型接头焊接复杂曲面跟踪方法，属于金属焊接技术领域。本发明方法具体为：检测钨极惰性气体保护焊电源的电压、电流输出信号和工件位置信号零点，以设定焊接速度启动管子周向回转与轴向平移的双伺服机构运动；比较被测电弧电压值与设定的电弧电压参数值的差值和位置编码参数与管子周向位置角度设定的参数值之间的差值分别启动PID控制器；通过双伺服机构和可编程控制器设定积分，比例、微分参数实现电弧电压和管子周向位置信号快速响应，并完成复杂曲面轨迹的跟踪，伺服电机运动始终采用PID调节，保持稳定焊接。本发明可跟踪复杂曲面，对多层焊接有广泛适应性，使用方法简单，实验重现性好，并适用于高频、短路等引弧方式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107585271B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610532166.7
申请日：2016-07-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，包括机器人本体、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；其中，电机模块设置在机器人本体上；驱动轮组连接机器人本体；电机模块驱动驱动轮组转动；机器人本体上设置有机器人本体安装孔。本发明采用轮式行走机构、转弯方便灵活，可适应在船体外板大面积的全方位移动，而磁吸附单元安装在本体机器人底部，吸附面积大，提高了系统在船壁侧面运动的稳定可靠和安全性，同时磁吸附单元与工件底部的间隙可调，可适应不同材质和不同厚度的工件。本发明运动灵活，负载能力大，不但可以用在船体外板，也可以用在船舱内壁，大型的电站以及容器等场合的进行喷砂除锈，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107639547B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201610579925.5
申请日：2016-07-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供的一种用于自动喷砂除锈的密封罩，包括依次连接的上、中、下部喷砂腔室以及毛刷；在中部喷砂腔室的一侧设有回砂管接头。在喷砂过程中由机器人带动整个喷砂装置移动，毛刷起密封作用，方便形成负压，防止磨料外泄，而在负压的作用下，磨料，锈污，粉尘经回收管全部回收，同时未被破碎的磨料可循环再利用。本发明通过采用带有折叠部的弹性连接套将环形毛刷连接在本体上的结构，能够减少焊缝余高的阻力，保证喷砂的连续性和稳定性，提高除锈效率。本发明能够实现磨料98％回收，而粉尘以及锈污几近100％回收，单次除锈宽度在200mm以上，无粉尘污染，高效、环保。附加力矩小，可提高机器人本体的负载能力，增加机器人的除锈作业高度。
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公开(公告)号：CN107584432B
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN201610532167.1
申请日：2016-07-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种用于自动喷砂的可旋转喷砂密封罩，包括进砂管接头、旋转马达、减速器、喷砂腔室、喷枪、本体连接轴承以及毛刷；其中，喷枪设置在喷砂腔室中；旋转马达用于通过减速器驱动喷枪旋转；喷砂腔的下端设置有毛刷；进砂管接头的一端用于与除锈机器人系统的磨料输送系统的进砂管连接；另一端连通减速器的空心轴。本发明通过采用带有折叠部的弹性连接套将环形毛刷连接在本体上的结构，能够减少焊缝余高的阻力，保证喷砂的连续性和稳定性，提高除锈效率。本发明能够实现磨料98％回收，而粉尘以及锈污是100％回收，单次除锈宽度在200mm以上，无粉尘污染，高效、环保。附加力矩小，可提高机器人本体的负载能力，增加机器人的除锈作业高度。
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公开(公告)号：CN1974100A
公开(公告)日：2007-06-06
申请号：CN200610147650.4
申请日：2006-12-21
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种核电J型接头焊接复杂曲面跟踪方法，属于金属焊接技术领域。本发明方法具体为：检测钨极惰性气体保护焊电源的电压、电流输出信号和工件位置信号零点，以设定焊接速度启动管子周向回转与轴向平移的双伺服机构运动；比较被测电弧电压值与设定的电弧电压参数值的差值和位置编码参数与管子周向位置角度设定的参数值之间的差值分别启动PID控制器；通过双伺服机构和可编程控制器设定积分，比例、微分参数实现电弧电压和管子周向位置信号快速响应，并完成复杂曲面轨迹的跟踪，伺服电机运动始终采用PID调节，保持稳定焊接。本发明可跟踪复杂曲面，对多层焊接有广泛适应性，使用方法简单，实验重现性好，并适用于高频、短路等引弧方式。
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公开(公告)号：CN107585271A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201610532166.7
申请日：2016-07-07
Applicant: 上海交通大学
IPC: B63B59/10 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种船体壁面大接缝除锈爬壁机器人，包括机器人本体、驱动轮组、电机模块以及磁吸附单元；其中，电机模块设置在机器人本体上；驱动轮组连接机器人本体；电机模块驱动驱动轮组转动；机器人本体上设置有机器人本体安装孔。本发明采用轮式行走机构、转弯方便灵活，可适应在船体外板大面积的全方位移动，而磁吸附单元安装在本体机器人底部，吸附面积大，提高了系统在船壁侧面运动的稳定可靠和安全性，同时磁吸附单元与工件底部的间隙可调，可适应不同材质和不同厚度的工件。本发明运动灵活，负载能力大，不但可以用在船体外板，也可以用在船舱内壁，大型的电站以及容器等场合的进行喷砂除锈，具有广阔的应用前景。
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