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公开(公告)号：CN118153672A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410262722.8
申请日：2024-03-07
IPC: G06N5/01 , G06N3/0464 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及一种基于深度图强化学习的多航天器智能决策方法与系统，属于航天技术领域。所述方法以多航天器状态空间矩阵#imgabs0#作为深度图神经网络输入，经过Lconv个卷积层提取数据特征，再利用Lfc个全连接层将数据特征转换为决策动作；最后搭建基于深度图神经网络的强化学习训练架构，采用基于GTD3算法强化学习方法对深度图神经网络训练输出所述决策动作，经过训练完成多航天器轨道行为智能决策，所述方法相比基于微分对策算法的多航天器协同决策方法，无需进行多航天器复杂支付函数的设计与求解，利用图神经网络的复杂多维状态空间特征提取能力和强化学习的无模型训练优势，实现高效提取多航天器状态特征，能够根据任务回报自发的求出最优解。
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公开(公告)号：CN118034336A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410127781.4
申请日：2024-01-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习随机控制的一体化制导控制方法与系统，属于导弹制导与控制技术领域，该方法首先建立受到随机干扰的导弹非仿射制导控制一体化模型，引入辅助积分系统对随机干扰的制导控制一体化模型的非仿射输入问题进行分析并生成增广系统模型；其次，采用actor‑critic神经网络拟合增广系统模型的不确定性，经过更新迭代最终得到增广系统模型不确定性的最优估计；最后，采用反步法设计增广系统模型的虚拟控制律，将虚拟控制律转化为控制信号，使增广系统模型的系统误差趋于0；该方法实现了在导弹制导以及姿态控制的过程产生的附加干扰、模型存在未知部分和随机噪声多重困难情况下飞行器可以高精度命中目标。
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公开(公告)号：CN115903878A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202210801684.X
申请日：2022-07-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种自主选择打击目标的飞行器弹道规划系统和方法，首先对飞行器发生速度突变后的可达区域进行计算，建立可达区域内可打击的目标集合。其次，将打击点的价值属性进行划分并提出打击任务，通过加权计算得到当前打击任务下可达区域内目标点的攻击价值，根据不同的打击任务迅速规划出最佳点位置。而后，确定飞行器速度突变后的飞行状态，采用鱼群算法优化控制指令，完成飞行器弹道的快速重规划。该方法解决了飞行器在遇到故障或其他突防状况时，最大限度地发挥剩余能力、打击价值较大的目标的在线弹道重规划问题，能够最大化的利用飞行器尚存的打击能力，使其发挥出最大价值。
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公开(公告)号：CN112078836B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010911550.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 一种大型充气式柔性消旋装置及方法，属于航天领域；装置包括夹持端和消旋机构。夹持端内部设有与服务航天器伺服供气系统相连接的电气对接接口；消旋机构包括两个由多段气动软体机械手串联组成的消旋臂。消旋臂内壁附着有均布的细长柔性刷毛，刷毛底部均设有灵敏压力传感器片。在对非合作目标进行消旋时，首先，通过对多段软体机械手的协同控制，实现对失控目标的消旋包络。随后，根据消旋任务耗时的要求，以原有的包络形式，不同程度地缩小包络范围，可改变柔性刷毛对目标所施加反作用力矩的大小，从而实现消旋时间的可调可控。消旋臂采用软体材料，轻质体积小，展缩比大，尺寸适用范围广，消旋过程安全可靠，且消旋时间可控。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115016291A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210822042.8
申请日：2022-07-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于风场信息的飞行器抗干扰姿态控制系统和方法，包括对风干扰影响下飞行器姿态动力学建模；对风场信息的智能估计，得到风向和风速的估计值；基于风向和风速的估计值，得到飞行器受到的水平风和垂直风的估计值，从而得到风影响下的附加干扰力矩，将飞行器的姿态动力学模型分为内环和外环两个回路，基于风场信息的智能估计设计增强抗干扰控制器；最后通过稳定性分析和仿真验证表明了所公开的控制方法的有效性，实现了风干扰和参数不确定情形下，将飞行器的姿态调整到期望值的目标。
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公开(公告)号：CN114132536A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111525557.3
申请日：2021-12-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种绳系卫星绳筒绕绳装置，包括绕绳机架，绕绳机架内底面上设置有绕绳台，绕绳台上转动连接有第一丝杆和第三丝杆，绕绳机架内通过第一丝杆和第三丝杆连接有传动架，传动架具体为矩形架，在传动架的横向段中间处固定有螺纹块，两个纵向段上分别滑动连有横向滑块，两个横向滑块之间滑动连接有纵向滑块，纵向滑块的底端设置有出绳头，绕绳台上固定有绕绳架和绕绳电机，绕绳架上转动设置有两个绕绳卡盘，绕绳台上还固定有拉绳支架，拉绳支架上活动连接有拉绳爪，拉绳爪与绕绳卡盘配合使用，本发明通过绳系卫星绳筒绕绳装置主要用于解决人工绕绳工作效率低，同时浪费时间和精力的问题。能简化绕绳的难度和过程，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN110775306A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911092480.8
申请日：2019-11-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种空间在轨加注自锁式对接接口装置，属于空间操作技术领域，包括受注接口和加注接口。加注接口位于加注机械臂末端的加注平台中心位置；受注接口位于受注航天器储液箱外壁的加注平台上。受注接口和加注接口在加注前导入过程、进行加注过程、加注后的分离过程中，均具有自密封功能，整个动作过程均不会有液体泄漏。另外，借助钢球与加注接口外壳体、内锥套三者之间形成的自锁式特殊结构，可保障加注过程的可靠锁紧与顺利分离。本发明能够实现双自封带压加注且全过程密封不漏液，自锁可靠并能快速安全分离，无卡死现象，对于解决在轨加注领域中接口设计的核心问题上具有较大的参考价值。
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公开(公告)号：CN110040264A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910397640.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供了一种消旋抓捕一体化装置，包括抓捕机构、联轴器和消旋机构，所述的消旋机构包括发电机，安装在服务航天器上；所述的抓捕机构和消旋机构之间通过联轴器连接，当抓捕机构抓捕到目标后，目标的旋转带动消旋机构进行发电，进而消除目标转动。本发明结构紧凑，自动定心，夹紧可靠，能耗低，接口适用性广，用于高速自旋或平旋状态且回转体形的对接口位于回转轴上的目标，可以实现对此类目标的连续抓捕和释放，保证目标的稳定性和姿态的精确性，在失控卫星的修复、辅助入轨、离轨等空间操作任务中具有较大的应用价值。
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公开(公告)号：CN106428647B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201611033144.2
申请日：2016-11-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种杆销式盲对准空间对接机构，外截顶圆锥和内截顶圆锥分别安装在两个航天器上，丝杠推杆一端为外螺纹，穿过法兰的中心孔与直螺纹套筒螺纹连接，且丝杠推杆侧壁的凸台与法兰中心孔内壁的轴向凹槽配合；丝杠推杆另一端为锥面；外截顶圆锥的锥面上开有径向通孔，销钉通过压缩弹簧安装在通孔内；内截顶圆锥内壁沿轴向有一环形凹槽，法兰固定在外截顶圆锥的底面上，直螺纹套筒转动时推动丝杠推杆在外截顶圆锥作轴向运动，推动销钉克服弹簧伸出外截顶圆锥外锥面与环形凹槽间隙配合。本发明能够双向主动对接，对接可靠性高，对接速度快，可重复工作。
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