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公开(公告)号：CN111857127B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010537628.0
申请日：2020-06-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人沿边行走的清洁分区规划方法、芯片及机器人，该清洁分区规划方法不需要预存有完整的全局地图，而是根据沿边过程中激光扫描获取的地图图像像素信息，在所述预限定清洁区域中实时划分出机器人的初始房间清洁分区，并在同一所述预限定清洁区域中，通过反复迭代处理未清洁区域的墙体边界来拓展机器人的初始房间清洁分区，从而确保在同一所述预限定清洁区域中最终形成的所述预设房间清洁分区的轮廓边界与室内家居房间墙体边界相似，提高机器人沿着所述预设房间清洁分区的边界导航的效率，也有效预防机器人在所述预设房间清洁分区内重复清扫。
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公开(公告)号：CN109669457B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201811603402.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于视觉标识的机器人回充方法及芯片。该机器人回充方法首先通过采集引导标识图像来确定第一预设回充位置，从而为红外信号引导提供近距离的回充对接区域，提高机器人对接的成功率；另一方面，当机器人在完成实时拍摄的环境图像与预先存储的充电座的引导标识图像的匹配之后，在沿着所述预设路径移动的过程中，针对所述充电座移动的情况，通过部署所述第二预设回充位置为所述机器人提供一个红外视觉结合重复引导的初始回充位置。本发明在远程的红外辐射区域使用视觉标识进行回充引导，当靠近充电座后结合红外引导信号，辅助视觉引导实现所述机器人最终与充电座的对接充电，使得机器人对接的成功率大大提高，并且效率也会大大提升。
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公开(公告)号：CN113238557A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110531777.0
申请日：2021-05-17
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种建图异常的识别及恢复方法、芯片和移动机器人，所述方法包括：步骤S1，移动机器人开始工作并进行重定位，然后将用于重定位的地图设为第一地图，在工作过程中，移动机器人内部即时构建全局地图，且在工作结束后将全局地图设为第二地图；步骤S2，基于第一地图和第二地图的比较，移动机器人判断是否发生建图异常，若否，则保存第二地图，若是，则进入步骤S3；步骤S3，移动机器人判断第一地图是否为真图，若是，则保存第一地图，以实现建图异常的恢复。本发明所述的方法可以对建图异常进行有效识别，且能在发现异常后提供恢复地图的手段，以避免机器人功能瘫痪，提高用户体验。
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公开(公告)号：CN113204030A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110396925.2
申请日：2021-04-13
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C21/00 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种多点带约束重定位的方法，所述方法包括如下步骤：S1，机器人使用激光雷达检测并前往当前环境的点云中心，然后进行重定位，若重定位结果满足第一预设条件，则进入S2；S2，机器人前往下一环境的点云中心再次进行重定位，若重定位结果满足第二预设条件，就将所有进行过重定位的点形成一条约束链并进行约束校验，约束校验成功则重定位成功，约束校验失败则进入S3，若结果不满足第二预设条件，则重定位失败；S3，机器人重复执行S2，直至重定位成功、重定位次数达到预设次数或重定位结果不满足第二预设条件。本发明所述的方法采用多点重定位的方式，利用点间的约束链做约束校验可以提高机器人重定位的能力。
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公开(公告)号：CN112515560A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011233648.5
申请日：2020-11-06
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种通过激光数据获取清扫方向的方法、芯片和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人控制激光头工作，然后获取激光数据；S2：机器人获取激光数据中的线段，若只有一条线段，则将该线段作为指向线段，进入步骤S4；否则进入步骤S3；S3：机器人根据线段的位置和一致程度来得到指向线段；S4：机器人根据指向线段确定清扫方向。机器人在不同环境中都可以通过获取到的激光数据来快速准确的获取清扫路线，速度快、准确度高，提高机器人的清扫效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111948673A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010570141.2
申请日：2020-06-21
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于IMU数据更新激光数据的方法和机器人，该方法包括以下步骤：S1：机器人的激光雷达获取机器人周围环境中障碍物的激光数据；S2：机器人进行行走，机器人获取设定时间内的IMU数据；S3：机器人基于激光数据和IMU数据更新机器人移动后将要获取的激光数据。机器人通过IMU数据和初始的激光数据更新机器人在后续运动过程中将要获取的激光数据，提高了机器人更新激光数据的速度和根据激光数据进行响应的速度。
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公开(公告)号：CN111681250A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010415909.9
申请日：2020-05-16
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于激光栅格地图的分割方法，该分割方法根据激光数据扫描的轮廓信息只确定一个启动工作位置，并规划出沿着激光栅格地图内标记的最长连通区域的延伸方向拓展的弓字形路径，然后机器人从一个启动工作位置开始沿着所述弓字形路径，实时根据遍历过的栅格面积和连通区域的宽度设置地图坐标轴方向上的区域分割线，能在限定激光栅格地图的分割次数的基础上实现对室内工作环境中的长廊区域的分割以及各个相邻接的房间区域的有效分割，避免分割获得的新的工作区域出现局部区域面积过大或开口通道过小而影响机器人的工作效率，使得在分割地图中存在走廊的分割与真实环境一致，提高机器人的工作效率。
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公开(公告)号：CN110488820A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910741199.6
申请日：2019-08-12
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
Abstract: 本发明公开一种自移动机器人的区域遍历方法及芯片，自移动机器人通过在起点处初始化栅格地图，将所述栅格地图划分若干个区域，这些区域包括原设区域和再设区域；自移动机器人按照区域遍历路径规划遍历各个所述区域，能够高效完成区域的全覆盖遍历区域工作，降低了漏遍历、重复遍历区域的机率，提高遍历区域的效率。
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公开(公告)号：CN109933072A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910255037.1
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座时检测到充电座护栏信号的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人回座时检测到充电座发出的护栏信号；机器人以当前位置为起点，沿第一直线后退第一预设距离；机器人转向，沿第二直线行走第二预设距离；机器人转向，沿第三直线行走第三预设距离。其中，所述机器人在沿所述第一直线、第二直线或者第三直线行走的过程中，如果检测到充电座发出的中间引导信号，则按照所述中间引导信号的引导进行回座。机器人采用本发明所述的控制方法，可以提高回座的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN109933071A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910255033.3
申请日：2019-04-01
Applicant: 珠海市一微半导体有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种机器人回座的控制方法，所述方法包括如下步骤：机器人接收到回座控制信号；机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走；机器人按预设路径行走过程中检测到中间信号时，不再按照预设路径行走，直接根据所述中间信号的引导进行回座。其中，所述引导信号是充电座发出的用于引导机器人回座的信号，所述引导信号包括中间信号。所述方法通过机器人根据不同的引导信号接收情况，按照不同的预设路径行走，可以快速地找到充电座发出的中间信号，进而提高机器人的回座效率，避免机器人找不到中间信号而无法回座或者回座效率低的问题。
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