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公开(公告)号：CN108994863B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810896467.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种机器人手指机构，包括电机、丝杠、机座、丝母、套、上杆、下杆、外侧杆、柔性测力杆组和摆指；柔性测力杆组包括上轴、导套、弹簧、端盖、力传感器和下轴，柔性测力杆组在套中滑动。上轴的一端和弹簧设置在导套空腔内，上轴两端分别与摆指转动联接和导套滑动联接，导套另一端与端盖固连。弹簧两端抵在上轴的大圆柱体和端盖上，力传感器两端分别与端盖和下轴固定连接，下轴另一端与机座转动联接。下杆两端分别与丝母和套转动联接；侧杆两端分别与机座和套转动联接，上杆两端分别与套和摆指转动联接；电机驱动丝母在机座导槽内滑动，从而使机器人手指弯曲或张开。该机器人手指机构，在感知抓取力的同时又有柔性安全大载荷抓取能力。
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公开(公告)号：CN107323662B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201710606611.4
申请日：2017-07-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C27/12
Abstract: 一种直升机主旋翼柔性并联驱动装置，它包括机座、动台、3个PSS驱动分支、球套、轴套、心轴、4个旋翼、弹簧、行星轮增速器、6个钢绳、法兰盘和主、辅驱动器，PSS驱动分支一端与机座移动副联接，另一端与动台球副联接，球套与机座球副联接，轴套上端与旋翼转动联接，中部与球套转动联接，下部与动台转动联接，下端与行星轮增速器输出轴连接，心轴上端齿轴与旋翼齿轮啮合，下端与4个销键固连，销键穿过轴套键孔与轴承环固连，轴承环与齿轮套转动联接，齿轮套与动台螺纹联接。本发明直升机主旋翼转摆灵活、结构紧凑、密封性好、驱动器柔性传动。
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公开(公告)号：CN110294103A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910583394.0
申请日：2019-07-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种双矢量喷嘴手操控装置，涉及机器人技术领域，包括：机座、指驱分支、动台和随动分支，所述机座固定设置，所述指驱分支的上端与所述动台圆柱副联接，所述指驱分支的下端与所述机座球副联接，所述随动分支的上端与所述动台球副联接，所述随动分支的下端与所述机座球副联接，手指驱动所述指驱分支相对所述动台运动，同时带动所述随动分支随动，本发明提供的双矢量喷嘴手操控装置具有结构紧凑且易于操控的优点。
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公开(公告)号：CN108994863A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810896467.7
申请日：2018-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种机器人手指机构，包括电机、丝杠、机座、丝母、套、上杆、下杆、外侧杆、柔性测力杆组和摆指；柔性测力杆组包括上轴、导套、弹簧、端盖、力传感器和下轴，柔性测力杆组在套中滑动。上轴的一端和弹簧设置在导套空腔内，上轴两端分别与摆指转动联接和导套滑动联接，导套另一端与端盖固连。弹簧两端抵在上轴的大圆柱体和端盖上，力传感器两端分别与端盖和下轴固定连接，下轴另一端与机座转动联接。下杆两端分别与丝母和套转动联接；侧杆两端分别与机座和套转动联接，上杆两端分别与套和摆指转动联接；电机驱动丝母在机座导槽内滑动，从而使机器人手指弯曲或张开。该机器人手指机构，在感知抓取力的同时又有柔性安全大载荷抓取能力。
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公开(公告)号：CN107905951A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711034477.1
申请日：2017-10-30
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: Y02E10/721 , Y02E10/725 , Y02E10/728 , F03D9/25 , F03D1/025 , F03D1/0658 , F03D13/20
Abstract: 一种多摆桨机构自适应风力发电机，其包括发电机、机座、支座、多个机构相同的摆桨机构、齿轮轴和齿轮套，其中摆桨机构包括桨叶组、套、滑块、弹簧、螺杆、导轮和销轴，滑块、弹簧、螺杆均设在套孔内，桨叶的连接柱内、外侧分别与套的圆周切向孔和导轮转动联接，导轮与滑块圆周槽接触，螺杆限制桨叶摆角，弹簧抵在套与滑块之间；齿轮套与多个摆桨机构的套同轴固连，齿轮套与支座转动联接，支座与机座垂直转动联接，发电机与机座固连，其驱动轴与齿轮轴同轴连接。本发明能够增大桨叶总体迎风面积、减少桨叶长度、自适应风力骤变、避免造成大风失速现象。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105666471B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201610186667.4
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种SPS+UPU+(2RPS+R)型四自由度并联机器人，其包括机座，动平台，SPS型支链，RPR型支链，两个结构相同的RPS型支链，连杆和两个T型轴；连杆中部与机座中部转动联接，连杆两端与两个RPS型支链下端转动联接，所述两个RPS型支链上端与动平台球副联接，SPS型支链和RPR型支链对称布置在连杆两侧，SPS型支链两端与机座和动平台球副联接，RPR型支链两端通过两个T型轴与动平台和机座万向副联接，动平台相对机座有三平动和绕连杆转动的四自由度运动特性。本发明结构简单，动平台位置和姿态工作空间大，灵活性好，精度高，承载能力高和容易控制。
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公开(公告)号：CN105775052B
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201610186947.5
申请日：2016-03-29
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种双船可伸缩气囊式浮动甲板，包括左船、右船和若干相同的可伸缩气囊式浮桥，左、右船对称分布，可伸缩气囊式浮桥设在左、右船之间；每个可伸缩气囊式浮桥包括推杆机构、上绳机构、下绳机构、摆板、履带、左气囊袋、右气囊袋；每个可伸缩气囊式浮桥相互平行，其两端与左、右船的支座板连接；所述推杆机构包括缸体、推杆、导轮；所述摆板与右船支座板上部靠船体一侧转动联接；所述上绳机构包括上绳、电动机、卷筒；履带包括T型架和板组，T型架的上部两端分别与左、右板组转动联接，T型架下部两侧与左、右气囊袋的一端密封连接，左、右气囊袋的另一端与左、右船的支座板密封连接。本发明可用作水上飞机浮动跑道甲板、运载人与车辆的浮桥。
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公开(公告)号：CN106917606A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710133508.2
申请日：2017-03-08
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: E21B43/121 , E21B2043/125 , F04B17/03 , F04B47/02 , F04B47/14
Abstract: 一种弹簧蓄能减载与变轮距增程式抽油机，其包括机座、两个电机减速器、两个曲柄、两个连杆、两个主梁、两个辅梁、两个立杆、上带轮、下带轮、辅杆、皮带、两个结构相同的弹簧平衡重杆组和抽油杆，其中电机减速器与机座固连，其驱动轴与曲柄一端键连接，连杆两端与曲柄另一端和主梁一端联接，主梁与机座和辅杆一端联接，辅梁中部与机座联接，其两端与辅杆另一端和下带轮联接，立杆两端与主梁另一端和上带轮联接，上带轮的联接轴在机座上部垂直滑道滑动；皮带一端与抽油杆上端连接，另一端绕过上、下带轮与主梁一端连接；弹簧平衡重杆组两端分别与上、下带轮轴转动联接。本发明具有换向冲击载荷小、结构简单、紧凑、寿命长，节能省电等优点。
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公开(公告)号：CN105500341B
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610019037.8
申请日：2016-01-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种四自由度3SPRR+SP型混联机器人柔性手，它包括机座、动平台、连杆、SP型中间直线驱动分支和3个结构相同的SPRR型含柔性手指驱动分支，SP型分支设在动平台与机座中心，SPRR型分支中的摆杆的下端和动平台与臂架下框靠内侧的第一通孔联接，直线电动缸与臂架下框靠外侧的第二通孔和机座球副联接；上述摆杆上端与手指下端联接，该手指的上端为自由端，导柱的一端与摆杆中部垂直固连，该导柱的另一端穿过臂架的边框为自由端，弹簧套在导柱上，该弹簧的两端分别抵在摆杆中部和臂架边框的内壁上。本发明结构简单，手指位姿工作空间大，灵活性好，柔性操作抓取，可用于太空与深海探测、锻造操作、救援、医疗手术和按摩。
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公开(公告)号：CN106112979A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610589436.8
申请日：2016-07-25
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/003
Abstract: 一种2(2RRPR+R)型四自由度并联机构，它包括机座、动平台、上轴、下轴、四个相同的短轴、四个结构相同的SPR型直线驱动分支，所述机座和动平台均为圆形板，其上均设有两个正交的径向通孔，上、下轴分别设在动平台和机座的一个径向通孔内，上轴的长度短于下轴的长度，四个短轴分别与动平台和机座的另一个通孔两端转动联接，SPR型直线驱动分支为常规移动电动缸，其中两个直线驱动分支上端分别与上轴两端转动联接，下端分别与机座的两个短轴伸出端转动联接；另两个直线驱动分支上端分别与动平台的两个短轴伸出端转动联接，下端分别与下轴两端转动联接。本发明具有结构简单、工作空间大、刚度高、各向平动特性好等优点。
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