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公开(公告)号：CN111267076B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010253544.4
申请日：2020-04-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高刚度冗余驱动并联机构，包括定平台、第一动平台和第二动平台，第一动平台的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接，第二支链和第四支链为5R‑RR支链，第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副，第二动平台的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接，第一支链和第三支链为支链，第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副，驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动第一动平台和第二动平台做两转一移运动。本发明使并联机构不仅具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性，同时克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性，提升工作空间连续性，改善机构综合性能。
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公开(公告)号：CN110181491B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910592424.4
申请日：2019-07-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两移一转冗余驱动并联机构，包括定平台、动平台两条RRPR支链及两条RURP支链；定平台对称两端分别通过一个RRPR支链与动平台的两端相连，定平台的另一对称两端分别通过一个RURP支链与动平台的另一两端相连；每个所述支链RRPR和RURP中的移动副均为驱动副。本发明由于引入冗余驱动，提高机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性等。
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公开(公告)号：CN111395439A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010263510.3
申请日：2020-04-07
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种挖掘机动臂-回转闭式液压系统及控制方法。该系统中系统控制器与电机、电机制动电磁阀、信号处理装置、第一阀组、第二阀组和回转马达制动电磁阀电连接；传感器组与信号处理装置电连接；电机通过联轴器与双向定量泵/马达连接；第一阀组包括四个电液比例方向阀；第二阀组包括四个电液比例方向阀；动臂缸组件包括一个溢流阀、两个单向阀、电液比例溢流阀和动臂液压缸；回转马达组件包括两个溢流阀、两个单向阀、回转马达和回转马达制动液压缸。本发明能够降低挖掘机系统能耗、减少排放并实现高性能的流量控制。
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公开(公告)号：CN109893403B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910322555.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动手部训练装置。手部训练装置包括：掌托、底板、5个滑道、绳索滑块、传动绳、指环和步进电机。滑道固定在底板上，相邻滑道之间具有一定夹角，滑道与底板具有一定夹角。绳索滑块设于滑道上，每一滑道对应设置一指环和一电机。掌托上设有掌托导线环，底板上设有底板导线环。传动绳穿过底板导线环、掌托导线环、指环、绳索滑块和滑道后，绕在步进电机上。采用本发明的训练装置能够针对手部这样灵巧的小关节进行训练。
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公开(公告)号：CN110181488A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910557847.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种高性能的三自由度冗余驱动完全对称并联机构，属于机器人技术领域。本发明包括动平台、定平台及4条完全相同的PRRR支链；所述动平台包括动平台一和动平台二；两条PRRR支链对称设置在动平台一两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台一；剩余两条PRRR支链对称设置在动平台二两侧，且每条PRRR支链一端连接定平台，另一端连接动平台二；动平台一与动平台二用动平台转动副连接；由于本发明引入了冗余驱动的完全对称机构，因此具有结构简单、刚度大、承载力强、工作空间大、驱动稳定性及负载分配性好、动力学性能好、便于控制等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110039524A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910434282.9
申请日：2019-05-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种两转一移冗余驱动完全对称并联机构，包括定平台以及设置在定平台上方的第一动平台和第二动平台；所述第一动平台和第二动平台的厚度中心处通过动平台转动副e相连；所述定平台的对称两端分别通过一个RPRR支链与第一动平台的两端相连，所述定平台的另一对称两端分别通过一个RPRR支链与第二动平台的两端相连；每个所述RPRR支链中的移动副均为驱动副。本发明不仅引入冗余驱动，还具有完全对称性，不仅使得该机构的运动学和动力学分析和控制极为容易，还能提高该机构的综合性能。
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公开(公告)号：CN106499836B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201611203428.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种旋转阀芯式电磁滑阀，包括阀体和阀芯，在阀芯的两端连接转子，在转子外部套接磁铁套，磁铁套中相互间隔安装N、S极永磁体，在转子外端设有转子端盖，转子端盖通过螺钉插入螺钉孔与转子相连；在阀体的凹槽内腔壁上从外至内依次安装定子铁芯、定子线圈、调磁环；在阀体两端安装阀体端盖；在阀体顶部安装插头座，插头座上安装插头A；在阀芯上设有轴肩并套接阀芯弹簧，阀芯弹簧两端与盘式轴承B、挡套连接；阀体两端固接电磁铁套，在电磁铁套中安装电磁铁芯，在电磁铁芯外部缠绕电磁铁线圈，在电磁铁芯内部安插一根推杆，推杆从阀体端盖的通孔插入阀体。本发明即能正常的换向往复运动，又能控制阀芯绕其轴线转动，防止阀芯卡死。
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公开(公告)号：CN106762979B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201611123769.8
申请日：2016-12-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种电功率回收型液压泵马达可靠性试验装置及方法，整流单元与直流母线排连接；直流母线排与逆变单元Ⅰ连接；逆变单元Ⅰ和异步伺服电机Ⅰ连接；异步伺服电机Ⅰ与被试液压泵同轴连接，被试液压泵输出高压油驱动被试液压马达，三位四通换向阀的T油口处设有比例溢流阀；被试液压马达与异步伺服电机Ⅱ同轴连接，通过逆变单元Ⅱ对异步伺服电机Ⅱ的转矩控制实现对系统的加载；单向阀出口并有由换向阀、双向液压泵、异步伺服电机Ⅲ和逆变单元Ⅲ组成的辅助系统。本发明的有益效果为：利用双向液压泵和异步伺服电机Ⅲ组成的辅助系统实现被试液压泵和液压马达的流量匹配，既满足双泵合流驱动被试液压马达工况，又减少溢流功率的损失，提高测试范围和效率。
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公开(公告)号：CN106545548B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201611033264.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 燕山大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于共直流母线技术的多泵多马达耐久性试验装置及方法，所述试验装置包括共直流母线系统、驱动系统、液压测试系统和加载回馈系统；驱动系统和液压测试系统连接，液压测试系统和加载回馈系统连接，驱动系统、加载回馈系统分别和共直流母线系统连接。所述试验方法包括恒转速测试和恒转矩测试两种试验方法。本发明应用共直流母线技术和异步电机矢量控制技术，提高测试效率、增大测试范围、减少测试时间。
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公开(公告)号：CN106286456A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610942107.7
申请日：2016-10-26
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: F15B13/027 , F16K47/023
Abstract: 一种液控单向阀，其阀体流体主通道内一侧设有主阀芯，该主阀芯基体开口槽内设弹簧，该弹簧伸出主阀芯外的端部与端盖Ⅱ接触，在阀体流体主通道内另一侧设有控制活塞，该控制活塞设有与其连为一体的活塞杆，该活塞杆穿过环形挡板的中心通孔，端顶可与主阀芯接触，在流体主通道另一端设端盖Ⅰ。在阀体一个面上设有进油口A、出油口B、控制油口X和泄油口Y，并且进油口A和流体主通道中位于主阀芯截锥体一侧的阀腔相连通，出油口B和流体主通道中主阀芯外端部相连通，其中控制油口X通过内部通道与控制活塞的背压腔连通，泄油口Y通过内部通道分别与主阀芯环腔及控制活塞泄漏腔连通。本发明可节省控制功率、有效减少冲击振动、增加使用寿命。
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