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公开(公告)号：CN114397480A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210056534.0
申请日：2022-01-18
Applicant: 湖南大学 , 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种声学多普勒测速仪误差估计方法、装置及系统，该方法包括：步骤一，根据所述载体的起点位置和终点位置获取所述载体在水平面上的真实位移SH和航位推算位移步骤二，利用位移SH和之间的比例关系确定DVL刻度因子误差δkd以及DVL安装误差ψ。本发明仅利用载体的起点和终点位置信息即可进行DVL误差标定，摆脱了对GPS信息的依赖，有效减少了算法应用限制，扩大了算法适用范围；本发明通过简单的比值计算即可对DVL误差参数进行估计，算法复杂度小，运算效率高。
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公开(公告)号：CN113341997B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202110718424.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多状态参数协同估计的横向控制方法，该方法包括：步骤1，设置与车轴所受的垂向力相关的第一观测量、第一预测量、基于车辆质心纵向位置的状态向量，估计车辆的质心纵向位置；步骤2，设置与车辆运动信息相关的第二观测量、第二预测量、基于轮胎侧偏刚度的状态向量、与轮胎侧偏刚度的状态向量对应的第三预测量、第三预测量、基于路面附着系数的状态量，将轮胎侧偏刚度与路面附着系数进行解耦，估计轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数；步骤3，设置与纵向加速度相关的第四观测量、第四预测量、基于轮胎垂向力的状态向量，估计轮胎垂向力；步骤4，根据估计得到的质心纵向位置与车辆运动信息、轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数、以及轮胎垂向力，对车辆进行横向控制。本发明能够进行车辆与路面多参数解耦联合估计的同时结合横向动力学控制提升车辆控制精度与横向稳定性。
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公开(公告)号：CN113428142B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110803607.3
申请日：2021-07-15
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明实施例公开了一种路径跟踪前馈控制方法和装置，该方法包括：步骤1，获取车辆状态信息；步骤2，根据所述车辆状态信息，确定用于抵消稳态横向误差的前馈控制量；步骤3，根据得到的所述前馈控制量实现车辆的横向控制。本发明实施例提供的方案中，利用基于打击中心建模的路径跟踪控制系统的稳态误差模型得到的稳态误差表达式，得到可以抵消稳态横向误差的前馈控制量，从而可以消除弯道工况下路径跟踪控制系统的稳态误差，提升路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN114115206A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111234542.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种安全的远程驾驶系统，包括：被控车端，用于接收指令数据，并执行指令数据以控制车辆行驶；远程驾驶舱，与被控车端通信连接，以输出指令数据；安全控制系统，通信连接于被控车端和远程驾驶舱之间，以验证远程驾驶舱的权限，并同时存储指令数据。本发明的安全的远程驾驶系统，通过安全控制系统的设置，便可有效的提升远程驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113807442A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111097076.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种目标形状及航向估计方法及系统，该方法包括：步骤S1，获取原始的目标点云数据，并聚类；步骤S2，通过三维边界框描述聚类点云数据；步骤S3，将点云的x与y坐标沿一设定方向旋转预设步长；步骤S4，以三维边界框对应在xoy平面的平面矩形框的中心为原点，建立二维直角坐标系，根据点云特征点所处的象限和聚类点云数据中点云分布呈现的形状，计算目标函数值；步骤S5，判断当前航向角度是否处于设定遍历角度范围内，如果是，则返回步骤S3；反之，则进入步骤S6；步骤S6，选择最大的目标函数值对应的航向角为最优航向角；步骤S7，根据最优航向角对应的平面矩形框的中心在激光雷达坐标系下的位置，确定目标的最优三维边界框的位置、尺寸及姿态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113341997A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110718424.1
申请日：2021-06-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多状态参数协同估计的横向控制方法，该方法包括：步骤1，设置与车轴所受的垂向力相关的第一观测量、第一预测量、基于车辆质心纵向位置的状态向量，估计车辆的质心纵向位置；步骤2，设置与车辆运动信息相关的第二观测量、第二预测量、基于轮胎侧偏刚度的状态向量、与轮胎侧偏刚度的状态向量对应的第三预测量、第三预测量、基于路面附着系数的状态量，将轮胎侧偏刚度与路面附着系数进行解耦，估计轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数；步骤3，设置与纵向加速度相关的第四观测量、第四预测量、基于轮胎垂向力的状态向量，估计轮胎垂向力；步骤4，根据估计得到的质心纵向位置与车辆运动信息、轮胎侧偏刚度和轮胎路面附着系数、以及轮胎垂向力，对车辆进行横向控制。本发明能够进行车辆与路面多参数解耦联合估计的同时结合横向动力学控制提升车辆控制精度与横向稳定性。
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公开(公告)号：CN119381739B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411919661.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其是一种用于自主遥控水下机器人的模组化折倒式天线装置。其包括集成板卡、天线基座和集成天线，所述天线基座内设置折倒驱动机构，所述折倒驱动机构包括动力输出端和旋转驱动端，所述动力输出端驱动旋转驱动端在第一位置和第二位置之间进行旋转，所述旋转驱动端连接集成天线；旋转驱动端旋转至第一位置时，集成天线位于天线基座外部呈直立状态；旋转驱动端旋转至第二位置时，集成天线位于天线基座内部呈折倒状态。本发明的集成天线进行了模块化设计，易于检修替换，集成天线具备自主折叠功能，能够有效减少自主遥控水下机器人在水下航行时的阻力。
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公开(公告)号：CN118031966A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410169292.5
申请日：2024-02-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法、装置及存储介质，包括：获取四轮独立转向构型车辆的当前位姿信息和所在环境的障碍物信息；根据当前位姿信息和所在环境的障碍物信息构建四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型；对四轮独立转向构型车辆的多个转向运动学模型进行整合，获得综合运动模式模型；根据地图信息以及目标泊车信息构建泊车约束模型；根据泊车约束模型对所述综合运动模式模型进行求解获得泊车最优路径规划信息。本发明提供的用于四轮独立转向构型车辆的路径规划方法能够充分利用4WIS构型车辆的多型转向模式以提升车辆高灵活性和高通过性。
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公开(公告)号：CN116047540B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310073165.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于点云强度信息的激光雷达自遮挡判断的方法及装置，该方法包括：接收激光雷达扫描的点云数据，其中包括点云坐标和点云强度，识别数据中的目标以及各目标的点云强度信息；跟踪每一帧数据中的目标以及各目标的点云强度信息，并将点云强度信息和点云在激光雷达表面的投影坐标结合，生成各目标的点云强度轨迹图；当同一目标的点云强度在预设时间内降低超过阈值，判断激光雷达表面存在遮挡，根据点云在激光雷达表面的投影关系确定遮挡位置并对遮挡进行清洗。
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公开(公告)号：CN117553787A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410027822.2
申请日：2024-01-09
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及水下无人航行器导航技术领域，具体公开了一种水下无人航行器的协同导航方法、装置及系统，包括：接收主UUV发送的协同信息；根据自身惯性导航系统输出的实时导航结果对第一滤波器进行扩展卡尔曼滤波状态更新，当第一滤波器接收到的协同信息为脉冲信号时将第一滤波器根据协同信息获得的第一滤波器状态参数输出至第二滤波器，当第一滤波器接收到的协同信息为通信波信号时，将通信波信号传输的主UUV位置信息输出至第二滤波器；根据第一滤波器状态参数、主UUV位置信息以及自身惯性导航系统的实时导航结果对第二滤波器进行扩展卡尔曼滤波更新，获得最终导航结果。本发明提供的水下无人航行器的协同导航方法能够有效提升导航精度并提升实时性。
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