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公开(公告)号：CN117437269B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311778058.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种树木点云非刚性配准方法及相关设备，所述方法包括：提取树木待配准点云和目标点云的点云骨架，识别树冠部分和树干部分，去除树冠部分点云，保留树干部分点云，得到待配准树干点云和目标树干点云；根据待配准树干点云和目标树干点云的点坐标和重心坐标，将点云平移到以重心为原点的坐标系中；使用点云法向计算协方差矩阵，以最小特征值向量作为树干点云的生长方向，完成生长方向轴对齐；计算待配准树干点云进行缩放、翻转和偏航旋转后的均方根误差，根据最小均方根误差对应旋转方案对待配准树干点云再次进行缩放、旋转和偏航旋转，以完成点云粗配准；对待配准树干点云进行ICP配准操作，输出配准后的树木点云。
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公开(公告)号：CN117437269A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311778058.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种树木点云非刚性配准方法及相关设备，所述方法包括：提取树木待配准点云和目标点云的点云骨架，识别树冠部分和树干部分，去除树冠部分点云，保留树干部分点云，得到待配准树干点云和目标树干点云；根据待配准树干点云和目标树干点云的点坐标和重心坐标，将点云平移到以重心为原点的坐标系中；使用点云法向计算协方差矩阵，以最小特征值向量作为树干点云的生长方向，完成生长方向轴对齐；计算待配准树干点云进行缩放、翻转和偏航旋转后的均方根误差，根据最小均方根误差对应旋转方案对待配准树干点云再次进行缩放、旋转和偏航旋转，以完成点云粗配准；对待配准树干点云进行ICP配准操作，输出配准后的树木点云。
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公开(公告)号：CN117437130A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311766746.9
申请日：2023-12-21
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种树木三维模型拼接间隙修复方法及相关设备，所述方法包括：根据单株树木激光点云构建树冠三角网模型，根据树干倾斜图像构建树干三角网模型；提取树冠三角网模型中的所有树冠孔洞和树干三角网模型中的所有树干孔洞，计算每一个树干孔洞到每一个树冠孔洞的距离，根据距离确定间隙的边界；获取间隙边界顶点，对间隙边界顶点的密度进行加密；根据间隙边界顶点拟合得到一个平面，将间隙顶点投影到平面上，得到间隙边界顶点的二维拓扑点，并根据二维拓扑点及贪婪算法选择最新顶点进行三角化，得到补丁面片；对补丁面片进行加密，输出完整的树木三角网模型。本发明对三维空间中的树木三角网模型完成间隙修复，模型保真度高。
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公开(公告)号：CN117422810A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311746821.5
申请日：2023-12-19
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了结构与参数引导的室内要素规则化与关系推理方法及终端，方法包括：获取空间要素的三维点云数据，通过空间剖分方法得到分割后的空间要素边界集合；将所述三维点云数据投影到二维空间，通过空间要素规则化重建方法得到规则化之后的空间要素边界；根据所述规则化之后的空间要素边界，通过层级关系推理和空间关系推理方法构建室内结构化模型；本发明提出新的构建结构和参数引导的空间要素规则化与关系推理的方法，提高实现复杂室内空间规则化模型构建的自动化程度，提升室内三维基础模型重建的效率，同时通过关系嵌入实现室内结构化模型的表达能力的提升。
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公开(公告)号：CN117422764A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311746880.2
申请日：2023-12-19
Applicant: 深圳大学
IPC: G06T7/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种空地视角图像协同的车载系统定位方法、终端及存储介质，方法包括：获取空中影像，通过所述空中影像构建空中神经辐射场模型，并基于所述空中神经辐射场模型进行地面多视角影像反演；通过融合卷积神经网络与视觉自注意力模型对所述空中影像进行特征编码，根据编码得到的特征图的层级顺序进行渐进式迭代优化并计算位姿；采用空地影像融合的间断式回环检测与姿态校准方法对车载平台进行回环检测和位姿校准，并通过局部图优化和全局图优化方法对所述车载平台的轨迹进行优化，输出优化后的车载系统定位信息；本发明提出新的大视角差异下的视觉图像匹配的方法，提高空中影像与地面影像跨视角匹配和信息融合能力和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117409209A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311727058.1
申请日：2023-12-15
Applicant: 深圳大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种多任务感知的三维场景图要素分割与关系推理方法，方法包括：获取场景的语义信息，根据所述场景的语义信息进行点云体素化处理以及几何特征融合处理，并通过能量函数获取规则边界的超体素；将所述超体素输入超体素全景分割模型，得到所述超体素中包含的语义与实例编码信息；建立所述超体素与实例的映射关系，根据所述映射关系对图卷积神经网络进行训练，得到训练后的图卷积神经网络；根据所述训练后的图卷积神经网络得到所述场景的三维场景图要素以及各要素对应的关系；本发明提出的三维场景图要素分割与关系推理方法，解决了现有的三维场景图要素分割方法还存在室内三维要素语义分割以及关系推理精度较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116168176B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310437935.5
申请日：2023-04-23
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了联合InSAR与激光点云的建筑物几何与变形提取方法，所述方法包括：基于三维模型对SAR影像进行约束去噪处理得到高精度三维点云；根据超体素将高精度三维点分割得到的多个子空间进行处理得到建筑物基元；对建筑物基元进行还原得到规则化平面基元，并生成增广的候选基元池，构建能量方程，对候选基元池进行选择得到子集，将子集进行组合得到目标建筑物三维模型；对所述目标建筑物三维模型进行模型分析，构建建筑物的温度形变模型，并基于温度形变模型进行验证得到建筑物的温度形变和趋势形变。本发明能够实时、快速提供建筑物的高精度位置和形变信息，在城市建筑物的安全运行和应急响应中发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN115311418A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202211232012.8
申请日：2022-10-10
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种多细节层次树木模型单体化重建方法及装置，其中包括获取单株树木的激光点云数据，基于图论方法建模并通过最短路径贪心算法生成整体骨架；对整体骨架进行简化和平滑处理得到平滑骨架模型；在平滑骨架模型中提取树干骨架、主要枝干骨架点和细小枝干骨架点，并对应生成树干的横截面、主要枝干和细小枝干；对树干的横截面、主要枝干和细小枝干分别进行曲线拟合、圆柱体拟合和三角形拟合，生成树木几何模型；获取单株树木的真实纹理素材，将真实纹理素材贴附到树木几何模型上，得到树木三维模型并输出。根据树木枝干的重要性，对树干、主要枝干和细小枝干建立不同建模精细层级的几何重建，保证树木三维模型真实感和轻量化。
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公开(公告)号：CN115205690A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211115280.1
申请日：2022-09-14
Applicant: 深圳大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了一种基于MLS点云数据的行道树单体化提取方法及装置，方法包括，采用滤波方法对原始MLS点云进行预处理，得到预处理后的MLS点云；对预处理后的MLS点云进行滤波处理，得到包含行道树树干的切片点云，对切片点云进行识别提取，得到树干点云；对预处理后的MLS点云依次进行欧式聚类和体素化处理，得到体素化后的MLS点云，体素化后的MLS点云采用体素区域生长算法进行体素区域生长，得到初步的树冠点云；基于高程变化的聚类方法对初步的树冠点云中树冠边缘进行优化，得到精确的树冠点云，将精确的树冠点云与对应的树干点云合并，得到完整的单颗行道树点云；本发明提高了行道树的识别精度以及提高了行道树个体提取结果。
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公开(公告)号：CN114896679B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210819365.1
申请日：2022-07-13
Applicant: 深圳大学
Abstract: 本发明公开了一种建筑物的三维模型优化方法、智能终端及存储介质，所述方法包括：采集多视立体卫星影像，基于所述多视立体卫星影像重建建筑物三维模型；获取指定区域内建筑物的建筑物影像，基于所述建筑物影像提取所述建筑物影像中建筑物的结构线；恢复所述结构线的空间位置，对所述结构线进行过滤处理，并获取所述三维模型与所述结构线的端点距离最短的第一顶点和第二顶点；获取所述第一顶点和所述第二顶点之间的最短路径，将所述最短路径上三角面顶点的坐标更新为所述三角面顶点在所述结构线的投影点坐标。本发明通过从无人机影像提取的结构线对卫星影像生产的建筑物三维模型进行优化，以获取精度更高、视觉效果更好的LOD2级建筑物的三维模型。
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