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公开(公告)号：CN111300474A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010169294.6
申请日：2020-03-12
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明提供了一种服务机器人三自由度颈部结构，包括俯仰与侧摆关节，回转关节与基座。所述俯仰与侧摆关节基于正齿轮传动结构与差速锥齿轮结构，可实现颈部的俯仰与侧摆运动；所述回转关节采用深沟球轴承与推力球轴承配合使用，可同时承受径向力与轴向力，并实现颈部回转运动。基座可与机器人身体相连接，俯仰与侧摆关节与基座相连接，回转关节与俯仰与侧摆关节相连接，机器人头部与回转关节相连接，从而实现服务机器人的三自由度颈部运动。该颈部结构紧凑，动作灵活，可真实地模仿人类的摆头、摇头与点头动作，使服务机器人更容易被人们接受。
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公开(公告)号：CN111207670A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010123408.3
申请日：2020-02-27
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种线结构光标定装置及方法，方法包括如下步骤：（1）、利用张氏标定法标定相机的内参；（2）、利用PnP和非线性优化得到标定板平面在相机坐标系下的方程；（3）、利用RANSAC得出激光条纹在标定板上的二维方程；（4）、求出激光条纹在相机坐标系下的三维坐标；（5）、利用不同位姿下的激光条纹拟合得到光平面在相机坐标系下的方程。本发明的标定方法操作简单且精度较高，成像结果良好。适合在工业环境中进行实际运用。
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公开(公告)号：CN110371259A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910687023.7
申请日：2019-07-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明一种近岸水面漂浮物清理装置及方法，包括船体，船体包括内舱、顶棚和浮体，内舱用来放置清理船的功能设备，顶棚用来放置视觉模块，浮体布置在内舱两侧，并与顶棚和内舱连接，压力模块布置在浮体前侧底面，视觉模块安装在船体前侧，喷水推进泵安装在浮体尾部，用于推进船体的航行，导航控制台包括工控机，压力模块和视觉模块与工控机输入端相连，工控机输出端与喷水推进泵相连并控制喷水推进泵的启闭，推离船体，避免搁浅。本发明提供的近岸水面漂浮物清理装置及方法，可以在水位较浅的近岸水域工作，内舱里的设备可以根据工作条件进行改装，船体搁浅后可智能退回安全水域，且浮体上覆盖的缓冲垫可有效保护设备免受搁浅或碰撞等冲击损害。
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公开(公告)号：CN109606497A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811571888.9
申请日：2018-12-21
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿式全地形车，包括：车身，轮组和腿组，所述腿组连接在车身前端两侧，所述轮组连接在车身后端两侧；所述腿组有一对摆臂腿组，所述摆臂腿组的中心点设置转轴孔，所述转轴孔通过摇摆四连杆机构连接于车身上；所述轮组有一对摇臂轮组，所述每个摇臂轮组通过三连杆机构连接于车身后端，每个摇臂轮组为轮毂电机和后轮毂电机，前、后轮毂电机通过俯仰摇臂机构相连。本发明完全采用被动悬架，前后越障结构都能被动变形适应地形，同时能有效减少地形崎岖对车体本身的影响。
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公开(公告)号：CN108866614A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810926836.2
申请日：2018-08-15
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了自动电镀装置，包括电镀槽、第一电极、第二电极、第三电极、材料夹板、夹板固定件和驱动装置；第一电极放置在电镀槽内，材料夹板用以夹住放置在电镀槽内的材料，第二电极和第三电极分别从电镀槽的上方和下方伸入电镀槽，并且分别位于材料的上方和下方，夹板固定件用以固定材料夹板，驱动装置带动夹板固定件上下移动，当上移至材料上表面与第二电极端部接触时，第一电极和第二电极为材料上表面电镀，当下移至材料下表面与第三电极端部接触时，第一电极和第三电极为材料下表面电镀。本发明通过驱动装置带动材料上下移动，材料的上下移动起到电镀液的搅拌作用，保证了电镀液的均匀，同时实现上下表面的间隙式电镀，保证了电镀均匀。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108820176A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810554163.2
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于IPMC驱动的仿生蝌蚪装置及其驱动方法，其中装置包括头部壳体内部的空腔的最大截面上设置有用于放置IPMC驱动器的放置板，所述放置板下方空间放置电池组，紧贴电池组下方设置按钮开关，在电池组底部与外壳相接处位置开设开关通孔，所述按钮开关从开关通孔向外伸出；IPMC驱动材料与尾部连接处由硅胶连接及密封；IPMC驱动器通过外接电极片与尾部IPMC驱动材料在壳体内的一端相连。本发明根据IPMC材料的变形特点，采用智能IPMC材料为驱动材料；控制器采用以单片机为主的控制装置，可对频率，电压进行调节；本发明结构简单，供电方便，体积小巧，在仿生学研究上做出了扩展，同时为IPMC材料作为仿生机器人的驱动材料做了更加深入的研究及推广。
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公开(公告)号：CN108674650A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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公开(公告)号：CN108049491A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711325537.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明涉及一种管道清理机器人，包括推进装置和机器人本体，推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，推进杆一端与机器人本体相连，机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，磨削装置安装于行走机构上，行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，万向轮与管道侧壁接触，磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，滚轮转动连接在车架上，推进装置通过车架与磨削装置相连，冲洗装置用于将磨削装置磨削下的废物冲刷掉，冲洗装置包括高压水枪。本发明中的机器人能够实现管道的彻底清理。
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公开(公告)号：CN111176149B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201910327028.9
申请日：2019-04-23
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于勒洛三角截面的IPMC柔性驱动系统，包括柔性支撑体、IPMC驱动单元、圆周分布控制单元；柔性支撑体截面为勒洛三角形状，任意顶点至对应圆弧距离相等；IPMC驱动单元有3个，分别贴附在柔性支撑体的三个顶点处，各个IPMC驱动单元在圆周上呈120°均布；3个圆周分布控制单元分别对应于3个IPMC驱动单元，在圆周方向上分布式布置；所有的圆周分布式控制单元通过一个主MCU进行统筹管理。本发明在现有IPMC驱动控制特性基础上，通过3个IPMC驱动单元驱动具有勒洛三角截面的柔性末端，使得柔性末端在产生最大形变位移的同时，降低了其控制复杂度，也降低了IPMC电极的接线复杂度，提高其实用性。
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公开(公告)号：CN108674650B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201810554138.4
申请日：2018-06-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整装置，本发明装置包括至少2条IPMC材料、电极、高分子弹性聚合物薄膜、固定支架和IPMC控制器；每条IPMC材料与金属电极连接并采用高分子薄膜封装；将封装完成的材料进行堆叠并用薄膜封装；电极引出的导线与安装于飞行器头部的控制器相连接；整个姿态调整装置固定于飞行器支架的末端。本发明装置相比于现有的仿生蝴蝶扑翼飞行器的姿态调整结构，可以进行更大幅度的飞行姿态调整；本姿态调整器易于控制，只需要控制电压大小以及波形，即可满足对飞行器不同的控制要求，如控制俯仰角度、俯仰翻转的速度等；由于IPMC材料较为柔软，飞行器尾部的抗撞击能力也得到了明显提高。
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