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公开(公告)号：CN109613831B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910102561.5
申请日：2019-02-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于动态数学模型前馈PID的气动人工肌肉控制系统及方法，系统主要采用实验与曲线拟合的方式建立气动人工肌肉（PMA）动态数学模型，并对传统PID控制器进行改进，增加一个前馈补偿环节使其变为复合控制器，在给定位移值信号的情况下，通过动态数学模型得到相应的补偿气压数值，补偿值与偏差值共同对执行元件进行复合控制，可以有效地提高系统的跟踪能力，起到减小误差、降低抖动的作用。
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公开(公告)号：CN108049491A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711325537.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明涉及一种管道清理机器人，包括推进装置和机器人本体，推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，推进杆一端与机器人本体相连，机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，磨削装置安装于行走机构上，行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，万向轮与管道侧壁接触，磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，滚轮转动连接在车架上，推进装置通过车架与磨削装置相连，冲洗装置用于将磨削装置磨削下的废物冲刷掉，冲洗装置包括高压水枪。本发明中的机器人能够实现管道的彻底清理。
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公开(公告)号：CN108049491B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201711325537.5
申请日：2017-12-13
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: E03F9/00
Abstract: 本发明涉及一种管道清理机器人，包括推进装置和机器人本体，推进装置包括由若干节可自由拆卸的杆体组成的推进杆，推进杆一端与机器人本体相连，机器人本体包括行走机构、磨削装置和冲洗装置，磨削装置安装于行走机构上，行走机构包括车架、置于车架周侧的万向轮，万向轮与管道侧壁接触，磨削装置包括滚轮和固定于滚轮侧壁的锯齿状刀具，滚轮转动连接在车架上，推进装置通过车架与磨削装置相连，冲洗装置用于将磨削装置磨削下的废物冲刷掉，冲洗装置包括高压水枪。本发明中的机器人能够实现管道的彻底清理。
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公开(公告)号：CN109955123B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910249714.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种细长管道全方位除瘤机器人，通过对除瘤机器人轮子及安装方式进行设计，实现机器人在工作中进行力平衡，时刻达到稳定平衡；通过对除瘤机器人的机身自动转位机构进行设计，使得机器人能够有效处理管道任何位置的焊接瘤；通过对除瘤机器人的磨削机构进行设计，使得机器人能够控制磨削的速度以及磨削的程度；通过视觉系统设计，使得除瘤机器人能够与操作人员进行人机交互。本发明中的机器人只需要管壁给机器人提供一个反作用力，就会把所产生的径向力消除，使机器人能够在圆形管道中正常地工作。
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公开(公告)号：CN109955123A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910249714.9
申请日：2019-03-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明涉及一种细长管道全方位除瘤机器人，通过对除瘤机器人轮子及安装方式进行设计，实现机器人在工作中进行力平衡，时刻达到稳定平衡；通过对除瘤机器人的机身自动转位机构进行设计，使得机器人能够有效处理管道任何位置的焊接瘤；通过对除瘤机器人的磨削机构进行设计，使得机器人能够控制磨削的速度以及磨削的程度；通过视觉系统设计，使得除瘤机器人能够与操作人员进行人机交互。本发明中的机器人只需要管壁给机器人提供一个反作用力，就会把所产生的径向力消除，使机器人能够在圆形管道中正常地工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110217309B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910584741.1
申请日：2019-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种仿尺蠖自适应多运动模态轮腿复合式爬杆机器人，包括旋转运动手爪、主载平台装置和直线运动手爪，其中，主载平台装置通过旋转运动肢体主干和直线运动肢体主干分别与所述旋转运动手爪和直线运动手爪控制连接，旋转运动手爪和直线运动手爪分别与太空杆配合工作。本发明能够实现沿杆直线爬行、绕杆旋转、在不同杆之间切换等功能，且能够适应不同直径的杆作业需求。
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公开(公告)号：CN110217309A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910584741.1
申请日：2019-07-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种仿尺蠖自适应多运动模态轮腿复合式爬杆机器人，包括旋转运动手爪、主载平台装置和直线运动手爪，其中，主载平台装置通过旋转运动肢体主干和直线运动肢体主干分别与所述旋转运动手爪和直线运动手爪控制连接，旋转运动手爪和直线运动手爪分别与太空杆配合工作。本发明能够实现沿杆直线爬行、绕杆旋转、在不同杆之间切换等功能，且能够适应不同直径的杆作业需求。
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公开(公告)号：CN109613831A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201910102561.5
申请日：2019-02-01
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于动态数学模型前馈PID的气动人工肌肉控制系统及方法，系统主要采用实验与曲线拟合的方式建立气动人工肌肉（PMA）动态数学模型，并对传统PID控制器进行改进，增加一个前馈补偿环节使其变为复合控制器，在给定位移值信号的情况下，通过动态数学模型得到相应的补偿气压数值，补偿值与偏差值共同对执行元件进行复合控制，可以有效地提高系统的跟踪能力，起到减小误差、降低抖动的作用。
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公开(公告)号：CN109646249B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910113962.0
申请日：2019-02-14
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种脚踝康复机器人，包括：脚踏板、驱动轮和气动人工肌肉，所述脚踏板上固定有脚踝支架，所述驱动轮通过驱动轮轴与所述脚踝支架传动连接，所述驱动轮轴的两侧分别设有与所述驱动轮铰接的连杆，所述气动人工肌肉与连杆相对应的设有两组，两组所述连杆分别与对应的气动人工肌肉传动连接；气动人工肌肉通过连杆驱动驱动轮转动，脚踝支架经驱动轮轴驱动旋转，从而带动脚踏板顺时针或逆时针转动，实现脚踝康复训练；该装置在结构方面，设置有角度限位块，可以有效地减少意外风险，采用轻巧的气动人工肌肉作为动力来源，大大减小了外骨骼机器人的重量，轻便易携带。
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公开(公告)号：CN109646249A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910113962.0
申请日：2019-02-14
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H2201/1238 , A61H2201/1642 , A61H2201/5058 , A61H2201/5069 , A61H2205/12
Abstract: 本发明公开了一种脚踝康复机器人，包括：脚踏板、驱动轮和气动人工肌肉，所述脚踏板上固定有脚踝支架，所述驱动轮通过驱动轮轴与所述脚踝支架传动连接，所述驱动轮轴的两侧分别设有与所述驱动轮铰接的连杆，所述气动人工肌肉与连杆相对应的设有两组，两组所述连杆分别与对应的气动人工肌肉传动连接；气动人工肌肉通过连杆驱动驱动轮转动，脚踝支架经驱动轮轴驱动旋转，从而带动脚踏板顺时针或逆时针转动，实现脚踝康复训练；该装置在结构方面，设置有角度限位块，可以有效地减少意外风险，采用轻巧的气动人工肌肉作为动力来源，大大减小了外骨骼机器人的重量，轻便易携带。
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