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公开(公告)号：CN111856945A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010783390.X
申请日：2020-08-06
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于周期事件触发机制的下肢外骨骼滑模控制方法，其步骤如下：1)根据拉格朗日方程建立下肢外骨骼系统动力学模型，并推导出状态空间表达式和系统综合状态向量表达式；2)利用传感器获得健康人体下肢运动数据，通过函数拟合得到下肢外骨骼关节的期望轨迹，具体得到角度期望轨迹、角速度期望轨迹、角加速度期望轨迹；结合期望轨迹和实际运行角度、角速度得出系统综合状态向量，根据上一事件触发时刻与当前采样时刻的系统综合状态向量计算出系统量测误差；3)预设量测误差的阈值和采样周期，根据量测误差的阈值和采样周期，设计用于控制下肢外骨骼系统的基于周期事件触发机制的滑模控制器；该方法不仅能保证下肢外骨骼系统渐进稳定，而且节约了通信资源和不必要的硬件成本，减少了执行器和部件的磨损，具有工程应用价值。
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公开(公告)号：CN111537301A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010396000.3
申请日：2020-05-12
Applicant: 中国农业科学院农业信息研究所 , 河北工业大学 , 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所
Abstract: 本发明涉及农业信息技术领域，提供了一种农业含氮污染气体实时监测系统以及实时监测方法。本发明提供的系统包括过滤器、富集器、催化装置、第二测试单元、电磁阀、气泵、采集卡、继电器和温控器。其中催化装置能够将气体中的含氮污染气体转化为二氧化氮，通过第二测试单元检测二氧化氮的浓度，即可得到农业种植活动产生的含氮污染气体浓度。进一步的，本发明提供的系统还包括第一测试单元，将第一和第二测试单元结合，可以根据需要获得氨气浓度和二氧化氮浓度。采用本发明提供系统进行农业含氮污染气体的监测，可以简单、快速、实时监测含氮污染气体总浓度、氨气浓度以及二氧化氮浓度，且不依赖于人工操作，解决了传统检测方法耗时耗力等问题。
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公开(公告)号：CN108646221B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810611951.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01S5/26
Abstract: 本发明一种基于声源阵列的空间麦克风定位方法，涉及室内定位领域，该方法利用声源分布单元、参考麦克风、待定位麦克风以及麦克风信号处理单元构成的设备，选择采用三个不同频带的声音信号作为三个声源的发声信号来实现麦克风位置的空间估计，该三个频带不同的声音信号被待定位麦克风和参考麦克风所接收，通过计算待定位麦克风与声源之间的距离，计算出待定位麦克风的空间位置，通过声达时间差和几何体积求解的方式实现基于声源阵列的空间麦克风定位；本发明克服了现有技术存在的操作较繁琐，效率较低，安装不便，只能离线计算，无法实现麦克风位置的在线估计和无法实现空间分布麦克风的位置估计的缺陷。
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公开(公告)号：CN106503672B
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201610957361.4
申请日：2016-11-03
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种老年人异常行为的识别方法，涉及图像特征抽取的图像信息处理，是基于改进的训练好的栈式卷积ISA模型的老年人异常行为的识别方法，步骤是：建立老年人行为模式的视频样本数据库并对视频样本进行分块；视频样本数据的预处理；利用改进的训练好的栈式卷积ISA模型从视频样本数据中提取时空特征；对时空特征进行聚类得到视觉单词表和得到视频视觉单词频率直方图；训练χ2核支持向量机SVM分类器模型；对老年人异常行为的识别。该方法无需进行人体分割和背景建模，通过建立老年人行为数据库，利用无监督学习方法直接从视频数据中提取时空特征，实现对老年人异常行为的识别，克服了现有技术存在的各种缺陷。
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公开(公告)号：CN109263756B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201811338040.1
申请日：2018-11-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明基于两个轮毂电机的全向轮式AGV机器人及其运行方式，涉及电动车辆上控制设备的配置，该机器人由车架、轮组和电子控制系统构成，其中，车架包括车架本体和四个万向从动轮，轮组包括D型轴、四齿耙形支架和两个直流无刷轮毂电机，电子控制系统包括主控制核心模块、电磁离合器、角度传感器、直流无刷电机控制器和电池组，其中控制核心模块上集成有控制芯片、电子罗盘和继电器，其运行方式是用主控制核心模块对两个轮毂电机进行快速控制，同时控制电磁离合器的离与合，控制轮组相对于车架的角度，从而实现AGV机器人的全向移动，本发明克服了现有技术的麦克纳姆轮式AGV小车存在侧向滑移、成本高昂、路面适应能力差和负载能力差的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108646221A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810611951.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01S5/26
Abstract: 本发明一种基于声源阵列的空间麦克风定位方法，涉及室内定位领域，该方法利用声源分布单元、参考麦克风、待定位麦克风以及麦克风信号处理单元构成的设备，选择采用三个不同频带的声音信号作为三个声源的发声信号来实现麦克风位置的空间估计，该三个频带不同的声音信号被待定位麦克风和参考麦克风所接收，通过计算待定位麦克风与声源之间的距离，计算出待定位麦克风的空间位置，通过声达时间差和几何体积求解的方式实现基于声源阵列的空间麦克风定位；本发明克服了现有技术存在的操作较繁琐，效率较低，安装不便，只能离线计算，无法实现麦克风位置的在线估计和无法实现空间分布麦克风的位置估计的缺陷。
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公开(公告)号：CN104931839B
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201510385301.5
申请日：2015-06-30
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种电池保护板检测装置，包括模拟电池电压模块、自耗电电流检测模块、过流保护电流检测模块、评价保护行为模块、五路外接电源和主控CPU；所述过流保护电流检测模块包括电流源的控制电路和流过电池保护板的电流检测电路；所述五路外接电源具体为第一路外接电源、第二路外接电源、第三路外接电源、第四路外接电源和第五路外接电源；本发明装置能够自动检测电池保护板对电池组每一节电池的过充保护电压、过充恢复电压、过放保护电压、过放恢复电压，并检测整个电池保护板的自耗电电流和电池保护板对整个电池组放电时的过流保护电流。
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公开(公告)号：CN104407614B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410567432.0
申请日：2014-10-23
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明四轮式室内移动机器人，涉及机器人，包括底盘、两个驱动轮、两个万向轮、控制器和锂电池；两个驱动轮是两个独立的采用带有霍尔效应传感器的轮毂式直流无刷电机作为驱动电机的驱动轮，驱动轮与驱动电机构成一体，其控制器采用工作于双极模式下的全桥PWMDC/DC变换器来驱动直流无刷电机，克服了现有技术中直流有刷电机换向速度慢、噪声较大和电机长期处于磨损状态会导致容易损坏的缺点。
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公开(公告)号：CN105912105A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610204528.X
申请日：2016-03-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种基于手势的移动平台远程控制系统，涉及控制系统领域，包括移动平台控制部分、远程控制部分和手势控制操作方案；移动平台控制部分包括移动平台和移动平台控制器，移动平台控制器为工控机，工控机平台上运行移动平台控制程序；远程控制部分包括Leap Motion体感控制器和笔记本电脑，笔记本电脑运行远程控制程序；手势控制操作方案是：远程控制部分读Leap Motion体感控制器检测到人手的个数和Leap Motion体感控制器检测到的控制者手的手势信息，通过wifi向工控机发出对应的控制指令；本发明克服了现有技术所存在的无法直接表达控制人员的意图、人机交互手段生硬不自然和上手难度比较大的缺陷。
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公开(公告)号：CN105572601A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610144280.2
申请日：2016-03-15
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01R31/36
CPC classification number: G01R31/3648
Abstract: 本发明锂电池性能衰退原因的判断方法，涉及电池电性能的判断，步骤是：获得锂电池的充电Δv-t曲线与获得锂电池的放电Δv-t曲线；计算两条充放电Δv-t曲线之间所包含的面积s值；对面积s采用电压差值与时间积分的形式计算，得出作为电池性能衰减的程度系数ki；通过比较锂电池不同的循环充放电次数分别对应的充电Δv-t曲线和放电Δv-t曲线，判断锂电池性能衰退原因，克服了现有技术存在无法实现在锂电池的日常使用过程中进行锂电池性能衰退原因判断的缺陷。
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