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公开(公告)号：CN115145275A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210735335.2
申请日：2022-06-24
Applicant: 中国安全生产科学研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场法的多机器人编队避障控制方法，包括：建立虚拟领航者‑领航者‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；多机器人编队以期望队列构型行进时，通过改进的人工势场法进行多机器人编队的避障控制，输出避障控制律；根据所述避障控制律得到编队机器人的输出线速度和角速度，控制编队机器人在行进中避障；在改进人工势场法中，通过调整由障碍物作用的“斥力速度”和道路边界作用的“斥力速度”合成的“斥力合速度”的方向，使编队机器人在道路的安全区域内进行避障。本发明有效地解决传统人工势场法存在的局部最优和目标不可达的问题。
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公开(公告)号：CN114198128B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202111460978.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明公开中庭式地铁车站火灾通风排烟系统与方法，属于车站通风排烟技术领域，包括站厅公共区、站台公共区、中庭、排烟系统、送风系统和排热系统，站台公共区位于站厅公共区的下层，站台公共区与站厅公共区之间有楼扶梯，每个楼扶梯开口位置设置向下方向的空气幕，中庭贯穿设置于站厅公共区和站台公共区中部，站厅公共区处中庭和站台公共区处的中庭均设有挡烟垂壁，站厅公共区、中庭和站台公共区安装有排烟系统和送风系统，站厅公共区和中庭共用排烟系统和送风系统，站台公共区设有排热系统，本发明取消防火卷帘，减少火灾期间联动设备数量，提高系统可靠性，中庭、站厅公共区公用一套排烟管路和送风管路，满足火灾通风排烟需求，解决风管过多难以布置。
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公开(公告)号：CN112610265B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202011479227.0
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明实施例提供一种短间距密集站点的多车站协同通风排烟系统及控制方法，所述系统包括多个区间隧道与多个车站隧道交错设置；多个车站与多个车站隧道一一对应设置；隧道风井设置于至少两个区间隧道之间，并且相邻两个隧道风井之间设置有至少两个车站；排热风井和排烟风井设置于每个车站隧道；其中，隧道风井通过隧道风道与区间隧道连通；排热风井通过隧道轨顶排热风道、隧道轨底排热风道与车站隧道连通；排烟风井通过公共区排烟风道与车站连通。本发明能够在短间距密集站点的隧道内形成便于控制的气流组件，实现对短间距密集站点隧道内的通风和排烟，避免延期蔓延的大型灾害发生。
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公开(公告)号：CN114198128A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111460978.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明公开中庭式地铁车站火灾通风排烟系统与方法，属于车站通风排烟技术领域，包括站厅公共区、站台公共区、中庭、排烟系统、送风系统和排热系统，站台公共区位于站厅公共区的下层，站台公共区与站厅公共区之间有楼扶梯，每个楼扶梯开口位置设置向下方向的空气幕，中庭贯穿设置于站厅公共区和站台公共区中部，站厅公共区处中庭和站台公共区处的中庭均设有挡烟垂壁，站厅公共区、中庭和站台公共区安装有排烟系统和送风系统，站厅公共区和中庭共用排烟系统和送风系统，站台公共区设有排热系统，本发明取消防火卷帘，减少火灾期间联动设备数量，提高系统可靠性，中庭、站厅公共区公用一套排烟管路和送风管路，满足火灾通风排烟需求，解决风管过多难以布置。
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公开(公告)号：CN112179342B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202010998123.4
申请日：2020-09-21
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种估计无人机姿态的方法，所述方法包括：通过互补滤波器对加速计在t时刻的姿态估计值和陀螺仪在t时刻的姿态估计值进行融合处理，得到t时刻的无人机姿态估计值0≤kt≤1，其中，kt是所述陀螺仪在t时刻的姿态估计值的发散速率β的加权系数，1‑kt是所述加速计在t时刻的姿态估计值的收敛速率的加权系数；通过所述加速度计在t时刻的误差ea,t对所述姿态估计值的发散速率β实时调整，β＝2‑||ea,t||。本发明还公开了一种估计无人机姿态的系统。本发明能够自适应地调整参数，准确估计出无人机的真实姿态，同时解决了人为调整参数耗时耗力的问题，可以很好地应用于各种飞行载体的姿态估计。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112233177B
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202011079450.6
申请日：2020-10-10
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人机位姿估计方法，所述方法包括：前端检测：对搭载在无人机上的摄像机拍摄的双目立体图像提取每帧图像的特征点，对相邻帧图像进行特征匹配和特征跟踪，得到无人机的初始位姿估计结果，并获取关键帧；后端检测：对所述关键帧进行选择，并基于选取的关键帧优化无人机的位姿和姿态图形；回环检测：对选取出的关键帧，基于词袋模型计算图像之间的相似度，在相似度超过阈值时，计算相似变换并优化无人机的姿态图形；其中，所述前端检测、所述后端检测和所述回环检测并行进行。本发明还公开了一种无人机位姿估计系统。本发明的无人机位姿估计方法，可实现复杂环境中无人机高实时性、高精度的定位。
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公开(公告)号：CN111075490B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911398869.5
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及城市轨道交通领域，公开了一种穿江海地铁长大区间隧道火灾通风排烟装置和方法，地铁区间隧道包括依次设置的行车进口、纵向排烟段、横向排烟段和行车出口。行车进口设有进口通风单元，行车出口设有出口通风单元；横向排烟段内设有与出口通风单元相连通的排烟送风风道，排烟送风风道与横向排烟段的行车通道之间设置有送风排烟口；纵向排烟段的长度小于等于后车进入地铁区间隧道时前车与后车之间的距离。本发明提供的装置和方法，可以有效解决传统单纵向排烟无法应用于两列地铁同时处于穿江海地铁长大区间隧道时，前车车尾或后车车头起火，无法兼顾排烟与两车人员撤离的问题。
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公开(公告)号：CN112610265A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011479227.0
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明实施例提供一种短间距密集站点的多车站协同通风排烟系统及控制方法，所述系统包括多个区间隧道与多个车站隧道交错设置；多个车站与多个车站隧道一一对应设置；隧道风井设置于至少两个区间隧道之间，并且相邻两个隧道风井之间设置有至少两个车站；排热风井和排烟风井设置于每个车站隧道；其中，隧道风井通过隧道风道与区间隧道连通；排热风井通过隧道轨顶排热风道、隧道轨底排热风道与车站隧道连通；排烟风井通过公共区排烟风道与车站连通。本发明能够在短间距密集站点的隧道内形成便于控制的气流组件，实现对短间距密集站点隧道内的通风和排烟，避免延期蔓延的大型灾害发生。
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公开(公告)号：CN111855252B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010795311.7
申请日：2020-08-10
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及一种自动控制型热烟测试系统，包括火源系统、发烟系统和控制系统。火源系统用于产生火源，包括第一箱体和若干个液体燃料雾化喷射燃烧器，第一箱体包括空气箱和燃料控制箱，空气箱用于提供助燃空气；燃料控制箱用于控制所述燃烧器的阀门、燃料分流及火焰检查。发烟系统用于产生烟气，包括第二箱体、出烟管、烟饼夹和烟饼转台；烟饼初始被放到烟饼夹中，烟饼转台通过伺服电机逐个将烟饼移动到点火位置引燃后，再转到发烟箱通孔位置，使其掉落在发烟箱中。控制系统用于控制火源系统和发烟系统。本发明克服了传统人工手动热烟测试的缺点，实现了发烟速度、火源功率、燃烧时间的精确控制，具有精确化、轻量化、自动化且方便拆卸运输的特点。
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公开(公告)号：CN111980742A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010817695.8
申请日：2020-08-14
Applicant: 中国安全生产科学研究院
Abstract: 本发明涉及轨道交通通风排烟领域，提供一种分离岛式地铁地下车站站台火灾通风排烟系统和方法。其中，分离岛式地铁地下车站包括相互分离的两个站台及设置在两个站台上方的两个站厅，两个站台之间与两个站厅之间分别通过通道连通，隧道与站台之间用站台门分隔，每条隧道的两端分别与一隧道排烟子系统相连，站台门上方设置排烟阀，每条隧道连接有一排热子系统，位于同侧的站台与站厅共用一套送风排烟系统，送风排烟系统用于为站台公共区和站厅公共区送风或者排烟。本发明提供的分离岛式地铁地下车站站台火灾通风排烟系统，在未显著增加设备采购成本的前提下将排烟量提高了至少一倍，实现高效排烟。
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