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公开(公告)号：CN117765402A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410191319.0
申请日：2024-02-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力机制的高光谱图像匹配检测方法，属于模式识别与图像处理技术领域，利用全卷积网络对高光谱图像进行重建，从中获取目标图像的通道和空间注意力；将高光谱图像依次与通道和空间注意力进行元素点乘，得到注意力加权后的高光谱图像；并将其像素光谱与已知光谱模板作为高光谱匹配检测器的输入，检测像素是否为目标像素。本发明通过对高光谱图像重建以获取目标的通道‑空间注意力，并利用通道‑空间注意力对原始光谱进行注意力加权处理，通过对光谱通道加权以增加同类光谱间的相似性与异类光谱间的差异性，通过对光谱空间注意力加权以充分考虑上下文信息，突出目标抑制背景，提升目标检测精度。
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公开(公告)号：CN116958886A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310747421.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 山东科技大学 , 青岛卓信通智能科技有限公司
Abstract: 本发明涉及地标检测技术领域，具体为一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，主要包括以下步骤：S1、将获取的地标图像采用中值滤波对其进行降噪处理；S2、针对不同工况的图像，分别提出不同的算法来增强图像对比度；S3、由于无法判断地标所处的实际工况。本发明提出了一种复杂工况下稳定有效的地标检测方法，在进行图像增强时可选用直方图均衡化、基于双边滤波的高光去除算法和同态滤波来处理图像可能会出现的高光、阴影遮挡等问题，同时提出一种基于概率先验的算法选择策略，使得实时检测过程中快速准确的获得所需地标轮廓信息，从而提高检测的稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN116339141B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310224739.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。
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公开(公告)号：CN116339141A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310224739.X
申请日：2023-03-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种机械臂全局固定时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配和航空航天太空作业领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计自适应固定时间滑模干扰观测器，获取估计扰动；设计非奇异固定时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动设计固定时间滑模控制器，得到固定时间滑模控制律实现机械臂轨迹跟踪；设计固定时间饱和补偿器，补偿机械臂初始输入力矩，得到饱和补偿器控制律，得到具有输入饱和的机械臂轨迹跟踪全局固定时间滑模控制律。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统固定时间收敛的要求。
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公开(公告)号：CN115903888A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211402120.5
申请日：2022-11-10
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于天牛群算法的旋翼无人机自主路径规划方法，属于航空军事作战和民用巡查技术领域，包括以下步骤：步骤1、构建旋翼无人机路径障碍物模型并进行环境建模；步骤2、无人机性能约束和代价函数的设计；步骤3、基于天牛群算法进行搜索迭代，达到最大迭代次数后将每次迭代后的无人机位置用光滑的曲线连接起来，得到旋翼无人机的最优路径。本发明将天牛须、粒子群两种算法的优点进行融合改进，提出了天牛群算法，基于天牛群算法的无人机路径规划方法不仅增强了无人机识别目标方向的能力，而且为无人机规划出良好的飞行路径，有效的缩短无人机的飞行时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115630292A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211169252.8
申请日：2022-09-26
Applicant: 山东科技大学
IPC: G06F18/2135 , G06F18/2411 , G06F18/214 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于WiFi网络信号的键盘击键识别系统及方法，属于人机交互领域。该系统包括CSI数据采集硬件平台、键盘；CSI数据采集硬件平台包括WiFi信号发射端、WiFi信号接收端，WiFi信号发射端和接收端分别连接三根天线，发射端连接的三根天线均位于键盘右侧，接收端连接的三根天线均位于键盘左侧；WiFi信号接收端内还安装有训练好的WiNum神经网络模型。该方法通过将数据采集硬件平台采集到的CSI数据利用所设计的击键识别算法进行处理就可推断出击键是否发生和击键的类别。本发明识别准确率和稳定性较高且不需要其它传感器的辅助，大大降低了开发成本，具有很高的可移植性，另外，该系统安装简便，维护方便，可长时间运作。
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公开(公告)号：CN115296586A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211029017.0
申请日：2022-08-26
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于准谐振控制器的改进线性自抗扰电机控制方法，首先建立交流电机电流环数学模型，将电流环的总扰动扩展为新的状态变量；构建线性扩张状态观测器，并分析扩张状态观测器的频域特性；切换线性扩张状态观测器的扰动前馈通道，拓展线性扩张状态观测器对扰动的观测带宽，并在误差反馈通道内加入低通滤波器，抑制观测系统内的高频噪声；在改进线性扩张状态观测器的扰动观测通道中并联准谐振控制器，构建准谐振改进线性扩张观测器；设计控制率，在准谐振改进线性扩张状态观测器的基础上构建准谐振改进线性自抗扰控制器。本发明能够完成对常值扰动和高频交流扰动的抑制，实现电机系统的高性能控制。
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公开(公告)号：CN113178083B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110239171.X
申请日：2021-03-04
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明涉及一种高速公路多级动态限速的拥堵控制方法及系统，包括交通流检测装置、可变限速标志牌和控制单元。管控区域内的高速公路被多个断面划分为多个区段，交通流检测装置和可变限速标志牌均安装于断面处，利用交通流检测装置采集预设时间段内每一断面的车辆行驶数据，控制单元根据车辆行驶数据对每一区段的状态进行判别，确定非畅通路段，并根据非畅通路段前N个断面的断面交通量，确定非畅通路段前n个断面的限速值，综合所有非畅通路段前n个断面的限速值，对可变限速标志牌的限速进行更新，进而利用可变限速标志牌进行多级断面的动态限速管理，控制管控区域内车辆的行驶速度，减少驶入拥堵路段的车辆流量，缓解高速公路交通拥堵情况。
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公开(公告)号：CN113422660B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110525054.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 山东科技大学
IPC: H04B17/309 , G06K9/00 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于无线信号的步数检测方法，包括实验环境部署，数据采集，数据预处理，建立行走步数检测模型，并训练模型，最后利用行走步数检测模型进行步数检测。本发明利用无线信号在传输过程中会随人行走而产生信号变化的原理，通过提取无线信号的子载波中CSI的幅值和相位特征，建立指纹数据库。对数据库中幅值、相位信号都作降噪处理，对相位信号校准，把幅值与相位融合，将不同周期产生的不同大小的数据转变成相同大小格式，最后输入到predrnn网络中训练得到最终模型。采集新的行走数据，输入到训练好的模型中，将预测出的步数结果与实验中实际步数进行比较，验证模型的效果。实验结果表明本方法能在不需要佩戴其他设备的情况下，高精度的检测出人在室内行走的步数。
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公开(公告)号：CN112085776B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202010754803.1
申请日：2020-07-31
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种直接法无监督单目图像场景深度估计方法，属于计算机视觉、深度估计领域，包括如下步骤：构建神经网络；图像重投影误差计算；图像蒙版计算和相机位姿更新。本发明方法克服了单目图像深度估计对环境要求高、容易受到低纹理区域干扰、相机位姿估计精度差等缺陷，而且通过将传统的单目深度估计问题与视觉里程计相结合，不仅显著提高了深度估计精度，对移动车辆的定位与导航也有辅助作用；本发明具有精度高、灵活性强、应用范围广等诸多优势，可用于自动驾驶车辆、移动机器人等设备的周围环境感知、防碰撞和定位导航，有多种应用场景。
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