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公开(公告)号：CN118760194A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411125533.2
申请日：2024-08-16
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了基于改进DQN算法的移动机器人路径规划方法，其中方法步骤包括：构建路径规划的二维栅格环境地图；基于二维栅格环境地图，构建DQN路径规划模型；优化DQN路径规划模型，得到最终模型；利用最终模型，完成移动机器人的路径规划。本发明在DQN路径算法的基础上，设计了一种人工势场指导动作选择方法，结合时变动态贪婪策略引导动作选择，可以有效减少无用探索，提高探索效率；同时，本发明还设计了一种基于分类的高价值优先经验回放制度，从经验储存和经验采样两个角度对回放方法进行改进，提升了采样利用率的同时，减少传统优先经验回放制度耗时长对算法整体的影响。
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公开(公告)号：CN118131783B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410575052.5
申请日：2024-05-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明属于机器人路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进融合算法的多机器人路径规划方法。该方法包括：利用改进蚁群算法在静态环境中为每个机器人规划出全局路径；分析了机器人在工作时可能产生的冲突，并针对性地提出了基于优先级法的避碰策略；基于改进蚁群算法规划的全局路径，使用改进DWA算法结合避碰策略在动态环境中规划各个机器人的局部路径。本发明将多机器人路径规划问题分解为有序的单机器人路径规划问题，降低了问题的复杂度，确保了各机器人在遵循各自最优路径的同时避免与其他机器人发生碰撞，为复杂环境下的多机器人路径规划问题提供了有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN118168549A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410189981.2
申请日：2024-02-21
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ε‑UCB和栅格图奖励函数的移动机器人路径规划方法，首先设计基于栅格图环境的深度强化学习M‑DQN的模型；根据深度强化学习M‑DQN模型设计ε‑UCB动作决策方法，以提高探索效率；根据栅格图环境设计奖励函数，充分利用有效信息，为智能体提供引导。本发明设计了一种ε‑greedy和UCB思维相结合的ε‑UCB动作决策方法，可以有效提高探索效率并减少无意义的探索；设计了基于栅格图环境的特别奖励函数，可以对强化学习智能体起到充分的引导作用，加快收敛速度。整体算法基于M‑DQN框架，引入了动作对数信号，减小了自举问题的影响。
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公开(公告)号：CN117200621A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310975922.3
申请日：2023-08-04
Applicant: 山东科技大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/14 , H02P25/022 , G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于改进型模型参考自适应系统的永磁同步电机参数辨识方法，该方法为：建立表贴式永磁同步电机状态空间方程模型，作为MRAS的参考模型；建立MRAS可调模型；建立MRAS误差状态空间方程；设计一阶ADRC自适应律。本发明针对MRAS易受高频噪声影响问题，将传统的PI自适应律改进为ADRC自适应律。首先选择合适的参考模型，其次根据参考模型设计可调模型，最后将参考模型与可调模型的差值送入一阶ADRC自适应律并将输出反馈至可调模型从而形成整套MRAS系统。相比于传统PI自适应律，ADRC自适应律可有效滤除噪声，显著减小在线参数辨识结果的抖动幅度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116050615A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310032596.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超混沌储备池集成计算的钢铁企业副产煤气系统流量预测方法，将钢铁企业现场已有的副产煤气系统不同的产生和消耗用户流量数据作为实验对象，首先，将某一用户的原始流量数据按滑动时间窗进行等时间间隔划分，获得数据样本；其次，根据数据样本的特点，选择合适的忆阻混沌映射系统，辨识系统的参数使系统具有超混沌特性；再次，设计储备池集成计算网络模型，基于忆阻混沌映射系统计算储备池输出状态，并对状态进行精简；最后，基于贝叶斯线性回归方法辨识网络模型的权值参数，完成预测；本发明有效辨识钢铁企业副产煤气流量数据内部蕴含的动态，对副产煤气系统流量进行准确预测，进而辅助现场调度专家进行煤气平衡调整工作。
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公开(公告)号：CN115358253A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210471594.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于WiFi信号的室内人群计数系统及方法，属于统计领域。本发明用采集到的WiFi信道状态信息(CSI)的幅值波动来描述室内人口的变化，实现基于Resnet网络算法的人群计数，其识别精度和稳定性较高且不需要其它传感器的辅助，大大降低了开发成本，广泛应用于人员密集场所的人员调配和关键时刻的预警情况，都需要能够准确、快速地估计出人群的数量；同时对该系统的性能进行了验证，实验结果表明该系统的性能比其他系统更好。
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公开(公告)号：CN113139569A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110238967.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明实施例提供目标分类检测方法、装置与系统，以提高目标分类检测的准确率。在本发明实施例中，基于点云数据进行分类检测，与传统视频传感器的图像信息相比，基于点云数据的目标检测结果不会受到复杂背景的影响，并对光照条件依赖较小，可以准确检测出高速运行的目标物。同时，本发明实施例所提取的特征包括高宽比、点云个数、水平投影特征以及竖直投影特征，相对传统的图像信息特征提取，所提取的特征维度更高，因此，效率更高，运行速度更快。
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公开(公告)号：CN111245508B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202010065276.3
申请日：2020-01-20
Applicant: 山东科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于两自由度脉冲星辐射方向矢量搜索的X射线通信链路捕获方法，首先，建立脉冲星辐射矢量观测坐标系，包括本体的本体坐标系和准直器坐标系，基于观测坐标系建立准直器数学模型，在此基础上建立脉冲星信号辐射方向矢量观测模型；在观测模型基础上，提出两自由度辐射方向矢量搜索算法，实现辐射矢量的快速搜索及获取，在X射线通信收发器与辐射方向矢量方向事先约定的基础上，实现X射线通信链路的无辅助快速捕获。本发明提出捕获方法不依赖于专门的射频或光学链路，抗干扰能力强，自主性强，适合于深空X射线通信的应用。
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公开(公告)号：CN112015086A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010775077.1
申请日：2020-08-05
Applicant: 山东科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动水面船有限时间路径跟踪输出反馈控制方法，具体涉及海洋开发探索和水下地形地貌勘测技术领域。本发明通过获取船舶的位置、姿态信息，建立欠驱动水面船的三自由度运动数学模型和误差动态方程，设计有限时间扩张状态观测器观测船舶的速度信息和外界环境干扰信息，基于速度观测值设计有限时间LOS导引律，再根据反步法设计输出反馈控制器，并且设计有限时间非线性跟踪微分器，计算有限时间航向跟踪输出反馈控制器中虚拟控制律的微分项，实现了对欠驱动水面船的有限时间路径跟踪输出反馈控制。本发明方法提高了有限时间输出反馈控制策略的收敛速度、跟踪性能和抗干扰能力，有利于海洋开发探索以及水下地形地貌勘测。
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