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公开(公告)号：CN110328653B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910655185.2
申请日：2019-07-19
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Inventor： 郑雷 , 蔡炜 , 姚正齐 , 崔风情 , 王海涛 , 冯万兴 , 李健 , 严碧武 , 罗浩 , 殷鹏翔 , 洪骁 , 董勤 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 冯智慧 , 方书博 , 焦方俞 , 陈秀敏 , 陈红
Abstract: 本发明涉及一种轨道式巡检机器人行走机构，包括支撑板、至少两个轮盘、多个爬行轮爪；由多个爬行轮爪首尾连接形成链传动机构；支撑板呈上小下大的U型状，支撑板、轮盘固定在机器人上，支撑板底部与链传动机构内壁接触，支撑板位于在爬行轮爪抓紧和放开运行轨道的过渡位置；机器人带动轮盘转动，轮盘带动爬行轮爪运动，当爬行轮爪运动至支撑板处时爬行轮爪与支撑板接触使得爬行轮爪张开，当爬行轮爪继续运动直至爬行轮爪与支撑板分离时爬行轮爪闭合并夹紧运行轨道，带动机器人安全稳定地在复杂的运行轨道上运动。
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公开(公告)号：CN108682039B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201810398084.7
申请日：2018-04-28
Applicant: 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种双目立体视觉测量方法，包括目标检测：定位出第一目标物检测框，获取目标物初始的图像位置信息；双目标定：得到所述双目相机的相关参数；双目立体匹配：形成二次视差空间以及图像中各点的三维信息；目标物分割：对目标物进行细分割得到第二目标物检测框，并利用所述第二目标物检测框内的三维信息获取目标物距离所述双目相机或距离保护目标之间的距离等。通过本方案，可以提高双目立体匹配鲁邦性，提高该过程中代价聚合效率，同时能快速的得到高质量的视差，从而有利于电网中侵入物的快速预警，使得输电线路侵入物预警自动化。
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公开(公告)号：CN108734744B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201810397640.9
申请日：2018-04-28
Applicant: 国网山西省电力公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种基于全站仪的远距离大视场双目标定方法，实现该方法包括双目相机、全站仪及标志物，所述双目相机与标志物的距离为100m，所述全站仪与标志物距离大于10m，且双目相机上电连接有计算机系统PC；所述方法包括如下步骤：步骤(1)图像采集：利用双目相机进行图像采集；步骤(2)角点提取：采取一个标志物只具有一个特征点，所述角点提取分为角点检测和亚像素定位两个部分；步骤(3)标志物三维坐标测量：采取单个标志物设为只具有一个特征点，当增加标志物个数满足测量需求，将远距离利用全站仪测量标志物特征点的三维坐标设为(X,Y,Z)；步骤(4)相机标定。本发明解决现有标定方法中在远距离大视场标定精度低，灵活性低的问题，满足实际需求。
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公开(公告)号：CN110238877A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910337158.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 国家电网有限公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
Inventor： 殷鹏翔 , 蔡炜 , 姚正齐 , 谷山强 , 王海涛 , 严碧武 , 李健 , 杨滢璇 , 罗浩 , 郑雷 , 洪骁 , 程曦 , 李涛 , 程远 , 梁文勇 , 涂洁 , 焦方俞 , 吴大伟 , 冯智慧 , 方书博
Abstract: 本发明涉及机器人水平变轨技术领域，特指一种轨道式巡检机器人专用水平变轨机构，包括出段轨道、触动杆、入段轨道、安装杆、支撑杆与变轨段轨道，变轨段轨道可转动的设于安装杆上，出段轨道固定于安装杆的一侧，出段轨道一端的端部与变轨段轨道一端的端部对应设置，入段轨道固定于安装杆的另一侧，入段轨道一端的端部与变轨段轨道另一端的端部对应设置，触动杆上部铰接于变轨段轨道上，触动杆下部连接于支撑杆的一端，支撑杆的另一端限位于安装杆上。该变轨机构采用纯机械传动方式实现变轨，变轨过程无延迟，和直接通行用时相当，变轨效率高，该变轨机构体积小，结构简单，安装在需要转弯的位置，占用空间很少，而且安装方便，拆卸简单。
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公开(公告)号：CN109286152A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811056905.5
申请日：2018-09-11
Applicant: 成都优艾维智能科技有限责任公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种针对交流双回耐张塔的无人机自主巡检方法，包括以下步骤：S1.确定交流双回耐张塔的关键巡检点；S2.选取巡检过程中的拍照关键点和航迹关键点，设定巡检航线；S3.按照设定的巡检航线进行人工巡检，并在巡检过程中，采集航迹关键点坐标、拍照关键点坐标、拍照关键点机头角度和云台角度；S4.根据人工巡检过程中采集到的数据，生成无人机的自主飞行任务和自主拍照任务；S5.上传生成的巡检任务给无人机，控制无人机按照任务全自主飞行，到达拍照关键点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，直至任务完成并返回起飞点。本发明有效解决了交流双回耐张塔人工巡检压力大、安全性低、一致性差以及效率不高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108994003A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810953633.2
申请日：2018-08-21
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
Inventor： 朱晔 , 胡虔 , 王海涛 , 程林 , 吴念 , 董中强 , 吴雄 , 陈清淼 , 周琍琍 , 王静静 , 肖云 , 张旋 , 刘昉 , 韩广宁 , 刘玲莉 , 柯焱森 , 严碧武 , 郑雷 , 殷鹏翔 , 罗浩 , 洪骁 , 曾瑜 , 陶铃宏
Abstract: 本发明公开一种绝缘子表面PRTV的清除装置及清除方法，其包括支撑组件以及与所述支撑组件相连接的机械环绕臂，所述机械环绕臂上设置有用于清除PRTV的激光器，并且所述支撑组件上设置有用于驱动所述机械环绕臂上下移动的动力系统，其利用激光光束的高能特点，不仅可以有效清除绝缘子表面的PRTV，而且还不会损伤绝缘子的表面。
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公开(公告)号：CN108803666A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201811058537.8
申请日：2018-09-11
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
CPC classification number: G05D1/101 , G01S13/9303
Abstract: 本发明公开了一种基于毫米波雷达的线路巡检无人机避障方法及系统，所述方法包括以下步骤：通过所述毫米波雷达发射雷达信号，判断是否接收到雷达回波信号，若否，则判断无障碍物；若是，则根据所述雷达回波信号输出等级告警信号；所述无人机根据所述告警信号调整飞行状态。本发明提供的基于毫米波雷达的旋翼无人机线路巡检避障方法及系统，通过在无人机上设置毫米波雷达，并设置等级告警信号，毫米波雷达的识别精度可达到导线级，克服了现有采用传感器进行障碍物探测方法识别精度不足的问题，通过实时探测无人机与周围不同方向上障碍物，进行不同程度的危险告警，并自动调整飞行速度和方向实现无人机避障，有效避免了无人机碰撞导线的事故。
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公开(公告)号：CN108594226A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810360565.9
申请日：2018-04-20
Applicant: 国网山西省电力公司阳泉供电公司 , 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明公开了一种顾及地形的山区SAR图像输电塔架检测方法，包括以下步骤：对于原始的单极化SAR图像集，计算其对应的平均雷达功率图像；同时借助外部高程数据，生成距离向坡度角图像；估算平均雷达功率和距离向坡度角的数量关系，利用得到的关系模拟地形相关的功率影像；将模拟功率影像与真实功率图像做差，得到减弱地形影响后的雷达功率影像；在减弱地形影响后的雷达功率影像上对目标进行双参数恒虚警检测，得到二值图像；对二值图像进行目标像素聚类分析，并根据线性排列特征进行提取。本发明通过高程数据模拟幅度图像有效地消除了地形在单极化SAR影像中的影响，突出了地物目标，利用线性提取和聚类算法提高了检测的准确率。
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公开(公告)号：CN104977478B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510441972.9
申请日：2015-07-24
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC: G01R29/08
CPC classification number: G01R29/08
Abstract: 本发明公开了一种数字化闪电电场变化信号测量系统及其测量方法，系统至少包括平板天线、电场模数转换模块、数字信号处理模块，电场模数转换模块的输入端与平板天线连接，电场模数转换模块的输出端与数字信号处理模块连接；平板天线用于探测闪电产生的电场变化信号并传输至电场模数转换模块；电场模数转换模块用于处理和转换电场变化信号，得到数字化的闪电电场变化信号并传输至数字信号处理模块；数字信号处理模块用于触发采集并处理数字化的闪电电场变化信号以得到闪电电场快变化信号、闪电电场慢变化信号和闪电电场原始信号，并将上述信号进行存储，组合成为数据帧和外界进行通信。本发明低成本高功效的实现闪电电场快、慢变化的测量。
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公开(公告)号：CN106398501A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610813623.X
申请日：2016-09-09
Applicant: 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司
IPC: C09D175/04 , C09D175/12 , C09D5/26 , C09D7/12 , C09D7/06
CPC classification number: C09D175/04 , C08L2205/02 , C08L2205/035 , C09D5/26 , C09D7/47 , C09D7/61 , C09D7/63 , C09D7/65 , C09D175/12 , C08L83/08 , C08L83/12 , C08L83/04 , C08K13/02 , C08K3/26 , C08K5/57
Abstract: 本发明涉及一种感温变色涂料，其特征在于，所述感温变色涂料的原料按质量份数配比如下：异氰酸酯固化剂50～55份，含活泼氢的羟基树脂或含活泼氢的氨基树脂100～120份，醋酸正丁酯30～40份，碳酸铅30～40份，消泡剂2～4份，流平剂2～4份，二月桂酸二丁基锡0.1～0.2份，乙酸丁酯30～50份，润湿分散剂1～3份。本发明测温快速，配用比例宽，操作简便，可常温固化，粘接力强，韧性好，可以广泛生产并不断代替现有材料。
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