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公开(公告)号：CN109345875B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811143340.4
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08G3/00
Abstract: 一种提高船舶自动识别系统测量精度的估计方法，属于海上船舶状态测量技术领域。该种方法基于水面船舶三自由度标称运动学模型与动力学模型，分析模型不确定性与测量噪声，建立包含模型不确定性与测量噪声的船舶三自由度受扰模型，进而建立水面船舶三自由度测量方程，基于测量方程设计变结构扩展容积卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行估计，利用AIS系统对目标船舶进行跟踪，将估计出的船舶运动状态作为最终目标跟踪状态信息通过通信单元进行发送。本发明的滤波器结合了CKF滤波器与滑模变结构滤波器的优点，既能提供含有高斯条件下测量噪声的二维系统状态信息的精确逼近，又对随机海浪干扰条件下水面船舶三自由度模型不确定性具有良好的鲁棒特性。
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公开(公告)号：CN108923427B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201810916768.1
申请日：2018-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H02J3/00
Abstract: 一种基于队列智能算法的船舶配电网络的重构方法，属于船舶配电网重构技术领域。本发明的目的是为了解决船舶配电网络故障后恢复供电过程中计算量大、供电恢复慢的问题，首先获取船舶配电网相关参数，确定发电机组、配电板、联络母线、负载、断路器等状态信息，当电力系统出现故障时，判断配电网故障并隔离失电区域，判断是否能通过控制发电机输出功率和断路器满足未失电区域负载功率需求，根据上述条件基于队列智能算法对船舶电网进行重构，判断是否需要卸载非关键负载，实现负载功率最大化，为未失电负载区域重新供电，使之继续正常工作。
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公开(公告)号：CN105843078B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610347463.4
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种滑模控制方法及装置，该方法包括：获取控制系统的切换项；根据所述切换项确定并输出控制量，所述控制量的二阶导数中包含所述切换项；根据所述控制量，控制所述控制系统。该方法将切换项包含在控制量的二阶导数中，使控制量是切换项的二次积分，控制量的变化速率是切换项的一次积分，切换项积分后变连续，即控制量和控制量变化速率均连续，使得该滑模控制方法适用于控制量及其导数不突变的过程控制，解决传统滑模控制量及其导数不连续的缺点，解决了控制系统非线性、模型不准确的情况下滑模控制中存在的抖振问题。
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公开(公告)号：CN105955024B
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201610347464.9
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种船舶增压锅炉主蒸汽压力预测控制方法，该方法包括：建立船舶增压锅炉主蒸汽压力控制系统中锅炉的传递函数模型，并对传递函数模型进行离散化，以获得系统的状态空间模型；设定状态空间模型中的主蒸汽压力给定值以及各参量的初值；更新当前时刻目标函数，并根据主蒸汽压力给定值以及当前各参量的值，计算后N步内的状态预测值，主蒸汽压力实际值和目标函数的当前最优输出；根据状态预测值，主蒸汽压力实际值以及当前最优输出，获得实际预测输出，并计算系统的误差；进行滚动优化，不断更新目标函数以及计算系统误差，直至系统的误差稳定在允许范围内，从而保持主蒸汽压力稳定在给定值上。
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公开(公告)号：CN107748557A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201711011108.0
申请日：2017-10-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种基于LabVIEW的船舶综合电力推进系统智能故障诊断系统，包括智能数据库模块、数据信息采集模块、时域分析与故障特征提取模块、故障识别模块和人机交互界面。智能数据库模块，包含基于SQL的船舶综合电力推进系统数据库，包括电机智能数据库、传感器智能数据库、变频器智能数据库、逆变器智能数据库和螺旋桨智能数据库；数据信息采集模块，包括三轴加速度计和FPGA模块；故障识别模块，包括离线训练部分和在线识别部分；人机交互界面与智能数据库模块连接，显示智能数据库模块发送的数据，并对智能数据库发送操作指令。本发明具有良好人机交互界面，操作简便，诊断过程及结果显示简洁直观，且执行效率和故障诊断精确度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106099900B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201610523930.4
申请日：2016-07-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于船舶中压直流综合电力推进技术领域，尤其涉及一种分散式船舶中压直流综合电力控制系统。本发明提出的分散式船舶中压直流综合电力控制系统，包括至少一个直流发电子系统；每个该直流发电子系统包括一个直流发电单元和一个本地控制器；该本地控制器与该直流发电单元连接，用于根据预先设定的直流母线电压Vref，生成电压控制指令；该直流发电单元用于根据该电压控制指令，调节向该直流母线输出的发电电压V，使得该发电电压V等于该预先设定的直流母线电压Vref。本发明提出的分散式船舶中压直流综合电力控制系统分别将单个直流发电单元作为控制对象，在保证系统稳定性的前提下，省去了中央控制器和通信设备，提高了船舶中压直流综合电力控制系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN106597123A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611105991.5
申请日：2016-12-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01R29/08
CPC classification number: G01R29/0814 , G01R29/0871 , G01R29/0892
Abstract: 本发明提供的是一种基于LabVIEW平台的船舶综合电力推进系统实时环境测试与分析装置及方法。包括3个对数周期天线、PXI机箱和上位机，PXI机箱中嵌入3个5624R中频数字化仪；3个对数周期天线布置在被检测设备的周围，对环境电磁辐射信号进行实时采集测量，分别输入3个5624R中频数字化仪；5624R中频数字化仪通过LabVIEW软件平台上的LabVIEW FPGA模块进行编程，将对数周期天线测到的模拟信号转换成数字信号，并将经过FPGA处理的数据送入上位机；实现环境数据的实时可视化显示。本发明将硬件设备、软件构架和先进算法进行有机结合，深入分析研究综合电力推进系统凭条环境复杂的测试机理，提高复杂环境下的测试速度和精度。
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公开(公告)号：CN105843078A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610347463.4
申请日：2016-05-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B17/02
CPC classification number: G05B17/02
Abstract: 本发明提供了一种滑膜控制方法及装置，该方法包括：获取控制系统的切换项；根据所述切换项确定并输出控制量，所述控制量的二阶导数中包含所述切换项；根据所述控制量，控制所述控制系统。该方法将切换项包含在控制量的二阶导数中，使控制量是切换项的二次积分，控制量的变化速率是切换项的一次积分，切换项积分后变连续，即控制量和控制量变化速率均连续，使得该滑模控制方法适用于控制量及其导数不突变的过程控制，解决传统滑模控制量及其导数不连续的缺点，解决了控制系统非线性、模型不准确的情况下滑模控制中存在的抖振问题。
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公开(公告)号：CN104794526A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510242591.8
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明属于船舶自动避碰路径规划技术领域，主要涉及一种狼群搜索算法优化的船舶自动避碰方法。本发明包括：建立船舶仿真试验所需的仿真界面，并确定用于避碰的船舶参数；确定船舶会遇态势以及碰撞危险度分析：采用两船交叉的会遇态势，做出我船和目标船的碰撞危险度分析其中UtT为基于时间碰撞危险度、UdT为空间碰撞危险度且只有当UtT和UdT全不为零的情况下才存在船舶碰撞危险。本发明避免狼群算法在游走、移动、包围过程由于超出搜索空间而产生越界，从而导致收敛速度的降低的缺点，并将改进后算法应用于船舶自动避碰路径规划中，通过对船舶运动模型的建立、目标函数的生成，产生一种狼群搜索算法优化的船舶自动避碰方法。
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公开(公告)号：CN102075950B
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201110002712.3
申请日：2011-01-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种MIMO-OFDM认知无线电通信方法。射频模块输出中频的数据用于频谱检测，确定是否为空闲频谱，如果是空闲频谱，则进行最优频谱分析和信道估计，确定该频谱的特性，然后进行最优的频谱分配，确定信息传输的路由线路，当主用户需要使用当前的频段时，选择其他路由线路用于数据传输；认知模块发射控制信号给射频模块控制信号，用于设置射频模块的第二次变频的参数，设定数据传输模块的通信频带；每个认知用户都自带两个发射和接收天线用于数据的发送接收，认知模块还要和数据传输模块之间传输信令信息用于选择传输的线路和适合的发射的功率。本发明提高了频谱的利用率，减少了信道切换的次数，提高数据的传输质量；达到认知用户认知数据的稳定传输的目的。
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