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公开(公告)号：CN102636553B
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201210079373.3
申请日：2012-03-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海威高电子工程有限公司
IPC: G01N27/62
Abstract: 本发明公开了一种纸基电喷雾离子迁移谱分析方法，其采用纸片作为被测样品的载体，把高压直接加在被溶剂和样品润湿的纸片上，通过纸片尖端在高压电场中的喷雾作用使样品电离成离子，产生的离子通过离子迁移谱检测。纸基电喷雾离子迁移谱方法能够直接分析液体和固体样品，在大气环境下实现对环境水中的有机物、血液中的毒品含量、水中溶解的爆炸物等液体和固体样品的现场快速检测。本发明结合了纸基电喷雾源和离子迁移谱的优点，具有检测快速、操作简单、成本低廉、可现场分析等优点。
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公开(公告)号：CN101958218B
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201010511518.3
申请日：2010-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海威高电子工程有限公司
IPC: H01J49/06
Abstract: 本发明涉及一种控制离子运动的简易离子门，其设有一环形绝缘固定架，固定架上中心环的两侧分别设有若干个相对的圆孔，两根漆包线分别从奇偶数圆孔回旋穿过，固定在固定架中心环上，在中心环内形成一个平行的金属丝平面。本发明结构简单，加工容易，装配简单省时，制造成本低，金属导线间平行度高且均匀，平面度好，控制信号线引出方便，离子的通过效率高，适用于做离子迁移谱和飞行时间质谱中的离子门。
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公开(公告)号：CN101794702A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010116432.0
申请日：2010-03-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 一种混合型线性离子阱质量分析器，涉及线性离子阱质量分析器，设有固定架，固定架上设有四极电极，四极电极两端分别设有端电极，电极之间设有绝缘层，四极电极由一组平行的平面电极和一组对称的曲面电极组成，曲面电极的曲面中心开有狭缝。由于平面电极的存在，装配难度低，装配精度高，制造成本低；中心开有狭缝的曲面电极的存在，使离子在辅助射频电压作用下在曲面电极方向上有聚焦作用，提高了离子扫描出离子阱的效率。适用于做质谱仪质量分析器。
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公开(公告)号：CN119879908A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510075513.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种旋翼无人机矢量磁干扰在线补偿方法及系统，属于地磁矢量测量技术领域。为了解决磁矢量测量值同时受到磁力计噪声和姿态测量噪声的影响，导致地磁矢量计算的精度受到限制，磁补偿效果受限；以及旋翼无人机机动姿态受限，测量数据多重共线性严重，导致模型参数求解困难的问题。本发明在递推过程中通过自适应指数加权移动平均噪声协方差估计器对噪声进行快速地估计，实时调节递推总体最小二乘法的噪声协方差矩阵，减少噪声的影响，提高地磁矢量误差影响下的补偿精度，同时在递推总体最小二乘法递推过程中对协方差矩阵进行自适应正则化，提高多重共线性影响下的补偿参数估计精度。
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公开(公告)号：CN119759062A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411942344.4
申请日：2024-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本申请提供一种分布式野生动物监测系统，包括若干个无人机及设置于每个无人机上的监测调度装置，所述监测调度装置包括：数据采集单元，用于获取无人机的状态以及监测数据；识别单元，用于识别环境状态、目标野生动物的实际状态及行为模式；追踪控制单元，包括目标追踪模块与运动预测模块，其中，运动预测模块在目标野生动物的行为模式为高速运动模式时输出其预测状态；目标追踪模块基于无人机的状态、监测环境数据、目标野生动物的实际状态或预测状态确定对目标野生动物进行监测的追踪动作，数据同步单元，用于与其他无人机上安装的监测调度装置进行数据同步。本申请提供的监测系统，能够持续地对目标野生动物进行有效监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119247312A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411680799.3
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明一种基于海杂波抑制的海面弱目标检测方法、系统及存储介质，涉及海面目标检测领域，为解决现有的海面目标检测方法难以有效抑制海杂波，难以识别复杂海况下的海面弱目标的问题。包括：步骤一、对雷达的目标回波信号进行小波变换，通过尺度伸缩改变时间和频率的分辨率，得到不同尺度下的时频域分量；步骤二、利用海面邻近距离单元杂波之间、同一距离分辨单元回波的多次观测值之间的相关性，采用临近距离单元的杂波估计待检测距离单元的杂波；步骤三、将回波信号构造Hankel矩阵并进行奇异值分解，再根据同一Chirp信号中海杂波能量大于信号能量的特点，剔除海杂波对应的大奇异值，得到新的Hankel矩阵；步骤四、进行回波信号重构，对海面目标进行检测。
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公开(公告)号：CN119229145A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411720614.7
申请日：2024-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海蓝湾海洋工程装备研究院有限公司
IPC: G06V10/74 , G06V10/44 , G06V10/22 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06N3/0464
Abstract: 本申请提供了一种艇载红外视觉的海面弱目标识别跟踪方法，解决了现有夜视环境下海面弱目标缺失，无法精准识别跟踪的技术问题。其包括：利用目标识别模型对红外视频帧序列进行识别得到目标的坐标信息和置信度，划分得到高置信度目标、低置信度目标和无效目标；进行判断，若为空，生成新的轨迹，否则，生成目标轨迹预测结果；将高置信度目标与目标轨迹预测结果进行匹配；将低置信度目标与第一次匹配失败的轨迹进行匹配；将匹配成功和匹配失败的轨迹进行更新，为匹配失败的高置信度目标生成新的轨迹；将更新后的坐标信息和新的轨迹写入目标的轨迹序列中，进行迭代直至最后一帧图像，完成跟踪。本申请可广泛应用于目标识别跟踪技术领域。
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公开(公告)号：CN116032036B
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202211725438.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: H02J50/90 , H02J7/00 , G06T7/80 , B63C11/52 , B60L53/30 , B60L53/12 , B60L53/37 , B60L53/126 , B60L53/38 , B60L53/36
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的水下机器人无线充电系统及方法，涉及水下机器人充电技术领域。本发明的技术要点包括：所述系统包括水下无线充电装置和水下机器人；其中，水下无线充电装置包括定位Aruco二维码、竖直定位杆、无线充电发射模块、六个支撑固定“Y”形架、两个永磁铁；水下机器人的框架为由三层横板、左右两个上侧板、左右两个下侧板组成的“曰”型框架，框架内包括浮力块、电子仓、推进器、电池仓、机械爪、无线充电接收模块、水平金属定位杆；所述方法基于所述系统实现，利用视觉定位辅助水下机器人与水下无线充电装置对接。本发明提高了水下机器人和水下无线充电装置对接的成功率和效率，易实现水下机器人的可靠充电。
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公开(公告)号：CN116907501B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202310798488.6
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明一种基于分层式扩展卡尔曼滤波的无人机群协同定位方法及系统，涉及无人机定位技术领域，为解决现有的卡尔曼滤波针对大型无人机群协同定位，存在扩展性和灵活性低，且算法复杂度高的问题。包括如下步骤：S1、对目标从无人机i在t‑1时刻的状态值#imgabs0#和协方差矩阵#imgabs1#进行初始化；S2、构建状态方程，计算状态估计值；S3、计算目标从无人机i与主无人机层的主无人机j之间的量测值#imgabs2#S4、计算误差协方差矩阵估计#imgabs3#S5、计算目标从无人机i的系统增益矩阵#imgabs4#S6、对状态估计值及误差协方差矩阵进行更新。本发明计算量小、实时性高、收敛速度快。融合了多个传感器的信息，提高了系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN117557911B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202311739155.2
申请日：2023-12-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器图像结果融合的目标感知方法及系统，涉及电子信息工程和图像处理技术领域，为解决现有技术在恶劣天气环境下的感知精度受限、运行效率低的问题。本发明方法通过改进的YOLOv5s的网络模型对相机图像数据进行特征提取；模型采用深度可分离卷积，在图像输出到Head层时，将特征图进行降采样与Neck层提取出的特征进行多维度拼接，利用即插即用的CBAM注意力机制模块在特征提取时进行空间与通道上注意力的权重分配；同时，通过改进的Complex‑YOLOv4的网络模型，对激光雷达三维点云数据进行特征提取，模型采用深度可分离卷积，采用即插即用的CBAM注意力机制模块对空间与通道上的敏感度进行放大；将二者的识别结果进行融合，得到最终的检测的目标信息。
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