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公开(公告)号：CN116912570A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310848452.4
申请日：2023-07-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/762 , G06V20/10 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开一种YOLO算法模型训练方法、目标检测方法、芯片及机器人，该训练方法包括：步骤1：获取数据集；步骤2：对数据集中的全部数据进行随机尺寸变换处理；步骤3：将随机尺寸变换处理后的数据集导入YOLO算法模型中进行一次训练；步骤4：采用K‑means锚框优化算法对随机尺寸变换处理后的数据集进行自适应锚框优化处理，以更新用于YOLO算法模型训练的最优锚框尺寸；重复上述步骤2至4，直至YOLO算法模型训练次数达到第一预设次数，输出最优YOLO算法模型，完成YOLO算法模型训练流程。本发明将K‑mean锚框优化算法结合到YOLO算法模型训练过程中，有效减少步骤，同时提高锚框尺寸的适配度，从而有效提高YOLO算法模型的训练效果，训练后的YOLO算法模型的目标检测效果更优。
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公开(公告)号：CN116841284A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210290279.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片，所述拟合线段修正方法包括步骤1、机器人控制待修正拟合线段进行旋转，直至旋转后的待修正拟合线段平行于参考直线方向；并控制机器人当前位置点进行旋转，使得机器人当前位置点与待修正拟合线段的相对位置在旋转前后保持不变；再将旋转后的待修正拟合线段配置为标准拟合线段，并将标准拟合线段的坐标信息和旋转后的机器人当前位置点的坐标信息保存起来；步骤2、机器人依据步骤1保存的标准拟合线段的坐标信息,将标准拟合线段在栅格地图中经过的栅格都标记为障碍物栅格，并将步骤1保存的旋转后的机器人当前位置点的坐标信息更新为机器人当前位置点的坐标信息。
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公开(公告)号：CN116540684A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210083374.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人，该工作区域规划方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点的数量进行逐行逐列的统计；根据相应行中的障碍像素点的数量和相应列中的障碍像素点的数量，扩展得到机器人工作区域，作为机器人的第一个工作区域，既简化室内工作区域的工作路径的规划，又能在尽可能远的距离内遍历到足够多的空旷区域，使得机器人在所述第一个工作区域内移动到更多有效的工作区域。
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公开(公告)号：CN116533802A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310393111.2
申请日：2023-04-13
Applicant: 中山大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开充电装置、基于标签识别的充电接口对接方法及充电系统，充电装置中设置有供机器人充电的充电接口，充电装置的表面设置一个目标图形标签和多个方向修正标签；目标图形标签用于表示充电装置的充电接口的标签，多个方向修正标签分布在目标图形标签的两侧，以引导机器人从两侧的方向修正标签往目标图形标签移动；目标图形标签所在平面的垂直方向表示充电接口的朝向，以对应机器人对接充电接口的方向。所述充电接口对接方法用于控制机器人对所述充电装置进行定位和对接上所述充电装置的充电接口。所述充电系统包括机器人与所述充电装置。
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公开(公告)号：CN116503477A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310393086.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 中山大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于矩形标签的视觉定位方法，包括：步骤A、机器人对其摄像头采集的图像进行预处理，再在预处理后的图像内搜索出矩形标签的图形属性和矩形标签的顶点；步骤B、根据矩形标签的图形属性和矩形标签的顶点，利用单目测距原理计算矩形标签与摄像头之间的距离、矩形标签相对于摄像头的偏向角度、以及矩形标签所在平面的倾斜角度，以使在矩形标签所在平面与摄像头的针孔平面不平行的情况下，矩形标签与摄像头之间的距离是摄像头到矩形标签中与目标交线平行的边的距离；然后将矩形标签与摄像头之间的距离、以及矩形标签相对于摄像头的偏向角度设置为机器人对待定位装置或矩形标签的视觉定位结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116465404A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210029260.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开基于预设探测距离范围内的最优碰撞点搜索方法，该最优碰撞点搜索方法包括在预配置地图内搜索出满足第一预设连通条件的栅格，再将该满足第一预设连通条件的栅格的坐标标记为最优碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足第一预设连通条件对应的激光点所反映的物理位置是最优碰撞点；其中，满足第一预设连通条件的栅格是：在预配置地图内，最佳邻域连通像素数量大于预设像素数量阈值、最佳邻域连通像素数量最大且激光距离最小的第一有效激光点对应的栅格；其中，第一有效激光点是激光距离处于预设探测距离范围内的激光点。
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公开(公告)号：CN116148818A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111382650.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人，S1：获取参与激光定位的激光点，随机选取一个激光点，以这个激光点在概率栅格地图上的位置为基础，划分栅格区域；S2：通过栅格区域的信息来计算该激光点在概率栅格地图上的概率值；S3：获取激光雷达获取的所有参与激光定位的激光点的检测距离，然后对激光点进行筛选来获取筛选后的激光点的数量值；S4：通过所有参与激光定位的激光点在概率栅格地图上的概率值和检测距离来获取概率加权平均值；S5：基于概率加权平均值、所有参与激光定位的激光点的数量值、筛选出的激光点数量值和设定参与激光定位的激光点的数量值来得到该次定位的置信度。
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公开(公告)号：CN116136688A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359947.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人运动轨迹连续化处理方法，所述机器人运动轨迹连续化处理方法包括：机器人已经记录到的位置点中，将其中两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点，然后根据第一预设直线与第二预设直线的夹角特征来决策第一位置点和第二位置点之间的机器人运动轨迹的连接方式，以在第一位置点和第二位置点之间连接出连续的机器人运动轨迹；其中，机器人在所述第一位置点处的前进方向是设置为第一前进方向，经过第一位置点且垂直于第一前进方向的直线是设置为第一预设直线；其中，机器人在所述第二位置点处的前进方向是设置为第二前进方向，经过第二位置点且垂直于第二前进方向的直线是设置为第二预设直线。
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公开(公告)号：CN111681250B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010415909.9
申请日：2020-05-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于激光栅格地图的分割方法，该分割方法根据激光数据扫描的轮廓信息只确定一个启动工作位置，并规划出沿着激光栅格地图内标记的最长连通区域的延伸方向拓展的弓字形路径，然后机器人从一个启动工作位置开始沿着所述弓字形路径，实时根据遍历过的栅格面积和连通区域的宽度设置地图坐标轴方向上的区域分割线，能在限定激光栅格地图的分割次数的基础上实现对室内工作环境中的长廊区域的分割以及各个相邻接的房间区域的有效分割，避免分割获得的新的工作区域出现局部区域面积过大或开口通道过小而影响机器人的工作效率，使得在分割地图中存在走廊的分割与真实环境一致，提高机器人的工作效率。
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