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公开(公告)号：CN111681250B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010415909.9
申请日：2020-05-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于激光栅格地图的分割方法，该分割方法根据激光数据扫描的轮廓信息只确定一个启动工作位置，并规划出沿着激光栅格地图内标记的最长连通区域的延伸方向拓展的弓字形路径，然后机器人从一个启动工作位置开始沿着所述弓字形路径，实时根据遍历过的栅格面积和连通区域的宽度设置地图坐标轴方向上的区域分割线，能在限定激光栅格地图的分割次数的基础上实现对室内工作环境中的长廊区域的分割以及各个相邻接的房间区域的有效分割，避免分割获得的新的工作区域出现局部区域面积过大或开口通道过小而影响机器人的工作效率，使得在分割地图中存在走廊的分割与真实环境一致，提高机器人的工作效率。
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