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公开(公告)号：CN118149653A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410209894.9
申请日：2024-02-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化单面可调红外测量靶标，所述靶标包括靶标外壳以及集成安装在靶标外壳内的红外灯珠集成灯板、柔光片、电源管理模块、可调恒流驱动模块和组合形成的视觉识别标志。本发明的模块化单面可调红外测量靶标通过稳定的LED驱动电路实现红外灯珠提供稳定的红外光源，模拟电位器通过调节LED驱动芯片调节引脚输入电压，调整LED驱动电路的输出电流提供适应不同环境光的红外光线，从而适应不用的应用环境。单面布置易于视觉识别的视觉识别标志，以及所有功能模块化的集成和小型化，大大提高了靶标使用的便捷性以及实用性。
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公开(公告)号：CN118081743A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410228790.2
申请日：2024-02-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种考虑多维度轨迹样本的机械臂多约束轨迹规划方法，涉及机械臂轨迹规划技术领域。生成初代样本；根据约束函数计算适应度；采用混合编码器编码；父代样本的选择；考虑多维度样本的交叉；考虑多维度样本的变异；淘汰不良样本；迭代循环。考虑多维度样本的遗传算法编码方式、交叉方式和变异方式，设计多约束模型，能够生成符合约束要求的全局最优轨迹。
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公开(公告)号：CN116513503B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202310570297.4
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种航天器锁紧接口的四爪转换装置，涉及一种航天器配套设备。外壳的连接罩固定在顶盖上用于扩展平台的连接定位，顶盖封盖固定在护筒上端，底板封盖固定在护筒下端并开设四个通孔，动力输出机构的丝杆电机位于连接罩内与顶盖安装固定，其丝杆伸入护筒内部与滑块旋接配合，丝杆周围设置导向杆与滑块滑动配合，捕抓执行机构环绕在丝杆电机四周设有四套抓臂，上端与顶盖铰接，中间设置连接片与滑块连接固定，爪指尖端设置抓钩并经对应的通孔伸出。基于闲置的舱外锁紧接口设置四爪转换装置作为搭建扩展平台的固定点，供舱外作业平台的搭建，动力传递效率高，捕抓容差大，操作简单可靠，无需宇航员出舱辅助作业。
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公开(公告)号：CN117578791A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311579077.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种集驱动、感知和控制的一体化直线驱动电缸，属于机器人技术领域。为解决电缸输出动力、集成度、轻质性、结构强度、功耗和运动速度存在一定劣势的问题。本发明中的电缸传动模块与直流无刷电机设置在电缸外壳内；电缸传动模块与电缸外壳转动连接；失电制动模块、拉/压应力传感器和电磁编码器布置在电缸传动模块的一端，并与驱控集成电路板连接；电缸传动模块的一端与失电制动模块连接，另一端与动力输出模块连接；动力输出模块与电缸外壳的外壁滑动连接；驱控集成电路板安装在电缸外壳的外侧壁上，并与直流无刷电机连接；电位计位移传感器和霍尔限位传感器安装在动力输出模块上，并与驱控集成电路板连接；本发明用于人形机器人关节处的驱动。
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公开(公告)号：CN115535313B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202211287303.7
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 一种具有锁紧功能与转矩输出功能于一体的快换装置，属于空间快换装置。为了解决现有的快换装置在实现锁合的功能下，无法同时提供转矩的问题。本发明中本体侧连接部包括转矩主动输出副和主动锁紧副，转矩主动输出副用于实现转矩的形成与主动输出，主动锁紧副同轴套装在转矩主动输出副上静止不动，或在转矩主动输出副的作用下可与转矩主动输出副同速转动，实现其锁合功能；更换侧连接部包括转矩被动接收副和导向被动锁紧副；转矩主动输出副与转矩被动接收副之间为接口对接连接，二者之间的连接实现转矩的传递；主动锁紧副与导向被动锁紧副之间为可拆卸连接，且二者之间的连接实现了导向、对接和锁紧功能。本发明主要用于机械臂与操作工具的连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116442233A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310486617.8
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种七自由度空间机械臂在轨操作的手眼标定方法，属于空间机械臂在轨标定技术领域，用于求解机械臂末端相机光心坐标系相对于机械臂末端坐标系的位姿变换矩阵，能够有效提高机械臂的视觉测量精度，实现空间机械臂的高精度在轨操作。S1.判断机械臂当前状态是否可以通过直接抓取目标适配器进行参数修正；如果能则直接抓捕目标适配器后进入S3，如果不能则进入S2；S2.利用多次测量法进行初步校正；S3.通过抓取适配器法对手眼外参进行修正。本发明可以用于实现机械臂末端与相机的精确配合，有效提高空间机械臂在轨操作的运动精度，实现高精度的物体抓取和定位，避免机械臂的误操作对机械臂本体和目标物体造成损坏，极大地提高工作效率。
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公开(公告)号：CN114671054B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210373957.5
申请日：2022-04-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种斜撑式浮动自适应喷管抓捕工具，涉及航天航空技术领域。为了解决现有的喷管抓捕工具在抓捕到卫星后，锥杆与发动机喷管存在连接不稳定的问题。本发明中锁紧支撑段外壳与调姿定位段外壳通过等速万向节进行连接，锁紧模块安装在锁紧支撑段外壳内，驱动模块、定位模块和调姿模块设置在调姿定位段外壳内，驱动模块的一端与锁紧支撑段外壳的尾端固连，驱动模块的另一端与定位模块的一端连接，定位模块的另一端与调姿模块的一端转动连接，调姿模块的另一端连接在调姿定位段外壳的内壁上；消旋模块的一端与调姿定位段外壳的尾端连接，消旋模块的另一端与电气模块的一端固连，电气模块的另一端与快换接口的一端与固连。本发明主要用于抓捕空间卫星。
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公开(公告)号：CN112847304A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011618469.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种有监督无接触的机械臂示教方法，属于机器人示教技术。该方法从机械臂末端工具到达起点位置开始执行机械臂接触操作示教任务，根据示教者的观察来决策机械臂末端工具的运动方向，并同时观察机械臂末端六维力/力矩传感器的力信号值。如果机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差存在不同，则调整机械臂末端工具的位姿。调整过程中，如果接触力过大超过机械臂或者物体的承受能力，则需要调整机械臂的末端位姿朝脱离接触的方向运动。否则，则继续调整机械臂末端工具的位姿。当示教者判断机械臂末端工具和被操作物体之间的位姿差与期望位姿差相同时，通过继续调整机械臂末端工具的位姿和力传感器的数据来判断示教任务是否结束。
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公开(公告)号：CN120071299A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510153412.7
申请日：2025-02-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供了一种超冗余机器人障碍物识别方法、装置、设备及介质，涉及机器人环境感知技术领域，所述方法包括：获取超冗余机器人头部的点云数据和位姿数据；将不同帧下获取的所述点云数据和所述位姿数据进行叠加，构建完整三维点云；对所述完整三维点云进行地面分割，提取所述完整三维点云中的非地面点；对所述非地面点进行障碍物提取，确定障碍物；根据所述障碍物的高度信息，构建针对于所述障碍物的应对策略，其中，所述应对策略包括绕行策略和翻越策略，从而构建高精度的障碍物识别方案。
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公开(公告)号：CN120057301A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510379506.6
申请日：2025-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 一种模块化空间设施在轨组装结构，属于航空航天技术领域。锁紧接口固定在基座外侧，用于实现与其它接口的连接并提供机械锁紧、电力传输、数据传递和热量交换功能以及为安装工具的末端执行器提供抓取位置，六自由度平台用于连接上下设置的镜面结构和基座，并能够根据工作状态调整镜面结构的位置和姿态，镜面结构用于收集空间中的光学信号等有效信息。本发明子模块种类少，可互换性强：通过合理排布锁紧接口位置和数量，仅需两类子模块即可实现空间望远镜等大口径空间设施的在轨安装，增加了子模块间的可互换性；用于实现子模块对接的主动端和被动端接口结构一致，一旦出现主动端故障等特殊情况，被动端可代替主动端实现主动锁紧功能。
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