公开(公告)号：CN218703581U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202222450258.4

申请日：2022-09-15

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘兴超 ,  王涛 ,  杨大伟 ,  夏春鹏

IPC: B62D57/024 ,  B60F5/02 ,  B64C27/20 ,  B64U10/70 ,  B64U10/14

Abstract: 本实用新型涉及一种自调控吸附式飞行机器人，飞行吸附动力装置在控制装置的控制作用下，将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动形成负压腔吸附面的负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，实现机器人在所需作业表面近距离地接触执行相关任务。同时吸附式飞行机器人吸附之后，通过气压检测装置实时检测负压腔体的负压腔内气压并将气压数据传递给控制装置，当负压降低的时候，控制器控制提高飞行吸附动力装置的动力，又能加速风的快速流动提高负压腔吸附面负压，保持机器人原有的姿态不变，确保机器人照常稳定吸附在所需作业的平面。

公开(公告)号：CN217753930U

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202220461598.4

申请日：2022-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘兴超 ,  杨大伟 ,  鞠辰

IPC: B62D57/024 ,  B64C39/02

Abstract: 本实用新型涉及飞行机器人技术领域，具体涉及一种行走机构；该行走机构包括负压腔体以及布置于负压腔体内的多件行走单元；多件行走单元成中心对称的方式布设在所述负压腔体内，且行走单元的行走车轮高于所述吸附面；行走单元设置于负压腔体底部，大大节约了空间，减小了机器人的外形尺寸；同时多件行走单元远离负压腔中心且对称均匀布置，满足机器人的重心平衡的同时能够减小机器人的转动惯量，利于机器人实现空中翻转等复杂飞行操作，且有效保证机器人的飞行性能和爬行稳定性。行走单元的行走车轮的外边缘最高点略高于负压腔的吸附面，做到了不影响负压腔吸附面的吸附能力，同时满足机器人在所需作业的表面移动行走。

公开(公告)号：CN216994617U

公开(公告)日：2022-07-19

申请号：CN202220463205.3

申请日：2022-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘兴超 ,  杨大伟 ,  鞠辰

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种负压吸附结构；该负压吸附结构包括负压腔体和涵道风机；负压腔体为顶部敞口的空腔结构，负压腔体的敞口端面为负压腔体的吸附面；涵道风机设置于负压腔体的负压腔内，涵道风机的进风口朝向负压腔体的吸附面，且进风口的端面低于负压腔的吸附面；涵道风机将进风口的风快速抽取至负压腔底部的出风口，出风口的风反向给予负压腔体推力，提供机器人上升飞行动力；进风口的风被快速抽取流动，形成负压，满足机器人负压吸附在所需作业物体的表面，完成机器人的飞行和负压吸附两项功能。

公开(公告)号：CN221934312U

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202420398182.1

申请日：2024-03-01

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 杨大伟 ,  李冬冬 ,  毛毅 ,  潘丹 ,  李飞翔 ,  杨冯呈

IPC: B05B13/04 ,  E01D22/00 ,  B05B12/00

Abstract: 本实用新型属于桥梁维护技术领域，具体是涉及一种混凝土桥塔喷涂防腐漆机器人。包括收绳器和缠绕在收绳器上的线缆，线缆一端穿过吊环滑轨后连接负压模块，吊环滑轨固定在桥塔外壁；负压模块上设置有喷漆装置，喷漆装置包括支撑杆和输漆管道，支撑杆的一端连接负压模块，另一端连接喷板，喷板的两端通过连杆固定在负压模块上，支撑杆及喷板的内部形成通道，喷板朝负压模块的吸附方向开设有与通道连通的喷漆孔，输漆管道一端与支撑杆连通，另一端连接输胶装置。通过集成了负压模块和喷漆装置，并利用收绳器、线缆和吊环滑轨的配合来控制机器人沿着桥塔垂直面移动。该设计既确保了机器人能够紧贴桥塔外壁稳定作业，也使得喷涂过程更加均匀和高效。

公开(公告)号：CN217074792U

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202220461583.8

申请日：2022-03-04

Applicant: 哈尔滨工业大学重庆研究院 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 刘兴超 ,  杨大伟 ,  鞠辰

IPC: B64C39/02 ,  B64D47/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种高稳定性飞行机器人；该飞行机器人包括吸附腔体和设置于吸附腔体内的飞行吸附装置、行走轮系统、控制系统和供电系统；吸附腔体为顶部敞口的空腔结构，吸附腔体的敞口端面为吸附腔体的吸附面；吸附腔体为中心对称结构，多个飞行吸附动力单元成中心对称的方式布设在所述吸附腔体内，供电系统布置于吸附腔体的底部的中心位置，所述控制系统包括飞行控制单元和遥控控制单元，飞行控制单元和遥控控制单元对称分居在所述供电系统的两侧方，上述每一个细节的设置均保证整体结构的重心平稳，保证飞行、吸附、和行走时的稳定性。