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公开(公告)号：CN110442901B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201910556608.5
申请日：2019-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F30/20 , G01R31/367 , G01R31/385
Abstract: 一种锂离子电池电化学简化模型及其参数的获取方法，涉及锂离子电池的机理模型，锂离子电池电化学简化模型为：#imgabs0#其中，Uapp为锂离子电池的端电压；Up、Un为正负极开路电势；t为时间、t+为阳离子迁移数；ysurf和xsurf为正负极固相表面锂离子浓度；R为理想气体常数；F为法拉第常数；T为锂离子电池的工作温度；c0为电解液中的初始锂离子浓度；mp和mn为中间变量，无具体的物理意义；△c1和△c2是正、负极集流体处的锂离子浓度相对于电解液中的初始锂离子浓度c0的改变量；Rohm为锂离子电池等效的欧姆内阻；I为外电流，规定放电为正，充电为负。本发明能够实现不同钴酸锂材料电池在4C倍率及以下端电压的精确仿真。
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公开(公告)号：CN115847475A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211651915.X
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种液压驱动的三自由度并联腕部机构平台，它涉及仿人机器人领域。本发明解决了现有的仿人机械臂存在无法满足多个液压作动器集成化设计以实现结构的紧凑性和轻量化，且难以同时满足前臂末端运动关节具有较强负载能力、较大运动范围和紧凑结构功能的问题。本发明的前臂骨架四周均匀设有三个平行设置的液压缸，每个液压缸的活塞杆端部安装有一个连杆下虎克铰机座，三个连杆一端分别与三个连杆下虎克铰机座连接，另一端分别与三个连杆连接分解球铰连接，静平台端面中心安装有中部导轨安装座，腕部动平台端面中心安装有与中部导轨安装座连接动平台回转中心分解球铰。本发明用于满足多个液压作动器集成化设计以实现结构的紧凑性和轻量化。
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公开(公告)号：CN115503013A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211273672.0
申请日：2022-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多指液压仿人机械手，本发明涉及一种仿人机械手，本发明为了解决现有技术中传统液压驱动的液压系统冗余度高，不利于机械手部的集成化设计的难题，进而需要提供能降低液压系统冗余质量，简化液压驱动结构，提高末端控制精度的机械设备。拇指结构包括并联结构的拇指和两个拇指驱动液压缸；单指结构包括单指和单指驱动液压缸；三个单指结构安装在手掌骨架的前端上，每个单指与手掌骨架转动连接，每个单指驱动液压缸与一个单指连接，拇指结构安装在手掌骨架上靠近后端的侧面，并联结构的拇指与手掌骨架的侧面转动连接，单指驱动液压缸壳体、拇指驱动液压缸壳体和伺服阀均安装在手掌骨架上。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN110962156B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201911362648.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种走油摆动缸一体化关节，它涉及一种一体化关节，具体涉及一种走油摆动缸一体化关节。本发明为了解决现有机器人关节驱动力矩不够、负载力矩太小的问题。本发明包括第一圆螺母、左执行器、左缸盖、缸体、右有执行器、右缸盖、第二圆螺母和输出轴，缸体套装在输出轴的中部，第一圆螺母、做执行器左缸盖由左至右依次套装在输出轴的左端，第二圆螺母、右执行器、右缸盖由右至左依次套装在输出轴的右端。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN113267406B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110785297.7
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于抗裂性能的水泥沥青复合胶结混合料的材料设计方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定水泥与乳化沥青的合理用量比例：步骤1、水泥乳化沥青复合胶结料试件制备；步骤2、直接拉伸试验准备；步骤3、直接拉伸试验；步骤4、试验结果处理；步骤5、水泥与乳化沥青合理用量比例的确定；步骤二、确定复合胶结料的合理用量：步骤6、制作水泥沥青复合胶结混合料试件；步骤7、强度测试；步骤8、复合胶结料合理用量的确定。本发明充分考虑了水泥沥青复合胶结混合料的抗开裂性能，可以更好地发挥水泥沥青复合胶结混合料抵抗反射裂缝的能力。
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公开(公告)号：CN111818636A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010492831.0
申请日：2020-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 苏州玄盾汽车科技有限公司
Abstract: 一种车载蓝牙定位系统及其定位方法，涉及蓝牙定位领域，定位系统包括用户移动设备终端、车载蓝牙终端和车身上呈矩形设置4个蓝牙信标锚点；蓝牙信标锚点、车载蓝牙终端接入车载网络；定位方法如下：蓝牙信标锚点分别向外发送RSSI并采集其他的RSSI，发送给用户移动设备终端；用户移动设备终端采集蓝牙信标锚点的RSSI后，对RSSI数据滤波；计算出各锚点间及与用户移动设备终端间的计算距离，根据各锚点间的实际距离计算校正因子，校正计算距离；建立坐标系，用双重三角形质心定位算法进行定位，得到用户移动设备位置。本发明具有硬件拓扑结构简单、所需计算数据量小，实时性强，受外界环境影响小、定位准确等优点。
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公开(公告)号：CN110962156A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911362648.2
申请日：2019-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 一种走油摆动缸一体化关节，它涉及一种一体化关节，具体涉及一种走油摆动缸一体化关节。本发明为了解决现有机器人关节驱动力矩不够、负载力矩太小的问题。本发明包括第一圆螺母、左执行器、左缸盖、缸体、右有执行器、右缸盖、第二圆螺母和输出轴，缸体套装在输出轴的中部，第一圆螺母、做执行器左缸盖由左至右依次套装在输出轴的左端，第二圆螺母、右执行器、右缸盖由右至左依次套装在输出轴的右端。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN110285976A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910615101.2
申请日：2019-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G01M15/05
Abstract: 本发明涉及一种基于DBN的多维时序信息驱动航空发动机气路故障诊断方法，包括：收集航空发动机ACARS数据；归一化处理，利用小波包变换方法提取参数内时序信息，利用动态时间归整方法提取参数间相关信息；将参数内时序信息与参数间相关信息向量化，转化为一维向量；训练故障诊断模型，故障诊断模型先利用DBN对输入的一维向量进行深度特征提取，再利用SVM基于深度特征提取结果进行故障诊断；利用训练好的故障诊断模型对测试集提取得到的发动机样本特征进行故障识别；统计故障诊断模型的故障识别结果，并进行评价；利用保存的故障诊断模型对航空发动机ACARS数据进行故障识别，得到诊断结果。该方法可以充分利用数据的多维时序信息，有效处理数据高维特征。
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公开(公告)号：CN109753742A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910028648.2
申请日：2019-01-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F17/50
Abstract: 本申请涉及一种基于不均衡样本的航空发动机故障诊断方法、系统。所述基于不均衡样本的航空发动机故障诊断方法包括：获取不均衡样本集的不均衡样本特征集；对不均衡样本特征集进行采样，从而生成多个均衡样本特征子集；为每个均衡样本特征子集生成与每个均衡样本特征子集对应的训练后的集成分类器，各个训练后的集成分类器形成一个训练后的集成分类器组；获取航空发动机待测试集的待测试特征集；生成与均衡样本特征子集数量相同的均衡样本待测试特征子集；将均衡样本待测试特征子集输入至训练后的集成分类器组中，从而获得对应的航空发动机是否故障的结果。本申请提供的基于不均衡样本的航空发动机故障诊断方法通过进行采样，具有更可靠的准确性。
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公开(公告)号：CN101709277A
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200910073131.1
申请日：2009-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种生物复合型破乳剂的制备方法，它涉及一种破乳剂的制备方法。它解决了现有将生物破乳剂与化学破乳剂或其他功能的助剂进行复配，但依然存在化学破乳剂对环境造成危害；以及生物破乳剂存在破乳效率低，稳定性较差，成本高的问题。方法：一、制备莫海威芽孢杆菌种子液；二、制备枯草芽胞杆菌种子液；三、莫海威芽孢杆菌种子液与枯草芽胞杆菌种子液混合，接种于培养基中培养，即得。本发明生物复合型破乳剂的排油率高达100％，降低了加入量，降低成本，稳定性高，表现为在pH值为3～9的条件下对乳状液均有较好的破乳效果，以及乳状液温度在20～120℃内变化，排油率变化不超过10％。
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