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公开(公告)号：CN119659595A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411697159.3
申请日：2024-11-26
Applicant: 同济大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于差动转向的安全冗余避撞系统分层控制方法，在上层控制中，基于五次多项式的转向避撞轨迹规划算法，在MPC框架下对车辆纵横向运动进行协调控制，输出得到用于跟踪转向避障轨迹的期望加速度和前轮转角信号；在下层控制中，基于SMC的差动转向控制，并结合基于前馈‑反馈的纵向车速跟踪控制，输出得到用于调节车辆左右前轮的差动驱动力矩信号；将差动驱动力矩信号传输给车辆轮毂电机，以相应控制改变车辆行驶状态。与现有技术相比，本发明在车辆原转向系统失效的情况下，不需要增加额外的执行器，能够利用车辆原本的驱动/制动系统，通过对左右车轮的驱/制动力进行单独控制，产生差动力矩，有效实现车辆的转向避障功能。
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公开(公告)号：CN118188801A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410476745.9
申请日：2024-04-19
Applicant: 上海汽车变速器有限公司 , 同济大学
IPC: F16H61/12
Abstract: 本发明公开一种自动变速箱及其离合器诊断方法，所述自动变速箱100的离合器诊断方法包括：S10：获取当前档位下的变速箱的当前输出轴转速和涡轮的当前涡轮转速；S20：根据所述当前输出轴转速与所述当前涡轮转速，对所述当前档位进行异常判定，并根据判定结果，对所述当前档位进行异常计数；S30：在第一预设时间内，每隔第二预设时间，重复步骤S10和S20，对所述当前档位进行打滑判定，并根据判定结果，对所述当前档位下结合的各离合器进行离合器打滑计数；S40：重复步骤S30，确定变速箱内各离合器的累积打滑计数，当离合器的累积打滑计数大于第一预设阈值时，确定该离合器为打滑离合器。
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公开(公告)号：CN114362626B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210105838.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 同济大学 , 上海汽车变速器有限公司
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机超螺旋滑模观测器预测控制方法及系统，该方法包括：采用超螺旋滑模观测器进行电流延时补偿，获取下一时刻的电流预测值，并观测系统扰动；根据电流给定参考值、超螺旋滑模观测器所得电流预测值与系统扰动进行无差拍电流预测控制，获取永磁同步电机的电压控制矢量。与现有技术相比，本发明改进现有滑模观测器中存在的滑模抖振，扰动观测更精确，无差拍预测控制的谐波电流更小，电机的转矩脉动更小，且电流可实现无差跟踪，动态响应更快。
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公开(公告)号：CN116914297A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310785443.5
申请日：2023-06-29
Applicant: 同济大学
IPC: H01M10/48 , H01M10/613 , H01M10/6567 , H01M10/6556 , A62C3/16
Abstract: 本发明涉及一种基于声学信号检测处理的电池包安全防护系统和方法，该系统包括设置在电池包内的麦克风，设置在电池包下方的液冷子系统、设置在电池包上方的灌注灭火子系统和电池管理子系统；所述电池包括电池包壳体、锂电池组以及与锂电池组连接的电池组子系统；所述电池管理子系统分别与所述麦克风、液冷子系统和灌注灭火子系统与电池管理子系统无线连接，通过所述麦克风检测到的电池组子系统的音频信息控制所述液冷子系统和灌注灭火子系统进行安全防护。与现有技术相比，本发明具有适用范围广、可靠性高、加工方便、实时性强等优点。
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公开(公告)号：CN112215306B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202011292047.1
申请日：2020-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于单目视觉与毫米波雷达融合的目标检测方法，包括以下步骤：S1：获取视觉图像和毫米波雷达数据；S2：基于平均透射率对输入视觉图像进行去雾预处理；S3：根据毫米波雷达数据进行有效目标筛选；S4：基于坐标变换和时间配准将有效目标与视觉图像融合，并获取融合后视觉图像中的兴趣区域；S5：使用神经网络对兴趣区域进行目标识别，获取视觉识别结果，并根据毫米波雷达数据获取毫米波雷达识别结果；S6：对毫米波雷达识别结果和视觉识别结果进行加权信息决策，得到最终的目标检测结果，与现有技术相比，本发明具有提高目标识别准确性和可靠性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112418084B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202011317635.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及本发明提供一种基于点云时序信息融合的三维目标检测方法，包括以下步骤：S1：获取当前帧点云数据；S2：通过体素特征提取网络，进行当前帧的伪图像构造；S3：将前帧先验信息和当前帧的伪图像进行融合，得到融合数据；S4：通过特征提取网络对融合数据进行特征提取；S5：基于热力图检测头进行目标定位和3D包围框回归，得到当前帧目标检测结果；S6：将当前帧目标检测结果进行空间坐标变换和过滤后，作为下一帧的前帧先验信息，与现有技术相比，本发明具有提高困难样本检测的召回率、降低误检率等优点。
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公开(公告)号：CN112525210B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011327175.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种面向节能的电动汽车全局路径和速度联合优化方法，包括以下步骤：S1：构建交通网络模型；S2：构建车辆纵向动力学模型；S3：基于两个耦合遗传算法，进行经济路径和参考速度的协同优化；S4：结合交通网络模型、车辆动力学模型和算法模型，搭建联合仿真平台；S5：通过联合仿真平台获取当前经济路径和参考速度下的车辆能耗，作为评价遗传算法适应度的标准，并通过迭代获取最优的经济路径和参考速度，与现有技术相比，本发明具有有效降低汽车能耗等优点。
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公开(公告)号：CN114459777A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210031363.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 同济大学
IPC: G01M17/013
Abstract: 本发明涉及一种电动轮综合性能加载试验装置，包括可移动的台架，台架上安装有垂向载荷加载模块、侧向载荷加载模块和下摆臂固定模块，垂向载荷加载模块用于模拟电动轮在路面行驶时受垂向载荷而发生的上下跳动；侧向载荷加载模块用于通过转向生成法生成侧向力，对电动轮施加侧向载荷；下摆臂固定模块用于实现下摆臂三向可调的功能，实现试验台对不同车型的通用性；台架连接至底盘测功机。与现有技术相比，本发明结构简单紧凑、适用范围广，可有效可靠地进行电动轮的驱动制动性能测试、NVH性能测试、电动轮耐久度测试和组合载荷作用下的电动轮总成作用性测试等多种测试。
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公开(公告)号：CN114362626A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210105838.1
申请日：2022-01-28
Applicant: 同济大学 , 上海汽车变速器有限公司
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机超螺旋滑模观测器预测控制方法及系统，该方法包括：采用超螺旋滑模观测器进行电流延时补偿，获取下一时刻的电流预测值，并观测系统扰动；根据电流给定参考值、超螺旋滑模观测器所得电流预测值与系统扰动进行无差拍电流预测控制，获取永磁同步电机的电压控制矢量。与现有技术相比，本发明改进现有滑模观测器中存在的滑模抖振，扰动观测更精确，无差拍预测控制的谐波电流更小，电机的转矩脉动更小，且电流可实现无差跟踪，动态响应更快。
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公开(公告)号：CN112418084A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011317635.6
申请日：2020-11-23
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及本发明提供一种基于点云时序信息融合的三维目标检测方法，包括以下步骤：S1：获取当前帧点云数据；S2：通过体素特征提取网络，进行当前帧的伪图像构造；S3：将前帧先验信息和当前帧的伪图像进行融合，得到融合数据；S4：通过特征提取网络对融合数据进行特征提取；S5：基于热力图检测头进行目标定位和3D包围框回归，得到当前帧目标检测结果；S6：将当前帧目标检测结果进行空间坐标变换和过滤后，作为下一帧的前帧先验信息，与现有技术相比，本发明具有提高困难样本检测的召回率、降低误检率等优点。
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