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公开(公告)号：CN109159120B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201811050672.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于康复机械臂关节电机电流反馈的主动控制方法及系统，涉及上肢关节主动康复领域。包括以下过程：步骤1、建立康复机械臂的运动学模型和动力学模型：步骤2、计算因外力而引起的关节电流变化：步骤3、根据电流变化主动控制电机运动。本发明能够对病患输入到康复机械臂输入的力进行检测，但不需要力传感器，利用电机电流反馈代替力传感器检测，通过实时编码器反馈代入动力学方程，减小运动中不同位姿下重力负载对电流的干扰影响，建立反馈电流和电机转速的运动关系，从而实现康复机械臂的主动控制。
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公开(公告)号：CN111281741B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010119393.3
申请日：2020-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向不同体型的可重构式外骨骼上肢康复机器人，肩关节内外旋组件、肩肱调节组件、肩关节屈伸和展收组件、上臂长度调节组件、上臂旋转运动组件、肘关节屈伸组件，前臂旋转运动组件、前臂长度调节组件和腕关节屈伸组件之间依次连接；所述机器人具有6个自由度，对应着6个主动执行机构可实现上肢6个自由度的康复运动和复合运动；可升降式底座适用不同身高的人；所述肩肱调节组件适用不同患者的升高和坐姿；所述前臂和上臂长度调节组件适用前臂和上臂长度不同的患者。本发明具有可重构性、多种被动调节机构、可左右手互换使用和轻质外骨骼结构，可满足不同病况的患者，减少治疗成本。
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公开(公告)号：CN110675933B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910840714.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G16H20/30
Abstract: 本发明公开了一种手指镜像康复训练系统，包括肌电信号采集模块、压力采集模块、主控制模块、康复机器人模块、人机交互虚拟环境模块以及康复评估模块。优点：本发明的系统通过肌电信号采集模块、压力采集模块、主控制模块、康复机器人模块、人机交互虚拟环境模块以及康复评估模块构建了手指镜像康复训练系统，而且具有虚拟康复交互场景，能够帮助指肌能损伤患者进行高效率的康复训练，通过压力采集模块还能够实现康复效果评价。
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公开(公告)号：CN113616436A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110969471.3
申请日：2021-08-23
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于运动想象脑电与头姿的智能轮椅及控制方法，智能轮椅装置包括电动轮椅和附加装置脑电采集设备、头姿采集设备、颈部肌电采集设备、头部姿态估计模块、虚拟光标控制模块、轮椅人机交互接口模块、疲劳感知模块和智能轮椅。控制方法包括：(1)运动想象脑电控制模式使用感觉运动节律控制虚拟光标，头姿交互控制模式使用头部姿态控制虚拟光标；(2)根据用户颈部肌肉的疲劳状态切换运动想象脑电与头姿两种控制方式；(3)根据虚拟光标的坐标位置并通过差分运动学模型计算轮椅左右轮对应的转速。利用该控制方法及装置，可连续调节智能轮椅的速度和转向角度，缓解了用户操作时颈部肌肉的疲劳程度，提升了智能轮椅的连续性和舒适性。
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公开(公告)号：CN111947657A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010532832.3
申请日：2020-06-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C21/20 , G01S17/06 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及一种适用于密集排架环境的移动机器人导航方法。属于移动机器人领域，具体包括以下步骤：(1)、获取密集排架环境地图；(2)、基于矩形检测方法定位密集排架；(3)、构建行为树选择路径模式；(4)、在路径参考点间使用A*算法生成规划路径，再使用基于机器人运动学模型的预测控制方法跟踪路径实现导航，在狭长排架通道内定位不准的情况下使用局部激光观测信息提取的直线特征提供参考。该方法实现了密集排架环境下机器人的工作路径最优划分，排除了人工设置路标点带来的误差，与现有技术相比能够在狭窄的排架环境中完成多种移动机器人的导航，适应不同的巡航速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111872934A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010563175.9
申请日：2020-06-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于隐半马尔可夫模型的机械臂控制方法及系统，其中方法包括：通过对获取的多组机械臂抓取过程观测数据建立对应的HMSS训练模型，再基于BIC准则从训练模型中选择最优模型；使用维特比算法对最优模型进行解码，得到隐藏的基元运动行为，建立基元运动库；计算HSMM新型前向概率，根据HSMM新型前向概率的滤波概率求得当前时刻被激活的运动基元，重新规划基元运动序列；最后基于DMP算法对每个运动基元建立基元轨迹模型，控制机械臂执行基元轨迹。本发明提高了机器的自主学习能力，同时具备稳定性和泛化性。
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公开(公告)号：CN111002292A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911263108.9
申请日：2019-12-11
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了基于相似性度量的机械臂仿人运动示教方法，获取人手臂弯曲后肘关节角度，通过人手臂和机械臂的相似性度量来定义多自由度机械臂的肘关节，计算多自由度机械臂其余的关节角，实现仿人运动。本发明方法可以简化运算，实现关节数和关节长度未定的多自由度机械臂的仿人运动，将调用程序封装为功能模块，适合大多数机器人平台，提高机器人的通用性。
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公开(公告)号：CN110646014A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910938329.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于人体关节位置捕捉设备(如Kinect)辅助的惯性传感器安装误差校准方法，借助人体关节位置捕捉设备获得的人体关节位置信息、惯性传感器输出和人体运动特性，即可实现惯性传感器安装误差校准。校准过程中，人体无需执行通常所需要的严格的校准动作，只需人体待捕捉部位进行短暂的自然运动，即可实现安装误差校准。除了实现常规的安装姿态误差校准，本发明同时能实现安装位置误差校准，这样建立了惯性传感器和关节之间的完整运动学关系，有助于有效估计关节线运动参数。本发明很大程度上解决了偏瘫患者不能严格执行校准动作的问题，同时降低校准难度，减少校准时间，在偏瘫运动康复和体感游戏等领域具有极大的应用价值。
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公开(公告)号：CN106994086B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201710226573.X
申请日：2017-04-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种外骨骼式五指弧位移手指康复训练系统，包括固定在手背上的机械手固定板，包括机械手驱动系统和手指机构，所述机械手驱动系统包括直线推杆电机、可旋转电机底座和与电机推杆相连的直线推杆，所述手指机构包括带有滑槽的手指近端弧形支架、弧形推杆、手指固定座、手指远端弧形支架和手指远端连杆组件。其中弧形推杆侧面装有滑轮组实现在弧形支架滑槽内滑动，用于将电机的直线位移转化为手指近端的弧形位移；手指远端连杆组件用于实现手指末端的弧形位移。本发明可以实现每根手指两个自由度的康复运动，通过对电机的控制实现手指的主动或被动康复训练，且结构巧妙安全，操作方便，大大减轻医务人员的工作强度。
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公开(公告)号：CN109645962A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910121713.6
申请日：2019-02-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61B5/00 , A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于疲劳感知的机器人辅助康复人机协作训练方法，包括如下步骤：采集人们在正常和疲劳状态下的患侧肌电数据；对采集后的肌电数据进行特征选择；根据人们在正常和疲劳状态下不同的肌电信号对人是否处于疲劳状态做出准确判断；通过判断出的结果对康复训练模式进行智能切换。本发明能够对中风患者在进行康复训练时进行疲劳感知，在患者进行主动康复训练同时检测患者疲劳状态，在检测到患者处于疲劳状态后智能切换主动训练为被动训练，从而避免患者因过度训练而带来的二次损伤。
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