公开(公告)号：CN111947657A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010532832.3

申请日：2020-06-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高翔 ,  王聪 ,  朱博 ,  谢国栋

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/06 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明涉及一种适用于密集排架环境的移动机器人导航方法。属于移动机器人领域，具体包括以下步骤：(1)、获取密集排架环境地图；(2)、基于矩形检测方法定位密集排架；(3)、构建行为树选择路径模式；(4)、在路径参考点间使用A*算法生成规划路径，再使用基于机器人运动学模型的预测控制方法跟踪路径实现导航，在狭长排架通道内定位不准的情况下使用局部激光观测信息提取的直线特征提供参考。该方法实现了密集排架环境下机器人的工作路径最优划分，排除了人工设置路标点带来的误差，与现有技术相比能够在狭窄的排架环境中完成多种移动机器人的导航，适应不同的巡航速度。

公开(公告)号：CN111947657B

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202010532832.3

申请日：2020-06-12

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 高翔 ,  王聪 ,  朱博 ,  谢国栋

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/06 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明涉及一种适用于密集排架环境的移动机器人导航方法。属于移动机器人领域，具体包括以下步骤：(1)、获取密集排架环境地图；(2)、基于矩形检测方法定位密集排架；(3)、构建行为树选择路径模式；(4)、在路径参考点间使用A*算法生成规划路径，再使用基于机器人运动学模型的预测控制方法跟踪路径实现导航，在狭长排架通道内定位不准的情况下使用局部激光观测信息提取的直线特征提供参考。该方法实现了密集排架环境下机器人的工作路径最优划分，排除了人工设置路标点带来的误差，与现有技术相比能够在狭窄的排架环境中完成多种移动机器人的导航，适应不同的巡航速度。