公开(公告)号：CN111002292B

公开(公告)日：2021-04-16

申请号：CN201911263108.9

申请日：2019-12-11

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 邰春 ,  陈盛 ,  高翔 ,  徐国政

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于相似性度量的机械臂仿人运动示教方法，获取人手臂弯曲后肘关节角度，通过人手臂和机械臂的相似性度量来定义多自由度机械臂的肘关节，计算多自由度机械臂其余的关节角，实现仿人运动。本发明方法可以简化运算，实现关节数和关节长度未定的多自由度机械臂的仿人运动，将调用程序封装为功能模块，适合大多数机器人平台，提高机器人的通用性。

公开(公告)号：CN111002292A

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201911263108.9

申请日：2019-12-11

Applicant: 南京邮电大学

Inventor： 邰春 ,  陈盛 ,  高翔 ,  徐国政

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了基于相似性度量的机械臂仿人运动示教方法，获取人手臂弯曲后肘关节角度，通过人手臂和机械臂的相似性度量来定义多自由度机械臂的肘关节，计算多自由度机械臂其余的关节角，实现仿人运动。本发明方法可以简化运算，实现关节数和关节长度未定的多自由度机械臂的仿人运动，将调用程序封装为功能模块，适合大多数机器人平台，提高机器人的通用性。