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公开(公告)号：CN114296349A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111617396.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种纳米定位平台的磁滞控制方法和装置，属于纳米定位控制领域，该方法包括：将压电定位平台前一时刻的实际轨迹数据xt‑1和参考轨迹数据的差值输入基于迭代学习模型的预测控制器得到当前时刻的位移控制率uk(t)；uk(t)为当前时刻的最优模型预测控制率和迭代学习率的和；将uk(t)输入NARX前馈补偿器得到当前时刻的驱动电压vt；利用vt驱动压电定位平台位移，以获取当前时刻的实际轨道数据xt，将xt反馈至预测控制器得到下一时刻的位移控制率uk(t+1)；NARX前馈补偿器与压电定位平台串联构成近似线性系统。本发明能够在压电定位平台不同频率下工作时提高控制精度，增强抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN113719704A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110913075.9
申请日：2021-08-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种大行程二位纳米定位平台，采用关于运动平台成中心对称的方式设置了多个结构相同的矩形杠杆放大单元锯齿杠杆放大单元，采用两级运动位移放大单元，以矩形放大杠杆为一级结构，放大XY方向位移，以锯齿杠杆放大单元为二级结构，对矩形杠杆放大单元的内部形变进行二次放大，利用柔性铰链的微小形变传递位移和完成解耦，大幅度提高了运动平台定位的精确性；相比于传统杠杆放大单元，有着更大的放大比，该平台在定位时高速准确、行动行程大，能够完成二维平面轨迹的精确追踪任务，可用于大行程的影像级原子力显微镜的设计。
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公开(公告)号：CN110977977B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911284877.7
申请日：2019-12-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人自动化生产领域，具体公开了一种抓取用径向调节装置及机器人抓取系统，包括：竖直并间隔设置的支撑板、旋转板和伸缩板，旋转板的边缘均匀设置有相同的n个弧形槽，设置在间隔的n/2个弧形槽上且与伸缩板和旋转板连接的n/2个推进组件，设置在间隔的另外n/2个弧形槽上且与旋转板和支撑板连接的n/2个收缩组件，以及压杆；当旋转板向一方向旋转时，各推进组件同步将伸缩板向远离旋转板方向推出；当旋转板反向旋转时，各收缩组件同步将伸缩板向靠近旋转板的方向收回，以使压杆随伸缩板而推出或缩回，实现径向微调节，用于机器人抓取。本发明引入径向调节装置，径向调节机器人爪位置，实现对零件准确定位抓取，提高机器人操作的自动化程度。
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公开(公告)号：CN111458531A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010359675.0
申请日：2020-04-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01P3/00
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮主轴基于转子位移的转速监测系统，属于磁悬浮测速技术领域，包括磁悬浮主轴和磁悬浮控制板，所述磁悬浮主轴包括：转子、电机驱动和位移传感器；位移传感器用于采集转子位移信号；电机驱动用于在转子悬浮后，驱动转子旋转；磁悬浮控制板包括：悬浮控制模块、电流驱动模块和转速估计模块；悬浮控制模块，用于在转子悬浮前根据转子位移信号产生电流控制信号；电流驱动模块，用于接收电流控制信号后控制转子悬浮；转速估计模块，用于对转子旋转时的转子位移信号进行滤波，得到估计信号和正交信号，利用估计信号和正交信号估计转子转速。本发明无需外加转速传感器，就可完成对旋转速度的在线监测。
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公开(公告)号：CN109501969B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811004495.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个第一光轴导轨，第一光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两第一光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110341406A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910678619.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及无人装置技术领域，尤其涉及一种鸭蹼式水陆两栖无人装置，包括船体，船体设置有前向摄像头与安装平台，船体前后两端设置有GNSS定位仪，船体两侧设置有连接部，连接部之间设置有辅助侧向摄像头，船体底部设置有鸭蹼推进装置，船体内设置有伺服电机、控制盒与锂电池，伺服电机连接有螺旋桨，控制盒包括控制器、总线模块、图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器，总线模块与图像处理模块电连接，控制器分别与图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机均与控制器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机、控制盒均与锂电池电连接。
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公开(公告)号：CN110239677A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910541397.8
申请日：2019-06-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法，首先，无人机与无人艇进行通讯，无人机获取无人艇GPS信息后靠近运动的无人艇，然后，无人机自动识别无人艇上的靶标精确定位无人艇的位置进行近距离跟踪，最后，无人机下降，同时在不同高度识别不同层级和大小的靶标，获得无人机与靶标的相对位置信息，当无人机下降到一定高度时，无人机降落到运动的无人艇上。本发明通过基于GPS信息导航对无人艇的位置进行大致定位，然后基于图像的视觉导航对无人艇上的靶标进行精确定位，从而实现在无人艇运动状态下达到快速稳定的跟踪与降落，实现了无人机与无人艇的协同，解决了无人机无法快速稳定的跟踪并降落到运动的无人艇上的问题。
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公开(公告)号：CN109185337B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201811132623.9
申请日：2018-09-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 本发明公开了一种磁悬浮电主轴的实时控制系统及磁悬浮电主轴系统，包括：上位调试机和控制电路；控制电路包括控制器、电流驱动模块、电流传感器以及采样模块；电流传感器的输入端用于采集磁悬浮电主轴的线圈电流；采样模块的第一输入端连接至电流传感器的输出端，第二输入端用于采集磁悬浮电主轴的位置信号；控制器的输入端连接至采样模块的输出端，参数输入端连接至上位调试机的参数输出端，状态输出端连接至上位调试机的状态输入端；电流驱动模块的输入端连接至控制器的输出端，输出端用于驱动磁悬浮电主轴的线圈。本发明能够提高控制的实时性和可靠性，并实现控制系统内部参数的在线测试与调节，同时保证成本不会过高。
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公开(公告)号：CN109623863A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811419813.9
申请日：2018-11-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人协同装配的主板夹持装置，该装置包括主板夹具、缓冲支架、气动回路和吸盘；所述缓冲支架和吸盘均安装在主板夹具上，所述主板夹具具有V型槽结构和矩形槽结构用来夹持主板；缓冲支架对主板起缓冲和支撑作用，避免主板在安装过程中被压断；吸盘避免主板在作业时的滑移；气动回路用于驱动吸盘服务主板。本发明可实现多机器人协同装配主板工作的功能，尤其在装配3C电子产品方面能极大提高装配效率，显著降低劳动成本。
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公开(公告)号：CN109540136A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201811251390.4
申请日：2018-10-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同路径规划方法，包括以下步骤：S1，根据任务要求和航行环境，采用Q-learning算法对单个无人艇进行初步路径规划，并缩短路径；S2，分析各无人艇的初始路径，基于时间差值判断各无人艇之间是否会发生碰撞；S3，对可能发生碰撞的多个无人艇，赋予基于运动时间的优先级，完成多无人艇协同避碰，得到最终路径；S4，利用数据内插法将折线段拟合为曲线段，实现路径的平滑处理；结束；本发明能够高效、灵活的完成多无人艇的避障、寻路以及相互之间的避碰问题，具有安全、稳定、可靠的优点。
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