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发明公开
一种多无人艇协同路径规划方法无效

公开(公告)号：CN109540136A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811251390.4

申请日：2018-10-25

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院

Inventor： 苏厚胜 , 彭雅欣 , 王晓玲 , 余明晖 , 张海涛 , 耿涛

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同路径规划方法，包括以下步骤：S1，根据任务要求和航行环境，采用Q-learning算法对单个无人艇进行初步路径规划，并缩短路径；S2，分析各无人艇的初始路径，基于时间差值判断各无人艇之间是否会发生碰撞；S3，对可能发生碰撞的多个无人艇，赋予基于运动时间的优先级，完成多无人艇协同避碰，得到最终路径；S4，利用数据内插法将折线段拟合为曲线段，实现路径的平滑处理；结束；本发明能够高效、灵活的完成多无人艇的避障、寻路以及相互之间的避碰问题，具有安全、稳定、可靠的优点。

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