公开(公告)号：CN108983789A

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201810950279.8

申请日：2018-08-20

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  杨杰 ,  余明晖 ,  张海涛 ,  耿涛

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08 ,  G06Q10/04 ,  G06N3/00

Abstract: 本发明涉及无人艇调度方案领域，具体涉及一种无人艇的路径规划和布放调度方法，包括以下步骤：S1，利用A星算法计算出每个无人艇停放点到出站点的最短无碰撞路径；S2，对最短无碰撞路径进行更优化处理，并提取关键信息点；S3，利用人工势场法得到符合无人艇动力学模型的最优路径；S4，利用粒子群算法进行计算所有无人艇的最优布放方案；S5，采用固定数量无人艇同时出发，当预期即将发生碰撞时根据优先级选择继续行驶或者等待。本发明能够确保各个无人艇在行驶中避免碰撞；对于无人艇数目没有具体限制，抗干扰能力强，自适应能力强。

公开(公告)号：CN107608347A

公开(公告)日：2018-01-19

申请号：CN201710785585.6

申请日：2017-09-04

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  任超 ,  王晓玲 ,  余明晖 ,  耿涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。

公开(公告)号：CN109540136A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811251390.4

申请日：2018-10-25

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  彭雅欣 ,  王晓玲 ,  余明晖 ,  张海涛 ,  耿涛

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同路径规划方法，包括以下步骤：S1，根据任务要求和航行环境，采用Q-learning算法对单个无人艇进行初步路径规划，并缩短路径；S2，分析各无人艇的初始路径，基于时间差值判断各无人艇之间是否会发生碰撞；S3，对可能发生碰撞的多个无人艇，赋予基于运动时间的优先级，完成多无人艇协同避碰，得到最终路径；S4，利用数据内插法将折线段拟合为曲线段，实现路径的平滑处理；结束；本发明能够高效、灵活的完成多无人艇的避障、寻路以及相互之间的避碰问题，具有安全、稳定、可靠的优点。

公开(公告)号：CN107608347B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201710785585.6

申请日：2017-09-04

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  任超 ,  王晓玲 ,  余明晖 ,  耿涛

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，包括：感知和探测围追对象，分配无人艇，设置虚拟领导者；识别围追船的标志和整体结构，建立围追船的运动学模型；无人艇协同作业，进行无人艇的群集，并对围追对象跟踪；实时识别虚拟领导者与围追对象运动坐标系，直至运动坐标系重合，进行绕行围捕。本发明提供一种分布式控制无人艇集群围追跟踪方法，利用数据库对围追对象运动学模型的匹配，对围追对象的围追不局限于无人艇的编队形式，同时结合人工势场能够高效追踪和驱逐围追对象，具有安全、快速、效率高等优点。

公开(公告)号：CN207366008U

公开(公告)日：2018-05-15

申请号：CN201721123101.3

申请日：2017-09-04

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学 ,  广东省智能机器人研究院

Inventor： 苏厚胜 ,  吴太晖 ,  王晓玲 ,  余明晖 ,  耿涛

IPC: G01D21/02

Abstract: 本实用新型涉及环境监测技术领域，具体涉及一种基于无人艇的环境监测系统。无人艇流动站嵌入式控制器接收地面控制中心航巡信号后传递信号至RTK流动站单元和环境监测单元以实现控制无人艇航行并采集湖泊环境信息；当无人艇需要充电时，地面控制中心无线数传充电信号至固定站子系统的固定站嵌入式控制器，固定站子系统的RTK基准站单元无线数传固定站子系统定位信息至无人艇RTK流动站单元以使无人艇行驶至固定站子系统，无线充电发射单元发送充电信号至无人艇无线充电接收单元以实现充电。本实用新型实现了无人艇的厘米级导航和无线充电功能，为无人艇监测湖泊环境信息提供了有力支持和保障，具有精确、高效、可靠的优点。