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公开(公告)号：CN114578857B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202210221673.4
申请日：2022-03-07
IPC: G05D1/46 , G01C21/16 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于全弹道信息的制导飞行器自主控制方法、装置及系统。其中，该方法包括：在飞行器上升阶段，利用弹道信息对惯性传感器进行辅助校准，与卫星信息、地磁信息和惯性传感器进行组合导航，其中，所述上升阶段是从所述发射点至弹道顶点的阶段；在飞行器下降阶段，根据实测数据，进行弹道预测和落点评估，对飞行器进行复合控制，以控制所述飞行器命中目标，其中，所述下降阶段是从所述弹道顶点至落点的阶段。本发明解决了相关技术中飞行器的导航精度和命中精度不高的技术问题。
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公开(公告)号：CN119003965A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411243946.0
申请日：2024-09-05
Applicant: 北京理工大学 , 中兵智能创新研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于综合性指标的多源导航评价方法，本发明将各独立导航源与惯性导航器件构成一个子滤波器，子滤波器与独立导航源信息强相关，且观测值可以准确反映出单独导航源的信息质量，实现获得可观测度。通过级联的滤波器可以进一步动态调整评价体系的评估效果，使得最终的评价结果在目的性、完备性、可操作性、独立性、显著性及动态性上更加全面。
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公开(公告)号：CN118656961A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410798139.9
申请日：2024-06-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/12 , G06F17/16 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种内嵌弹道动力学的高旋姿态解算方法及装置，其中，该方法包括：构建高旋飞行体双旋弹道模型，获取预置弹道数据并划分弹道区间；基于所述预置弹道数据，利用无迹卡尔曼滤波算法来对所述高旋飞行体的俯仰偏航姿态进行解算，得到所述高旋飞行体的俯仰角和偏航角。本申请解决了针对高旋飞行体在高动态运动环境下难以精准地进行姿态解算的技术问题。
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公开(公告)号：CN118655898A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410567905.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种规模化集群分布式自主分群与合群方法及装置，其中，该方法包括：集群中的第一集群成员在集群巡航发现新目标时，将所述新目标加入当前目标组；在所述当前目标组的数量大于1的情况下，所述第一集群成员进行目标视角计算；根据所述目标视角计算的结果，来筛选所述当前目标组中的目标，将筛选后的所述当前目标组中的目标作为跟踪目标，以实现所述集群的自主分群。本申请解决了现有技术中同时发现多目标时集群成员自主选择而形成的集群分群与合群不准确的技术问题。
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公开(公告)号：CN118583167A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410567902.7
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本申请提供了一种基于观点影响力和个体独立性的集群观点生成方法及装置，其中，该方法包括：第一集群成员获取来自于自身传感系统的导航感知信息和来自于集群中的邻居成员的邻居状态信息，并对所述导航感知信息和所述邻居状态信息进行处理；基于当前任务需求，利用处理后的所述导航感知信息和所述邻居状态信息，生成自己的观点。本申请解决了现有技术中无人集群中的集群成员生成的集群观点不准确的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118392198A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410514709.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源融合导航系统的速度融合方法及装置，考虑实际情况下多导航源安装位置对于导航解算精度的影响，地面无人平台不能视为质点；当车辆发生转向时，在同一时刻其上各位置的速度并不相同，直接进行加权平均计算得到的融合速度不能代表质心的速度，基于车辆动力学模型计算瞬时转动中心，得到各导航源相对于瞬时转动中心的角速度，以该角速度为中介得到融合后的角速度，进而可以确定质心位置的融合速度，避免了导航源安装位置对融合结果准确性的影响；针对两种车辆运动状态下不同的速度融合方法，设计了基于差值的速度融合评价体系和基于角速度熵的角速度融合评价体系，得到各导航源对应的信息分配系数，提升速度融合结果的准确性。
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公开(公告)号：CN118069042A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311567809.8
申请日：2023-11-22
Abstract: 本发明公开了一种弹道约束下的弹载传感器信息处理和存储方法及装置，涉及数据处理技术领域，该方案具体为：在凝固地理坐标系下建立高动态飞行器的弹道动力学模型并解算弹道约束，建立凝固地理坐标系下的捷联惯导解算方法，引入高动态飞行器弹道特征约束，利用卡尔曼滤波方法融合捷联惯导和弹道约束，提升组合导航的定位精度，并进行可观测度计算。弹道约束下的弹载传感器的信息存储包括：建立信息存储双环并行模型，设立缓冲区域输入输出原则，并行处理弹载传感器的信息测量和CPU的信息处理与储存。本发明提升了利用弹载传感器自主导航的精度，提升了输出频率较高的弹载传感器的信息存储效率。
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公开(公告)号：CN117968465A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311339008.6
申请日：2023-10-16
Abstract: 本申请提供了一种制导船尾综合测试方法、装置和系统，其中，该装置包括：制导船尾用脉冲发动机测试平台，被配置为安装待测制导船尾；制导综合测试一体机机柜，被配置为对所述待测制导船尾进行电特性测试、模拟控制测试、和地面高转速测试。本申请解决了现有技术中制导船尾测试结果不准确且操作复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN117387606A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311321582.9
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种高旋飞行体全程多传感器信息融合方法及装置，包括：建立高阶可调弹道模型作为弹道导航虚拟传感器，将其解算的高旋飞行体的飞行参数与惯性导航系统的输出通过误差状态卡尔曼滤波进行信息融合，输出最优估计值修正惯性导航系统的误差；卫星信息可用时，将卫星信息与惯性导航解算的信息融合，将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行信息融合，卫星信息不可用，只将地磁传感器输出与加速度计输出组合进行姿态解算，将其与陀螺仪的输出进行融合；本发明解决了由于高旋飞行体高动态环境所导致的卫星信息不可用或单一传感器配置难以满足测量精度要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN117308707A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311340795.6
申请日：2023-10-16
Abstract: 本申请提供了一种双轴模拟制导船尾测试装置、方法及系统，其中，该装置包括：脉冲发动机，用于提供驱动源；双轴转动装置，用于在所述驱动源的驱动下控制所述待测制导船尾在水平和垂直方向上进行旋转和倾斜，以模拟出各种不同的运动状态；数据采集与控制系统，用于实时获取所述待测制导船尾在不同运动状态下的性能数据。本申请解决了现有的制导船尾测试装置无法调整可调俯仰角的技术问题。
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