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公开(公告)号：CN112034704B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202010732647.9
申请日：2020-07-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种动态增益的在线估计方法，步骤如下：(1)获取被控对象的动力学模型；(2)建立被控对象的压缩函数，得到被控对象的无误差压缩形式；(3)采用微分器在线求取输出y的导数；(4)在线估计非线性被控对象的状态和输入的系数；(5)计算得到动态增益。本发明通过提出非线性函数的无误差压缩方法和动态增益的在线估计方法，涵盖了多类被控对象，包括航天器被控对象、工业被控对象等，解决了它们基于特征模型的自适应控制问题，突破了动态增益的求解问题，具有通用性。
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公开(公告)号：CN114834646A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210301094.0
申请日：2022-03-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种抛射回收式大范围感知机器人，采用机械储能弹射回收装置，实现可靠的抛射回收。利用飞行模块中的动态姿态控制，实现敏感器对目标点的准确对准和测量，可通过多次抛射回收使用，实现对地外大范围环境的感知，具有对大范围环境(几十米到百米)的感知能力。本发明可克服例如火星无人机进行大范围感知时飞行时间短，寿命有限的问题，另外，还适用于月面等无大气复杂环境。
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公开(公告)号：CN110687786B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201910951321.2
申请日：2019-10-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于特征模型的自适应控制方法，首先获取被控对象的特征模型，然后设计特征模型的系数与状态相关的界和参数辨识的投影方法，使用投影辨识算法辨识特征模型中的未知系数变量，得到辨识值，最后根据辨识值得到控制量，进而得到下一周期被控对象的输入，完成当前周期的基于特征模型的闭环控制。本发明方法通过设计与状态相关的系数的界，并进一步设计参数辨识的投影方法，解决了特征模型的参数难以确定常数的界的问题，实现了欧拉‑拉格朗日系统基于特征模型的自适应控制。同时，方法可涵盖多类被控对象，包括航天器被控对象、先进静止无功发生器被控对象等欧拉‑拉格朗日系统，具有较好的通用性与应用前景。
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公开(公告)号：CN112298615B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202011126002.7
申请日：2020-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种考虑路径约束的基于特征模型的制导方法，步骤如下：1)建立航天器被控对象动力学方程，并设定路径约束；2)在第k个制导周期，通过导航测量，得到当前制导周期的状态；3)通过对动力学方程积分，计算预计航程；4)计算得到待飞航程；5)计算得到高度变化率参考量；6)建立含有高度变化率的解耦特征模型；7)利用投影梯度法或投影最小二乘法辨识系数；8)计算得到制导律；9)返回步骤2)下一个制导周期。
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公开(公告)号：CN112434370A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011264265.4
申请日：2020-11-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种挠性飞行器无误差压缩的特征建模方法，步骤如下：1)建立挠性飞行器被控对象动力学方程；2)将挠性飞行器动力学转化为精确反馈线性化标准形式；3)求取挠性飞行器的时间尺度，4)选取采样周期T；5)建立刚体模态方程；6)建立三阶特征模型；7)给出特征模型系数的界；从步骤8)开始，在每个控制周期进行循环；8)采用投影梯度方法，或者投影最小二乘方法，辨识特征模型的系数；9)设计三阶自适应控制律；10)返回步骤8)，进入下一个控制周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111844034A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010693535.7
申请日：2020-07-17
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于深度强化学习的端到端在轨自主加注控制系统及方法，包括基于深度强化学习的端到端在轨加注控制系统和神经网络结构；控制系统包括：基于深度神经网络的特征提取系统、基于深度强化学习的自学习轨迹规划系统和机械臂关节控制系统；神经网络结构包括：基于深度神经网络的特征提取系统网络和基于深度强化学习的自学习轨迹规划系统网络；特征提取系统网络主要由深度卷积神经网络组成；轨迹规划系统网络由策略网络和评价网络构成；整个系统在虚拟环境下利用深度强化学习的基本方法进行训练，且可基于特征迁移至真实的物理环境下。本发明不但解决了困扰当前空间操作的环境的非结构化、遥操作的大时延等难题，并且具有实际的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN110329544A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910615687.2
申请日：2019-07-09
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种用于自主快速交会对接的单脉冲制导方法、可读介质。该方法包括：获取追踪航天器的轨道参数和目标航天器的轨道参数；根据追踪航天器的轨道参数和目标航天器的轨道参数计算航天器的轨道参数和目标航天器的轨道参数之间的参数偏差；根据所述参数偏差，计算追踪航天器变轨的特征点纬度幅角；获取变轨特征点纬度幅角基准值，将上述纬度幅角计算值与基准值进行比对，满足使用范围时变轨的特征点纬度幅角使用计算值，否则使用基准值；根据追踪航天器的轨道参数、目标航天器的轨道参数以及所述偏差参数和特征点纬度幅角计算追踪航天器单次变轨的迹向变轨量和径向变轨量，将所述变轨量应用于自主快速交会对接。
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公开(公告)号：CN107792404A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710855868.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明提供一种交会对接平移靠拢段的安全带确定方法，所述方法包括：(1)建立平移靠拢段相对位置标称轨迹方程；(2)获取进行交会对接的飞行器之间的相对姿态与相对位置分别对应的测量误差参数；(3)根据相对姿态对应的测量误差参数，获取相对位置对应的飞行偏差信息；(4)根据所述平移靠拢段相对位置标称轨迹方程、相对姿态与相对位置分别对应的测量误差参数、以及相对位置对应的飞行偏差信息，获取相对姿态与相对位置分别对应的不同类别安全带的边界参数；(5)根据相对姿态与相对位置分别对应的不同类别安全带的边界参数，配置相对姿态与相对位置分别对应的不同类别安全带，并且为不同类别安全带分别配置对应的飞行器控制策略。
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公开(公告)号：CN105182770B
公开(公告)日：2018-03-09
申请号：CN201510537068.8
申请日：2015-08-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于旋翼飞行器的航天器半物理仿真实验系统及方法，包括地面站系统和模拟飞行器；地面站系统包括：计算机仿真系统、无线通信设备、旋翼机手控操作器；模拟飞行器包括：旋翼飞行器、三自由度云台、力传感器和负载；旋翼飞行器下面固连一个三自由度的云台，在云台内轴挂载负载，在云台和负载之间安装力传感器；旋翼飞行器的三自由度质心运动模拟航天器三自由度质心运动，云台的三自由度转动模拟航天器三自由度姿态运动，负载模拟航天器的6自由度运动；力传感器测量云台与负载之间的受力，用于补偿负载重力矩的影响。本发明不但大大降低了实现难度，并具有研制费用低、简单易行等优点。
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