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公开(公告)号：CN105370441A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510673384.8
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F02K9/80
CPC classification number: F02K9/805 , F05D2220/80
Abstract: 本发明涉及运载火箭用多源氢气能源的多变量多余度数控伺服系统，属于运载火箭控制技术领域。伺服系统控制回路采取了系统级三冗余设计方案，三余度伺服阀有三个独立的前置级，三余度位移传感器有三个独立的冗余通道。伺服控制器接收1553B总线上的三冗余数字控制指令，同时伺服控制器每1台子控制器采集1台伺服机构的三冗余位移传感器的3路线位移，由控制器中央处理单元执行线位移多数表决算法和数据闭环控制算法处理，经D/A转换及功率放大后输出伺服阀控制电流，输出到1台伺服机构三冗余伺服阀的1个前置级，在伺服阀的功率级滑阀上实现多数表决，可化解吸收冗余通道的一度故障。
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公开(公告)号：CN103673784B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201210334885.X
申请日：2012-09-11
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 北京实验工厂 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明属于一种液氧煤油运载火箭伺服机构的液压能源装置。它采用由“电机、电磁阀、单向阀、蓄能器和液动机、液压泵等”共同组成的伺服机构用液压能源装置。火箭起飞前，地面支持系统启动电机带动液压泵工作，当系统达到额定工作压力后，蓄能器内积蓄了一部分高压油液，电磁阀关闭、电机停机，依靠单向阀和电磁阀将此部分高压油液密封在蓄能器内；在发动机点火时刻，电磁阀打开，蓄能器内积蓄的高压液压油释放，为伺服机构动作提供瞬时液压能源，随后发动机涡轮泵泵后煤油建立起压力，液动机工作，接力成为伺服机构飞行动力。其优点是，系统安装、拆卸和维护方便。
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公开(公告)号：CN105179382A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510595776.7
申请日：2015-09-17
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F15B21/00
Abstract: 一种集成式液压伺服机构用浮动通油管支撑结构，包括通油管(5)、支撑座(10)、弹簧座(18)、弹簧导向套(16)和弹簧(19)。通油管(5)一端为球头，支撑座(10)上有球窝结构，支撑座(10)与通油管(5)采用球铰连接方式，使通油管具有一定的转动灵活性。利用弹簧(19)实现通油管(5)轴向支撑，通油管(5)的球头顶端与弹簧导向套(16)一端的半球形突起点接触，弹簧导向套(16)在弹簧座(18)的盲孔中滑动，弹簧(19)位于弹簧导向套(16)的盲孔中，通过弹簧导向套(16)对通油管(15)施加轴向力，使球头与球窝之间压紧密封；弹簧座(18)、弹簧导向套(16)和支撑座(10)同轴。本发明还采用双冗余密封，密封可靠。
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公开(公告)号：CN103075394B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201110329405.6
申请日：2011-10-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: F15B21/08
Abstract: 本发明涉及运载火箭推力矢量控制执行技术领域，具体公开了一种四余度阀控电液伺服系统。该系统中高压煤油流经并驱动液动机后形成低压煤油，液动机带动液压泵旋转，液压泵的高压油依次流经与液压泵相串联的单向阀和油滤进入到四余度伺服阀中，并通过油箱与液压泵相连接；四余度伺服阀通过液压锁与作动器相连接，在作动器活塞杆内的四余度反馈电位计与四余度伺服控制器相连接，四余度伺服控制器与四余度伺服阀相连接，通过控制四余度伺服阀，控制作动器的动作。该系统可以保证系统在最多两度故障的情况下，仍能工作；四余度伺服阀在作动器之间设置的液压锁可以保证该系统工作时，作动器自动解锁；系统关机时，作动器自动闭锁。
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公开(公告)号：CN119284140A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411584516.5
申请日：2024-11-07
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种双折叠翼全密封联动折展机构，包括：双折叠变形翼、铰链机构、钢丝绳组件、90°逆螺旋机构、180°逆螺旋机构、绳索机构；90°逆螺旋机构安装于固定内翼1a、折叠中翼1b的中间位置，利用中翼铰链2a进行旋转支承；180°逆螺旋机构安装于、折叠中翼1b、折叠外翼1c的中间位置，利用外翼铰链2b进行旋转支承；绳索机构旋转输出，拉动内翼钢丝绳3a往复移动，并使得中翼钢丝绳3b与外翼钢丝绳3c往复联动，进而迫使右旋移动杆4c、左旋移动杆5c1、右旋移动杆5c2，经过直线变旋转滚动啮合，使得折叠中翼1b转动90°角、折叠外翼1c转动180角；实现双折叠变形翼在单驱动源、动力传递密封条件下全展开与全折叠效果。
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公开(公告)号：CN118709418A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410848983.8
申请日：2024-06-27
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种腱传动绳索动力学建模方法，涉及数字化仿真领域，包括:获取绳索性能参数；通过结构部件、球体、连杆和绳索性能参数，构建绳索仿真模型单元；重复构建绳索仿真模型单元，并在绳索仿真模型单元末端生成虚拟连接球体，用于两段绳索仿真模型单元之间的力传递，获得绳索仿真模型；在绳索仿真模型的相邻两球体之间、以及虚拟连接球体分别与两段绳索首尾相邻小球之间生成力模块，将力模块设置为被测量量；定义绳索仿真模型两末端运动副，获得绳索动力学建模。不需要接触定义即可实现绳索在结构部件孔道内移动精准传递力、位置信息，大大降低了仿真运算量而提高仿真速率。
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公开(公告)号：CN118391317A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410377557.0
申请日：2024-03-29
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 一种具有自清洁和恒流量控制功能的配流装置，包括高压过滤器、低压过滤器、恒流量控制阀和配流盘；配流盘两侧分别安装高压过滤器和恒流量控制阀；高压过滤器的第一出油口插入配流盘中；恒流量控制阀沿轴向设置恒流量控制阀进油口，绕周向分布若干个沿径向的恒流量控制阀出油口，恒流量控制阀设置有进油口的一端插入配流盘中，恒流量控制阀出油口位于配流盘中，恒流量控制阀进油口与第一出油口面对面布置；配流盘一端设置凸台，凸台端面为配流副表面，配流副表面采用球面，另一端安装低压过滤器，恒流量控制阀的中心轴与低压过滤器的中心轴在空间中不共面且相互垂直。本发明具有集成度高、高转速下工作可靠性高、恒流量控制阀可单独测试等优点。
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公开(公告)号：CN117489232A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311495716.9
申请日：2023-11-10
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
IPC: E05F15/603 , E05F15/40 , E05F15/70 , E05F11/54
Abstract: 本发明涉及一种机电一体化货舱门作动系统，属于机械传动领域；包括线性作动器、控制面板、传动软轴和电动工具；其中，线性作动器安装在飞机货舱门和机身结构之间，实现开启和关闭货舱门；控制面板安装在飞机蒙皮结构上，用于操控线性作动器开启和关闭货舱门，并显示货舱门相关状态信息；线性作动器和控制面板通过传动软轴连接，实现线性作动器和控制面板之间机械力的传递；断电时，手动通过电动工具驱动传动软轴，带动线性作动器开启和关闭货舱门；线性作动器包括控制驱动器和机电作动器；通过控制驱动器实现将货舱门相关状态信息反馈至控制面板；机电作动器与控制面板通过传动软轴连接；本发明实现货舱门开关的电动或手动控制。
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公开(公告)号：CN117124318A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310927186.4
申请日：2023-07-26
Applicant: 北京精密机电控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合柔索运动学求解方法，包括获取第j个关节处的各关键点坐标；根据第j个关节处的各关键点坐标，得到第j个关节处驱动第i个关节的两段柔索的理论长度；不考虑柔索的耦合现象，根据第j个关节处驱动第i个关节的两段柔索的理论长度，得到驱动第i个关节的柔索理论总长度；考虑柔索的耦合现象，根据驱动第i个关节的柔索理论总长度，得到驱动第i个关节的两段柔索的实际长度；根据驱动第i个关节的两段柔索的实际长度得到驱动第i个关节的两段柔索的变化量；根据驱动第i个关节的两段柔索的变化量确定驱动电机所需转动角度。本发明能够实现耦合柔索系统中的运动学转换与求解，对精确控制柔索驱动对象具有指导意义。
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