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公开(公告)号：CN118343281A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410541504.8
申请日：2024-04-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种仿生机器鱼尾的驱动装置及仿生机器鱼尾。上述的仿生机器鱼尾的驱动装置，包括：第一驱动器、凸轮和调节机构，凸轮与第一驱动器连接，凸轮设有环形凹槽，环形凹槽呈正弦波形，调节机构包括：第一油缸、第二油缸、调节组件和第二驱动器，第一油缸伸缩时能够驱动仿生机器鱼尾摆动；第二油缸的一端与环形凹槽搭接，凸轮转动时能够带动第二油缸伸缩，多个第二油缸汇聚后驱动第一油缸伸缩；第二驱动器可驱动调节组件摆动以调整第二油缸的相位。上述的仿生机器鱼尾的驱动装置，可同时对多个摆动关节的摆动频率、摆动幅度和相位进行调节，各个参数独立调节，保证了调节的同步性、以及多关节的协同控制。
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公开(公告)号：CN113674218B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110858508.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种焊缝特征点提取方法、装置、电子设备与存储介质，所述方法包括：确定待提取的焊缝图像；将所述焊缝图像输入至特征点提取模型，得到所述焊缝图像的特征点坐标；其中，所述特征点提取模型是基于多个样本焊缝图像以及所述多个样本焊缝图像的样本目标框训练得到的；所述样本目标框是以样本特征点为中心并基于预设尺寸标注得到的。本发明提供的方法、装置、电子设备与存储介质，实现了快速准确地完成焊缝特征点的提取，并且该方法鲁棒性强、适应性高以及具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN116674732A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310543360.5
申请日：2023-05-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种在线可变鱼体刚度的柔性仿生机器鱼，包括仿生鱼头和柔性仿生鱼体，仿生鱼头与柔性仿生鱼体相连接；柔性仿生机器鱼还包括变刚度机构，变刚度机构包括位于仿生鱼头内部的伸缩组件和位于柔性仿生鱼体内部的柔性仿生脊柱，且伸缩组件和柔性仿生脊柱相对设置；其中，伸缩组件用以沿仿生鱼头与柔性仿生鱼体之间的连线方向做伸缩运动，柔性仿生脊柱通过伸缩组件的伸缩运动进行压缩或释放以改变柔性仿生鱼体的刚度。本发明的在线可变鱼体刚度的柔性仿生机器鱼运动灵活，鱼体外形稳定，并且能在游动过程中实现鱼体刚度的变化。
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公开(公告)号：CN116109897B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310394870.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06N3/006
Abstract: 本申请提供一种基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，涉及人工智能领域。所述方法包括：基于第一融合系数以及机器鱼的传感器数据生成融合图片；将所述融合图片输入至卷积神经网络模型，获取所述卷积神经网络模型输出的故障检测结果。本申请提供的基于空域图像融合的机器鱼传感器故障检测方法及装置，通过将机器鱼传感器的一维时序信号转为二维图片，并通过灰狼算法的多次迭代确定最优的图片融合系数，实现针对机器鱼传感器的高准确率故障检测。
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公开(公告)号：CN116520859A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310449862.1
申请日：2023-04-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供一种仿生机器海豚的多模态轨迹跟踪控制方法、装置及设备，其中方法包括：获取仿生机器海豚的当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹；基于当前位置、当前偏航姿态和目标轨迹，确定目标前向线速度和目标偏航角速度；基于仿生机器海豚中跟踪控制器的速度控制律和偏航控制律，以及目标前向线速度和目标偏航角速度，得到跟踪控制器输出的前向推力和偏航力矩；基于仿生机器海豚的转向模态、前向推力和偏航力矩，确定跟踪控制器的控制执行参数，基于控制执行参数，进行仿生机器海豚的轨迹跟踪控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，此过程充分考虑避障距离和航向角信息，提高了避障路径的平滑性和安全性，无需通过仿真开展方法验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116215815A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310068351.5
申请日：2023-01-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种水下螺旋推进机构，包括头部模块，其包括驱动机构；本发明还包括动力传递模块和尾部模块，尾部模块包括尾部机构、内齿轮和摆动机构；摆动机构的第一端通过动力传递模块与驱动机构传动连接，摆动机构的第二端与尾部机构连接，内齿轮设置在动力传递模块上；本发明还包括摆线模块，其包括第一驱动齿轮和摆线输出轴，第一驱动齿轮设置在摆动机构上，第一驱动齿轮与内齿轮啮合，摆线输出轴的第一端与第一驱动齿轮偏心连接，摆线输出轴的第二端与摆动机构连接。本发明提出的水下螺旋推进机构提高了水下机器人的效率，实现了更为逼真的仿生效果，提高了水下机器人在粘度较高液体中的工作效率和可靠性，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN113772052B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111007411.X
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种仿生机器鱼驱动装置及仿生机器鱼鱼身，包括：密封主舱内设有驱动电机；密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱相连通；传动机构从密封主舱延伸至密封子舱，包括：转臂、摇杆和摆轴，驱动电机的转轴与转臂相连，转臂与摇杆相连，摇杆与摆轴沿长度方向的中心铰接，且摇杆的中轴线与转轴的中轴线具有夹角，使摆轴的中心位于摇杆的中轴线与转轴的中轴线的交点上；摆轴可转动地设置于密封子舱内且与转轴垂直布置，摆轴的两端穿设于密封子舱的侧壁。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到开放空间，具有结构简洁、密封可靠等特点。
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公开(公告)号：CN113753209B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110949208.8
申请日：2021-08-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生机器鱼的仿生波动控制方法及系统，该方法包括：基于仿生机器鱼的鱼体波函数，确定所述仿生机器鱼在当前时刻的期望鱼尾摆角；基于预设映射表和所述期望鱼尾摆角，确定所述仿生机器鱼内的舵机在所述当前时刻的目标舵机转角；所述舵机用于驱动所述仿生机器鱼的鱼尾摆动；基于所述目标舵机转角，对所述仿生机器鱼在所述当前时刻的仿生波动状态进行控制；其中，所述预设映射表用于表征所述仿生机器鱼的鱼尾摆角与舵机转角之间的对应关系，该方法完全基于数据驱动，不需要求解复杂机构的运动学模型，解决了存在控制耦合的机构的控制问题，适用于具有强耦合的机构，并且简单、高效，还具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113734397B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111007409.2
申请日：2021-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供了一种绳牵引仿生机器鱼驱动装置及绳牵引仿生机器鱼，包括：密封主舱；驱动电机，设置于密封主舱内，驱动电机的相对两侧分别设有摆动机构；摆动机构包括密封子舱、四连杆机构和摆杆，密封子舱设置于密封主舱的外部且与密封主舱连通，以形成传动区域，四连杆机构设置于传动区域，四连杆机构的输入端与驱动电机传动连接，四连杆机构的输出端连接有摆动轴，摆动轴设置于密封子舱内且延伸至外部与摆杆相连，以驱动摆杆往复摆动，摆杆用于与牵引绳相连。本发明可以将驱动电机的回转运动转变为往复摆动，并将往复摆动从密封空间传递到外部开放空间，实现摆动，具有结构紧凑、密封可靠等特点。
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公开(公告)号：CN113894481A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111056501.8
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B23K37/02
Abstract: 本申请实施例公开了一种复杂空间曲线焊缝的焊接位姿调整方法及装置。所述方法包括：基于自更新模板匹配算法，提取复杂空间曲线焊缝图像的焊缝特征点坐标；根据焊缝特征点坐标，计算当前期望的焊接点坐标，并根据当前期望的焊接点坐标，计算复杂空间曲线焊缝跟踪过程中的焊缝偏差，以使根据焊缝偏差对焊接位置进行实时调整；根据焊缝特征点坐标，建立复杂空间曲线焊缝的离散姿态模型，以使根据离散姿态模型对焊接姿态进行实时调整。本申请实施例可以实现复杂空间曲线焊缝的焊接位置和姿态的实时调整，保证了焊接质量和焊接稳定性。
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