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发明公开
仿生机器鱼尾的驱动装置及仿生机器鱼尾审中-实审

公开(公告)号：CN118343281A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410541504.8

申请日：2024-04-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 常文凯 , 吴正兴 , 周超 , 范俊峰 , 王健 , 康松 , 谭民

IPC: B63H1/36 , B63C11/52

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，提供一种仿生机器鱼尾的驱动装置及仿生机器鱼尾。上述的仿生机器鱼尾的驱动装置，包括：第一驱动器、凸轮和调节机构，凸轮与第一驱动器连接，凸轮设有环形凹槽，环形凹槽呈正弦波形，调节机构包括：第一油缸、第二油缸、调节组件和第二驱动器，第一油缸伸缩时能够驱动仿生机器鱼尾摆动；第二油缸的一端与环形凹槽搭接，凸轮转动时能够带动第二油缸伸缩，多个第二油缸汇聚后驱动第一油缸伸缩；第二驱动器可驱动调节组件摆动以调整第二油缸的相位。上述的仿生机器鱼尾的驱动装置，可同时对多个摆动关节的摆动频率、摆动幅度和相位进行调节，各个参数独立调节，保证了调节的同步性、以及多关节的协同控制。

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