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公开(公告)号：CN119217366A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411424620.8
申请日：2024-10-12
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于自动装配技术领域，公开了一种多类型轴孔装配机械臂控制方法及相关装置，包括获取装配任务的任务类型，并根据装配任务的任务类型确定预设的控制策略模型的模型参数；获取机械臂的状态数据并根据机械臂的状态数据通过模型参数确定的控制策略模型，得到机械臂的初始控制策略；其中，控制策略模型通过下述训练方式得到：获取用于预测机械臂的控制策略的增量强化学习模型；基于若干任务类型的训练装配任务的仿真环境对增量强化学习模型进行增量训练，并保留若干任务类型的模型参数，得到控制策略模型。使得控制策略模型能够快速适应任务类型不断变化的环境，并实现不同任务类型的装配任务的技能知识的保持，减少训练时间并提升装配成功率。
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公开(公告)号：CN115338610B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210788092.9
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种双轴孔装配方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动化装配技术领域，所述方法包括：获取力传感器状态和状态目标值；基于力传感器状态，确定演示学习动作量和力反馈控制动作量；将力传感器状态和状态目标值输入至预先训练至收敛状态的装配学习模型，输出动作价值函数、当前时刻力传感器状态下的网络动作量和动作比例系数；基于动作比例系数、网络动作量、演示学习动作量和力反馈控制动作量，确定实际动作量，并基于实际动作量进行双轴孔装配，迭代进行双轴孔装配，且在实际动作量沿z轴方向的平移量之和不小于目标深度的情况下停止装配。本发明可实现双轴孔装配效率的大幅度提升，且同时具备较高稳定性和适应能力。
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公开(公告)号：CN116766178A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310518497.5
申请日：2023-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16 , G06F30/27 , G06N3/092 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供一种轴孔装配方法及相关设备，涉及自动化装配技术领域，所述方法包括：执行多次迭代操作；每一次迭代操作包括：获取轴的当前状态；当前状态包括当前受力信息；将当前状态输入轴孔装配模型，得到当前装配动作；当前装配动作包括平移量和旋转量；轴孔装配模型是基于先验知识和元强化学习在多个不同类别的轴孔装配任务中训练得到的；在轴上执行所述当前装配动作；在轴装入孔的深度未满足预设装配要求的情况下，执行下一次迭代操作。本发明的轴孔装配模型可以适用于不同类别的轴孔装配任务，从而提高轴孔装配的通用性和实用性。
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公开(公告)号：CN114889725B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210541510.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人的平稳支撑方法及装置，涉及机器人技术领域，其中方法包括：在控制所述四足机器人的第一支撑腿抬起时，调节所述四足机器人的其余支撑腿中的目标支撑腿的腿部关节，使得所述目标支撑腿与本体的连接部沿目标方向移动预设距离；基于所述预设距离确定所述四足机器人的其余支撑腿的支撑力；所述其余支撑腿的支撑力用于控制所述四足机器人处于静平衡状态。本发明提供的四足机器人的平稳支撑方法及装置，使四足机器人的重心处于未抬起的三个支撑腿所形成的三角形区域，并基于移动预设距离调节其余三个支撑腿的支撑力，以使四足机器人处于静平衡状态。
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公开(公告)号：CN115338610A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210788092.9
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种双轴孔装配方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动化装配技术领域，所述方法包括：获取力传感器状态和状态目标值；基于力传感器状态，确定演示学习动作量和力反馈控制动作量；将力传感器状态和状态目标值输入至预先训练至收敛状态的装配学习模型，输出动作价值函数、当前时刻力传感器状态下的网络动作量和动作比例系数；基于动作比例系数、网络动作量、演示学习动作量和力反馈控制动作量，确定实际动作量，并基于实际动作量进行双轴孔装配，迭代进行双轴孔装配，且在实际动作量沿z轴方向的平移量之和不小于目标深度的情况下停止装配。本发明可实现双轴孔装配效率的大幅度提升，且同时具备较高稳定性和适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113671917B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110955882.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B19/418 , G06F17/16
Abstract: 本发明属于过程监测领域，具体涉及一种针对多模态工业过程异常状态的检测方法、系统、设备，旨在解决在复杂工业生产过程中，由被监测的多维变量的异常变化趋势所反映的异常生产状态的检测精度不足的问题。本方法包括获取状态监测数据；对状态监测数据进行预处理，得到预处理数据；对预处理数据进行分割，并构建用于描述t时刻生产过程的状态的增广矩阵，作为第一矩阵；基于矩阵之间的误差，计算在设定的异常指标set、sbt下的检测结果；对获取的检测结果进行滤波处理；若滤波后的检测结果对应的值大于预获取的两个报警阈值中的任一个，则进行预警。本发明提高了多模态工业过程中异常状态检测的检测精度。
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公开(公告)号：CN114655333A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210531949.9
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人的步态切换方法及装置，涉及机器人技术领域，获取四足机器人处于第一步态的每个支撑腿的目标位置；目标位置为四足机器人行走至少一个运动周期后的每个支撑腿的结束位置；基于步态切换时序和每个支撑腿的目标位置控制四足机器人从第一步态切换为第二步态；步态切换时序用于指示四足机器人从第一步态切换为第二步态时的每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量。该四足机器人的步态切换方法及装置在获取到四足机器人的每个支撑腿在第一步态的目标位置时，基于步态切换时序指示每个支撑腿的行走顺序和节拍运动量，控制四足机器人从第一步态直接切换为第二步态，可实现四足机器人的第一步态和第二步态切换过程的连续性和快速性。
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公开(公告)号：CN109166136B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201810980715.6
申请日：2018-08-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及计算机视觉识别领域，具体提供了一种移动机器人基于单目视觉传感器的目标对象跟随方法，旨在解决现有移动机器人跟随目标对象的鲁棒性差，难以保证对行人等目标对象的跟随质量的问题。为此目的，本发明提供的方法包括移动机器人根据目标对象的目标区域获取目标对象的图像；得到目标对象的图像的特征矩阵；利用目标跟踪算法和特征矩阵确定目标对象的中心点；根据中心点和目标对象的外形框架确定出目标对象所在的区域，作为第一区域，判断第一区域的面积在目标对象的图像中的比例是否大于设定阈值，根据判断结果执行相应的操作。基于上述步骤，本发明提供的方法实时性、鲁棒性好，可以实现对目标对象的有效跟随。
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公开(公告)号：CN113963337A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111576587.7
申请日：2021-12-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V20/60 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06F16/53 , G06F16/583 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种物体图像轮廓基元提取方法和装置，其中，方法包括：获取特定物体的第一图像作为支撑图像；获取所述支撑图像的二值化的轮廓基元标注图；获取所述特定物体的第二图像作为查询图像；将所述查询图像、所述支撑图像和所述二值化的轮廓基元标注图输入轮廓基元提取模型得到所述查询图像中的关键轮廓基元。本发明的物体图像轮廓基元提取方法具有单样本学习能力，实现了在有标注支撑图像引导下对任意物体图像中指定轮廓基元的自动提取，具有灵活、易用、实时的优点，可显著提高机器视觉系统的柔性化程度，具有可观的应用前景和社会经济效益。
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公开(公告)号：CN106239086B
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201610709590.4
申请日：2016-08-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种微管零件夹持装置及方法。该装置包括：硅零件(10)、玻璃微管(11)、气路连接件(2)、真空发生装置(3)、测量显微镜(4)、360度转台(7)和三维操作手(8)。本发明通过真空吸附方式对零件进行夹持，并通过夹持器上的微槽对被夹持零件进行限位。利用硅微加工技术加工出微米结构的硅零件，利用微点胶和微装配技术将硅零件与玻璃微管进行装配胶接得到真空夹持头，将真空夹持头与真空发生装置连接后得到真空夹持器。在测量显微镜、360度转台和三维微操作手的配合下，按照设计的夹持方法对微管零件进行夹持。实验证明，本发明能够实现微管零件的快速稳定夹持和高精度定位。另外，本发明结构简单，成本低，操作方便，可应用于微管零件的夹持和装配等领域。
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