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公开(公告)号：CN109753081A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811532340.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的巷道巡检无人机系统及导航方法，采用单目相机获取高质量巷道空间图像，通过机器视觉算法对图像中的管道进行检测和处理，计算出管道中心到相机光心的距离和夹角，进一步得出巡检无人机在巷道中的偏航角，并反馈到无人机飞行控制器调整航向。同时通过超声波距离传感器实时检测同巷道边界和障碍物的距离，确保巡检无人机在巷道内的安全飞行，完成巡检任务。本发明无需在巷道中架设轨道等设备，显著降低巡检机器人的导航成本；另外本发明有效克服巷道环境有限光照条件对导航精度的影响，计算复杂度低，能满足巷道等狭闭空间巡检的实时性要求，从而适用于矿井巷道等狭闭空间中用于危险因素检测的巡检无人机导航和避障。
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公开(公告)号：CN108168556A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711334978.1
申请日：2018-01-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开一种融合粒子群优化和Taylor级数展开的掘进支护支架超宽带定位方法，根据掘进支护支架的超宽带基站布局，构建其定位模型；将超宽带定位转化为一类优化问题，采用粒子群优化算法，全局寻优获得具有最小定位误差的定位点坐标；进而，以粒子群优化算法获得的最优定位点作为初始值，采用Taylor级数展开，通过迭代实现局部定位坐标寻优，得到定位点坐标的最优值。该定位方法精度高、易于实现，对掘进支护这类噪声环境下的超宽带定位具有较好的鲁棒性，应用前景显著。
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公开(公告)号：CN119595283A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411648817.X
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01M13/04 , G01M13/045 , G06F18/2415 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种风电变桨轴承的多信号联合故障诊断方法和系统。本发明中，一种风电变桨轴承的多信号联合故障诊断方法包括如下步骤：信号采集：采集变桨轴承运行时的振动信号、应变信号、温度信号和声音信号；信号去噪：将采集到的振动信号、应变信号、温度信号和声音信号传输至信号降噪模块进行变分模态分解；信号处理：将去噪后的振动信号、应变信号、温度信号和声音信号中的至少一个信号传输至信号处理模块得到相应的二维时频图像；多信号联合故障诊断：将多个一维时域信号和至少一个二维时频图像传输至联合故障诊断模块通过多个一维卷积神经网络和二维卷积神经网络进行联合故障诊断，从而实现多信号联合故障诊断，提升故障诊断的识别率。
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公开(公告)号：CN118757242A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411055693.4
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种煤粉混合物连续爆轰气体储能装置及方法，属于煤炭资源清洁高效利用技术领域。该储能装置利用煤粉和气态燃料爆轰燃烧产生的气体为工作介质，储能工作介质主要成分为氮气和二氧化碳，并包括依次连通的煤粉流化器、连续爆轰发动机、高温储气罐、油气换热装置和低温储气罐；气态燃料作为流化气将煤粉流化器中的煤粉吹起,形成煤粉流化粉末，供入连续爆轰发动机燃烧室；连续爆轰发动机具有燃烧室环腔，压入燃烧室的煤粉、气态燃料和空气在燃烧室环腔中燃烧；油气换热装置将高温气体转化为低温气体。上述气体储能装置集合了爆轰发动机和气体储能的优势，具有能量转化效率高、储能密度高和结构简单的特点。
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公开(公告)号：CN118423171A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410513406.3
申请日：2024-04-26
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供了一种煤粉混合物脉冲爆轰直线发电装置及方法，属于煤炭资源清洁高效利用技术领域。包括直线发电机、脉冲爆轰燃烧室、煤粉‑气态燃料‑空气喷射掺混装置、气态燃料‑氧气起爆装置和密封装置；煤粉、气态燃料和空气通过喷射掺混装置喷入脉冲爆轰燃烧室；起爆装置引爆脉冲爆轰燃烧室中掺混均匀的煤粉、气态燃料和空气混合物，气固两相燃料爆轰燃烧推动活塞进行直线运动；活塞上的爆轰力通过动力传递杆传递至直线发电机动子，直线发电机产生电能。上述爆轰发电装置使用煤粉作为燃料，集合了固体燃料、爆轰发动机和直线发电机的优势，具有发电效率高、能量密度高、结构简单和节水的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117705875A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311718605.X
申请日：2023-12-14
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明公开一种煤粉、瓦斯两相爆轰驱动磁流体发电实验装置，属于涉及能源技术领域。包括燃料配给系统、爆轰燃烧系统、磁流体发电系统、监测与数控系统和燃烧产物排放系统。通过预混管将气体燃料混合，并经电磁阀送入预爆室；煤粉固体燃料在预爆室引爆，完成爆燃到爆轰阶段的转化，产生的高焓爆轰波将激发室的介电工质有效激发，形成等离子体；利用喷管装置，将低速流体加速、聚焦，并转化为高速喷射流，并在电磁装置和电阻电路中形成切割磁力线，完成发电过程。爆轰过程产生的燃烧产物通过尾气室出口、落灰斗和皮带输送机装置排出，最终完成一个周期循环爆轰发电过程。其步骤简单，使用成本低，为传统能源发电带来新的思路。
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公开(公告)号：CN116079906A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310127975.X
申请日：2023-02-17
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 本发明提供一种数控岩石截割试验装置，其包括截割部、试验台进给装置、电气部；截割部包括截割伺服电机、直角行星减速机、减速机支架、法兰联轴器、截割滚筒；试验台进给装置包括底座、立柱、滑台、Y轴进给装置、X轴进给装置、Z轴进给装置、岩石保持架；电气部包括光纤截齿应力及温度传感器、光纤振动传感器、光纤光栅解调仪、电气控制柜、红外感温监测仪、声音监测传感器、除尘装置。应用本发明实施例不仅能全面获取截割滚筒截割岩石过程的多模态传感器信息，还能精准的控制截割滚筒输出转矩转速及试验台进给装置的进给量，进而能够高效、充分的定量研究试验装置截割岩石的动态过程及多非线性耦合因素对试验装置的影响规律。
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公开(公告)号：CN113844843B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202111170046.4
申请日：2021-10-08
Applicant: 中国矿业大学(北京)
Abstract: 一种多点分布驱动式刮板输送机中部槽及其使用方法，属于煤矿井下采煤工作面的技术领域。在所有中部槽的同一端左右两侧下槽部分别设有传动机构和与传动机构相连的永磁同步电动机，在刮板的左右两侧分别设有与传动机构轮齿相啮合的齿孔，刮板的上端面两侧对称设有沿中部槽两侧上下槽部内滑动的刮板辅助轮；刮板的前侧两头分别设有刮板推煤铲；刮板经刮板链牵引沿刮板输送机内做绕性运动，在到达每个中部槽的下槽部时，刮板左右两侧的齿孔与经永磁同步电机带动的传动机构轮齿相啮合，实现对刮板的多点分布驱动。对提高传统刮板输送机输送能力，改善链条强度，降低刮板输送机机头电机和机尾电机的功率、尺寸等方面具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110182365B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201910508738.1
申请日：2019-06-13
Abstract: 一种煤矿井下防爆型四旋翼无人机，属于煤矿井下巡检救援领域。四旋翼无人机的飞控模块、数传图传模块、电池模块、动力系统和传感器系统均安装在机架内，摄像头模块安装在机架上；电池模块给无人机整体提供动力能源，电池模块位于第二中间层底部；数传图传模块的数传图传密封盒固定在机架顶部，安装数传图传密封盒一侧的机架为机头位置；动力系统模块的无刷电机位于机架内，固定在第一中间层；传感器系统和飞控模块的输出通过数传图传模块无人机端与其地面端双向通信；摄像头模块的图像信号传输至数传图传地面端的视频设备。优点：结构稳定、牢固，体积小，反应灵敏，在井下无GPS情况下完成巡检勘测任务，智能化操作，续航时间长；主体模块化构造。
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公开(公告)号：CN108643884B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201810410589.0
申请日：2018-04-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种锚杆钻机推进回转系统及其协同自适应控制方法，以提高锚护速度和钻孔质量，首先，为抑制钻机系统非线性，增强钻进过程鲁棒性，对推进系统和回转系统单回路实施自抗扰控制。其次，给出一种基于钻机随钻信息的岩石硬度系数获取方法。最后，采用复合控制方式，根据预估的岩石硬度系数，确定钻机当次钻进的最优推进力和最优旋转速度，进而实现锚杆回转与推进系统的协同动作；在预估围岩硬度系数与实际值存在差异时，根据回转压力的低频滤波值，自适应调整最优推进力，增强锚杆钻机的自适应能力。
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