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公开(公告)号：CN109711353B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN201811626840.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 煤炭科学研究总院有限公司 , 天地科技股份有限公司北京技术研究分公司 , 中国矿业大学
IPC: G06V20/17 , G06V10/30 , G06V10/28 , G06V10/56 , G06V30/148
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的船舶吃水线区域识别方法，通过无人机采集船舶水尺图像，采用机器视觉算法检测图像中包含的水尺刻度轮廓，通过统计筛选以及聚类算法计算出吃水线水平方向以及竖直方向的预测区间，从而得到轮船吃水线及相应字符的区域，完成船舶吃水线区域识别，本发明可以避免安装压力传感器、激光水位检测等设备，显著降低识别吃水线的设备成本，具有良好的可操作性；基于机器视觉的识别方法可以根据船舶水尺字符以及水线作为标志物实现吃水线的精确定位，有效克服港口复杂场景对水线定位的影响，计算复杂度低，能满足港口吃水线识别的快速性、准确性要求。
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公开(公告)号：CN109753081B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201811532340.3
申请日：2018-12-14
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的巷道巡检无人机系统及导航方法，采用单目相机获取高质量巷道空间图像，通过机器视觉算法对图像中的管道进行检测和处理，计算出管道中心到相机光心的距离和夹角，进一步得出巡检无人机在巷道中的偏航角，并反馈到无人机飞行控制器调整航向。同时通过超声波距离传感器实时检测同巷道边界和障碍物的距离，确保巡检无人机在巷道内的安全飞行，完成巡检任务。本发明无需在巷道中架设轨道等设备，显著降低巡检机器人的导航成本；另外本发明有效克服巷道环境有限光照条件对导航精度的影响，计算复杂度低，能满足巷道等狭闭空间巡检的实时性要求，从而适用于矿井巷道等狭闭空间中用于危险因素检测的巡检无人机导航和避障。
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公开(公告)号：CN109753081A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811532340.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的巷道巡检无人机系统及导航方法，采用单目相机获取高质量巷道空间图像，通过机器视觉算法对图像中的管道进行检测和处理，计算出管道中心到相机光心的距离和夹角，进一步得出巡检无人机在巷道中的偏航角，并反馈到无人机飞行控制器调整航向。同时通过超声波距离传感器实时检测同巷道边界和障碍物的距离，确保巡检无人机在巷道内的安全飞行，完成巡检任务。本发明无需在巷道中架设轨道等设备，显著降低巡检机器人的导航成本；另外本发明有效克服巷道环境有限光照条件对导航精度的影响，计算复杂度低，能满足巷道等狭闭空间巡检的实时性要求，从而适用于矿井巷道等狭闭空间中用于危险因素检测的巡检无人机导航和避障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108394811A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810094939.7
申请日：2018-01-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于港口快速装卸的智能装置及其工作方法，多个全向轮通过收放机构固定在支架下部，支架上部设有两个滑轨，所述移动平台的两端分别设置在两个滑轨上，并在滑轨上滑动，移动平台上设有滑杆，滑杆上设有在滑杆上滑动的滑块，所述滑块的滑动方向与移动平台在滑轨上的滑动方向相互垂直；所述抓取机构通过钢丝绳连接在滑块的下部，工业相机固定在抓取机构上；收放机构、移动平台、工业相机和抓取机构与工控机连接，工控机与通讯装置连接，通讯装置通过无线信号与控制装置通讯。本发明可自动进行货物集装箱的抓取与放置，不仅抓取精度高，而且车辆无需停止即可完成装卸货物的过程，大大缩短货物的装卸时间，进而提高港口的货物吞吐量。
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公开(公告)号：CN109711353A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811626840.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的船舶吃水线区域识别方法，通过无人机采集船舶水尺图像，采用机器视觉算法检测图像中包含的水尺刻度轮廓，通过统计筛选以及聚类算法计算出吃水线水平方向以及竖直方向的预测区间，从而得到轮船吃水线及相应字符的区域，完成船舶吃水线区域识别，本发明可以避免安装压力传感器、激光水位检测等设备，显著降低识别吃水线的设备成本，具有良好的可操作性；基于机器视觉的识别方法可以根据船舶水尺字符以及水线作为标志物实现吃水线的精确定位，有效克服港口复杂场景对水线定位的影响，计算复杂度低，能满足港口吃水线识别的快速性、准确性要求。
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公开(公告)号：CN108394811B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201810094939.7
申请日：2018-01-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于港口快速装卸的智能装置及其工作方法，多个全向轮通过收放机构固定在支架下部，支架上部设有两个滑轨，所述移动平台的两端分别设置在两个滑轨上，并在滑轨上滑动，移动平台上设有滑杆，滑杆上设有在滑杆上滑动的滑块，所述滑块的滑动方向与移动平台在滑轨上的滑动方向相互垂直；所述抓取机构通过钢丝绳连接在滑块的下部，工业相机固定在抓取机构上；收放机构、移动平台、工业相机和抓取机构与工控机连接，工控机与通讯装置连接，通讯装置通过无线信号与控制装置通讯。本发明可自动进行货物集装箱的抓取与放置，不仅抓取精度高，而且车辆无需停止即可完成装卸货物的过程，大大缩短货物的装卸时间，进而提高港口的货物吞吐量。
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公开(公告)号：CN109492685A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811288693.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于对称特征的目标物体视觉检测方法，具体步骤为：对拍摄具有目标物体的图像进行处理获得多个基础特征，然后构成候选框，根据多个基础特征在图像中的位置沿X轴进行升序排列，然后对序列中的基础特征只匹配升序方向与其最近的两个特征，分别组成候选框，然后采用机器学习或者深度学习算法训练得出的图像分类模型对多个候选框进行分类，对于同样N个基础特征，本发明的算法复杂度最大为2N-3，其算法复杂度始终是小于两两遍历算法复杂度(N-1)2，因此本发明的方法复杂度较低，所需的检测时间较短，从而大大提高了目标物体的检测效率。
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公开(公告)号：CN109492685B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201811288693.3
申请日：2018-10-31
IPC: G06V10/764 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06V10/774 , G06V10/75
Abstract: 本发明公开了一种用于对称特征的目标物体视觉检测方法，具体步骤为：对拍摄具有目标物体的图像进行处理获得多个基础特征，然后构成候选框，根据多个基础特征在图像中的位置沿X轴进行升序排列，然后对序列中的基础特征只匹配升序方向与其最近的两个特征，分别组成候选框，然后采用机器学习或者深度学习算法训练得出的图像分类模型对多个候选框进行分类，对于同样N个基础特征，本发明的算法复杂度最大为2N‑3，其算法复杂度始终是小于两两遍历算法复杂度(N‑1)2，因此本发明的方法复杂度较低，所需的检测时间较短，从而大大提高了目标物体的检测效率。
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