-
公开(公告)号：CN119748435A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411818777.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于行为克隆的机械臂连续轨迹跟踪控制系统，包括机械臂特征表达模块、比例智能体模块、行为克隆模块、多智能体模块、PI D控制模块、奖励确定模块和更新模块，结合行为克隆采用多智能体深度强化学习的方法控制机械臂，PI D智能体和DDR智能体两个智能体共同输出扭矩控制同一个机械臂，并采用两个奖励函数来优化两个智能体的策略网络，PI D智能体用于输出PI D控制器的参数再由PI D控制器输出力矩控制机械臂，使机械臂能够跟踪不同于训练轨迹的其他轨迹，DDR智能体则直接输出扭矩增加控制器的抗干扰性，面对具有强随机干扰以及多变的环境下，具备抗干扰能力，提高了机械臂的运行精准度。
-
公开(公告)号：CN118456372A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410614370.8
申请日：2024-05-17
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种用于车载移动柔性机械臂的非对称约束边界控制方法；包括：建立车载移动柔性机械臂的动力学模型；构造非对称输出约束控制算法；构造非对称输入约束控制算法；进行系统稳定性分析；利用Matlab对系统进行数字仿真，并分别判断输入非对称输出约束控制算法，以及非对称输入约束控制算法的控制效果是否满足预设标准；若均满足预设标准，则判断模型建立完成。本发明在考虑非对称输入输出约束的前提下设计控制算法，能够实现对移动柔性机械臂系统振动的有效抑制，以及移动小车与机械臂臂杆角度位置的精确控制，可以确保系统在非对称约束条件下的稳定性。
-
公开(公告)号：CN117237236B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311497957.7
申请日：2023-11-13
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本申请公开一种条纹图模型优化方法、装置、设备及计算机可读存储介质，方法包括：S1、基于连续多帧图像的各像素设立条纹图模型，条纹图模型的特征参数包括条纹背景光强和振幅、相位以及相移相关参数；S2、分别对每组特征参数创建对应的优化目标函数；S3、利用优化模型逐一对每组特征参数进行优化，在优化其中任一组特征参数时，将该组特征参数作为变量，其他两组特征参数作为已知量，优化模型包括加权最小二乘法模型和神经网络模型；S4、重复步骤S3，直至达到最终收敛条件，输出完成最终优化的各组特征参数。本申请选择用神经网络模型获取加权最小二乘方法的权重系数，解决因为不准确权重系数影响准确权重系数的选择的问题。
-
公开(公告)号：CN115465832A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202110652763.4
申请日：2021-06-11
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明公开了一种垂直大位移MEMS微镜，包括微镜壳，所述微镜壳的侧壁内开设有一个移动槽，所述移动槽呈环形设置，所述移动槽的左右两侧均滑动连接有一根调节齿杆，两根所述调节齿杆的侧壁上固定连接有一块滑块一，所述移动槽的侧壁上也开设有与两块滑块一相对应的滑槽一，两根所述调节齿杆的一端均固定连接有一块限位块，两根所述调节齿杆的另一端贯穿移动槽的侧壁设置，且两根调节齿杆相对的一侧侧壁之间固定连接有一个固定环，所述固定环的内部固定连接有微镜镜头，所述微镜壳的内部还设置有MEMS控制系统。本发明结构简单，操作方便，有效的提高了MEMS微镜的工作效率，能在微镜镜头沾上灰尘时对其进行自净，有利于装置的正常使用。
-
公开(公告)号：CN113327293B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110675791.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人抓取领域的深度相机标定装置，包括第一底座、第二底座、驱动机构、调节机构和限位机构，所述第一底座的上方设有可以等距调节高度的升降板，所述升降板上安装有深度相机标定设备，所述第二底座上固定连接有T型板，所述T型板的上端固定连接有放置板，所述放置板的上端设有导向槽，所述导向槽内滑动连接有螺纹块和多个移动块，所述螺纹块与多个移动块等距分布，所述螺纹块和多个移动块上均固定连接有全反光隔板，所述放置板的外壁设有刻度线。本发明不仅可以实现全反光隔板等距分布，操作简单方便，且可以调节等距分布的距离，同时，也可以实现深度相机标定设备等距上升，且可以调节等距上升的距离。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113414784A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110671848.7
申请日：2021-06-17
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明公开了基于深度强化学习的机器人微装配抓取系统，包括表面检测器以及设置在机器人抓取端的基盘，所述表面检测器可识别工件表面的细节轮廓，所述基盘为圆盘型结构，所述基盘上开设有环形的滑槽，所述滑槽内滑动连接有多个滑块，每个所述滑块上均固定连接有抓取板，所述抓取板上开设有凹槽，所述凹槽内转动连接有螺杆，所述螺杆上螺纹连接有滑套，所述凹槽远离基盘的一端设置有定位杆。优点在于：检出工件特征后，伺服电机工作带动滑套运动、调整顶针尖部的位置，按设定程序使顶针沿工件的轮廓线移动，喷出的电流变液也为此轨迹，只需选取工件的局部轮廓特征即可使电流变液与工件完美契合的抓取。
-
公开(公告)号：CN112894342A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110040196.7
申请日：2021-01-13
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明涉及一种用于智能机器零件微装配中微转角调整装置，包括：底座，微转角调整模块，其中：微转角调整模块安装在底座上，微转角调整模块包括有四个微调装置和第一调整平台、第二调整平台，与现有技术相比，本发明通过采用第一调整平台和第二调整平台实现了微装配中微转角调整，有效的减少了调整过程花费的时间较长，通过在调节组件和底座中设置蜗杆组件，有效的减弱了回转轴系传动过程中反向背隙带来的轴向攒动而导致的微调过程的不准确性。
-
公开(公告)号：CN112873171A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110035154.4
申请日：2021-01-12
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明涉及一种适用于机器人微装配用换接式微夹钳，包括气路连接模块、机械手臂模块和微夹钳工具库模块，所述气路连接模块由机械手臂模块中的气路与微夹钳上的气路构成，机械手臂模块中的气路与微夹钳上的气路相同实现了气路传递。所述机械手臂模块，包括机械手臂与内部的气路，机械手臂模块能够通安装块与旋转轴自动连接微夹钳，气路与气路相同，通过通入空气吸附气体对微夹钳进行控制，进行作业；本发明中,换接式微夹钳可通过改变装配作业工具库中微夹钳的形式使设备适用于不同尺寸形状的微小组件装配,使装配更加灵活,适用范围更加广泛。
-
公开(公告)号：CN112856981A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110039586.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 一种用于MEMS器件圆片的自动干燥设备，包括控制系统、底板、有机玻璃箱体、水平运动结构、旋转运动结构和垂直运动结构，所述控制系统位于有机玻璃箱体外用以控制装置对MEMS器件圆片进行干燥，所述有机玻璃箱体安装固定在底板上，所述水平运动结构包括滑动槽和滑动块，与第三控制块相连，所述旋转运动结构包括固定盘和旋转轴，所述垂直运动结构位于水平运动结构一端包括喷气头和第一滑动支撑杆，和与第一控制块相连的喷气头，本发明将MEMS器件圆片置于密封的有机玻璃箱体中进行干燥，避免了人工在开放环境中操作对MEMS器件圆片微结构造成的污染，同时本发明采用机械运动结构实现了MEMS器件圆片干燥的自动化。
-
公开(公告)号：CN112847368A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110025358.X
申请日：2021-01-08
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明属于机械自动化领域，具体提供一种基于深度强化学习的机器人微装配抓取系统。本发明旨在解决人工给偏心轴装配轴承效率低、装配质量差的问题，还存在工人劳动强度高、劳动安全性等问题。所述给偏心轴装配轴承的自动化系统包括工作台、机械人、机器人抓取组件以及压装组件，所述抓取组件固定连接到所述机器人本体，所述压装组件固定连接在所述工作台上，所述压装组件用于对轴承进行压装，所述自动化系统还包括翻转对中组件，所述翻转对中组件固定连接在所述工作台上，所述翻转对中组件用于对偏心轴翻转以及对中。由于具有以上结构，所述自动化系统能够大幅度提高装配偏心轴轴承的效率和质量，减少装配成本和工人的劳动强度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
95
records
(took 0.044 seconds)
