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公开(公告)号：CN109726713A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811464560.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于消费级视线追踪仪的用户感兴趣区域检测系统和方法。所述系统包括消费级遥测视线追踪仪、显示器和处理器；消费级遥测视线追踪仪用于向处理器提供用户观察图片时注视点坐标信息和各注视点对应的时间戳信息；显示器用于向用户显示需要观察的图片或场景以及处理器对用户感兴趣区域检测的结果；处理器用于处理消费级遥测视线追踪仪提供的原始数据，对原始数据进行高阶特征提取，并利用得到的高阶特征对用户感兴趣区域进行识别，并将识别结果输入显示器进行显示。本发明通过对原始注视点数据提取高阶注视特征以实现低成本用户意图识别的目的。
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公开(公告)号：CN109632173A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811599943.5
申请日：2018-12-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/16
CPC classification number: G01L5/16
Abstract: 本发明提出一种多自由度力反馈设备末端三维力精度的标定装置，包括三维电动滑轨和固定在三维电动滑轨上的力检测盒体；所述力检测盒体的内部设置有长方体腔体，所述长方体腔体内间隙配合安装有一个长方体受力部件；所述长方体受力部件的左侧外壁连接多自由度力反馈设备末端，并且长方体受力部件的左侧外壁的中心设置有力觉传感器，以及长方体腔体的上、下、前、后和右侧内壁的中心分别设置有力觉传感器。本发明通过三维电动滑轨可以精确的移动多自由度力反馈设备末端的空间位置，减小了位置误差；通过安装在六个方向上的力觉传感器，独立测量各方向上的输出力，消除了三维力和力矩的耦合影响，通过本装置可以标定并提高力反馈设备输出力的精度。
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公开(公告)号：CN108983973A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810716880.0
申请日：2018-07-03
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G06F3/015 , G06K9/6256 , G06K9/6267
Abstract: 本发明公开了一种基于手势识别的仿人灵巧肌电假手控制方法，实时识别使用者的8种手势，并操作灵巧假手进行同步动作。该控制方法的手势识别策略基于神经网络算法，受试者首先在训练阶段重复完成预先设定的8种手势动作（分别为放松、手腕外翻、手腕内翻、握拳、伸掌、手势2、手势3和竖大拇指），之后该系统能够实时识别使用者随机完成8种手势中的任意一种手势。本发明使用Tensorflow机器学习框架学习权值并进行了可视化分析。本发明对一名使用者进行表面肌电信号采集、训练和预测，对8种手势的综合预测精度达到97%，且再次佩戴时不再需要进行训练。受试者实际控制假手时，使用投票算法对实时手势预测结果进行深度优化，最终假手的动作同步率到达99%。
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公开(公告)号：CN108897422A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810645448.7
申请日：2018-06-21
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种多方向控制的小型三自由度球形磁流变液执行器，包括操纵杆、球形转子、密封单元、定子单元、以及励磁单元；励磁单元有若干个，若干个励磁单元均匀分布于密封单元中，并位于球形转子的周边；各个励磁单元能被单独控制，每个励磁单元对应一个定子组；励磁单元包括绕线轴以及线圈，线圈缠绕于绕线轴上，绕线轴被定子组固定支撑；球形转子、定子组以及绕线轴共同组成磁轭；激活单个或多个励磁单元产生磁场，磁场改变磁流变液的屈服强度，以致移动操纵杆时，在相应方向和自由度上具有被动的力/力矩反馈。通过将球形执行器多自由度运动的结构优势与磁流变液的优秀特性相结合，该球形执行器更加符合多自由度人机交互的需求，并可显著提升人机交互的真实感和沉浸感。
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公开(公告)号：CN107560777A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710638754.3
申请日：2017-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力/力矩传感器的三维力反馈手柄回复力控制结构及方法，结构包括底板、两侧固定架、三角板筋、Y轴电机、X轴电机、内框、三维力传感器、拉伸弹簧、Z轴电机、配重机构、扭转弹簧、力矩传感器和手柄把手；方法包括如下步骤：三维力传感器和力矩传感器对力反馈手柄三个方向上的回复力实时检测；将当前用户输入期望回复力与当前手柄各自由度回复力输出差值作为PID控制器的输入；在调节过程中，利用各个环节对当前的手柄的回复力输出迅速调整，使得手柄回复力的输出跟踪期望输入值；若当前的手柄回复力输出值与期望输入值一致时，将实现手柄回复力稳定跟踪输入。本发明结构简单，采用PID调节方式实时稳定控制手柄的回复力大小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107009368A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710201635.1
申请日：2017-03-30
Applicant: 东南大学 , 江苏天宏机械工业有限公司
CPC classification number: B25J11/0065 , B25J9/1633
Abstract: 本发明公开一种基于力传感器的机器人打磨作业控制系统，包括用于调整机器人当前运动矢量的PID控制器和执行机构；该执行机构包括：六自由度机械臂、用于检测机器人在打磨作业过程中刀具在三维空间坐标系上X、Y、Z轴方向受到的压力和扭力的六维力传感器、柔性夹具、通过所述柔性夹具与六维力传感器相连的刀具和通过感知刀具与铸件的作用力状态并输出受力状态的二值信号至所述PID控制器的触觉开关传感器；所述六维力传感器安装在六自由度机械臂的末端，刀具与六维力传感器通过柔性夹具相连，触觉开关传感器安装在柔性夹具上且该触觉开关传感器与刀具相接触。与传统的人工控制打磨法不同，本发明根据六维力传感器和触觉开关传感器的信号矫正机器人运动，从而有效提高了打磨精度和效率。
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公开(公告)号：CN106779045A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611082787.6
申请日：2016-11-30
Applicant: 东南大学
IPC: G06N3/00 , G06F3/01 , A63B23/035 , A61H1/02
CPC classification number: G06N3/008 , A61H1/02 , A61H2201/5007 , A61H2230/00 , A63B23/03575 , G06F3/011
Abstract: 本发明公开一种基于虚拟场景交互的康复训练机器人系统及其使用方法，包括虚拟交互场景模块、视觉信息采集模块、生理参数采集模块、力测量模块、状态监控模块、指令生成模块和康复训练机器人等部分，状态监控模块以界面显示生理参数采集模块、力测量模块测得的信息以及康复训练机器人输出的运动状态并发送给指令生成模块，指令生成模块根据状态监控模块和虚拟交互场景模块提供的信息生成控制指令并分别发回上述两模块，康复训练机器人负责实现主动康复情形下的力反馈输出和被动康复训练情形下牵引患者进行康复训练。本发明可为康复训练机器人提供一个实时、友好，具有视觉、听觉、触觉多感知反馈的虚拟场景交互系统，可以激励患者主动地康复训练。
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公开(公告)号：CN105116961B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510431214.9
申请日：2015-07-21
Applicant: 东南大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本发明公开了一种智能化力反馈手柄及其控制方法，手柄包括X轴转动部分、Y轴转动部分和Z轴转动部分；X轴转动部分包括内框和驱动内框绕X轴转动的X轴驱动装置，Y轴转动部分包括中心筒和驱动中心筒绕Y轴转动的Y轴驱动装置，Z轴转动部分包括手柄操纵杆和驱动手柄操纵杆绕Z轴转动的Z轴驱动装置，中心筒转动设置在内框内的空心框体中，且中心筒与内框转动方向相互垂直，所述手柄操纵杆绕其轴心转动设置在中心筒内部，且手柄操纵杆与中心筒同轴向。手柄优化体积的同时，其方法也实现了智能化阻尼控制效果和自动复位效果。
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公开(公告)号：CN103878769B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410059156.7
申请日：2014-02-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种遥操作柔性环境力反馈系统，包括主机器人、从机器人、设置在主机器人和从机器人之间的通信环节;其中主机器人包括主机械臂、控制器，在所述主机械臂上设置有力反馈装置；从机器人上设置有从机械臂；所述的从机械臂末端接触柔性环境操作时，从机器人测量计算得到从机械臂末端与柔性环境接触点处的形变xe，从机器人将xe经通信环节并传送至控制器；所述的控制器接收到柔性环境接触点处的形变xe后，根据存储的已知柔性环境的数据，得到力反馈数值并传送至力反馈装置中。
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公开(公告)号：CN104784005B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510136546.4
申请日：2015-03-26
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性牵引式手指康复训练装置，其结构包括：电机驱动装置、机构支撑台和柔性牵引装置。所述的电机驱动装置包括电机支架、直流驱动电机、旋转轴以及联接它们的联轴器和轴承。所述的机构支撑台由联接旋转轴的左右侧面板、联接柔性弹簧的前端面板和支撑手部的上端面板组成。所述的柔性牵引装置包括指尖固定装置、联接指尖固定装置和前端面板的柔性弹簧以及联接指尖固定装置和旋转轴的柔性钢丝。本发明能够帮助具有手指运动功能障碍的患者进行手指持续被动的内收/外展康复运动，以达到提高手部运动功能康复效果的目的。
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