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公开(公告)号：CN106774395B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201611155201.4
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明提供一种农用植保无人机避障喷施路径规划方法及无人机，涉及无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的避障算法未能兼顾减少路径长短以及减少重喷漏喷的缺点，而提出一种新的用于植保无人机的避障路径规划方法及无人机，所述方法包括：判断第一条喷施路径的起点和终点构成的直线段与障碍圆是否相交；若相交，则生成Dubins路径并确定所有可选的飞行路径，计算第一条路径的飞行路径长度、转弯路径的长度、重复喷施面积：重复上述步骤，直至计算出所有的飞行路径长度以及重复喷施面积，为了快速找出最佳路径加入了遗传算法，在所述可选的飞行路径中快速选取最佳路径。本发明适用于植保无人机。
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公开(公告)号：CN110367128A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910806318.1
申请日：2019-08-29
Applicant: 东北农业大学
IPC: A01K1/00
Abstract: 本发明公开一种猪舍棚顶通风预热装置，涉及生猪养殖工程设施的技术领域，包括长方形的壳体；壳体内安装有隔板，隔板将壳体内部分割为一级夹层和二级夹层，一级夹层内设置有多组污气排放管，相邻两组污气排放管的两端通过U型管连通，位于最外侧的两组污气排放管末端分别开设有污气进口和污气出口，污气进口与猪舍连通，污气出口与外界连通；一级夹层的一端开设有通风口；二级夹层底部开设有多个出风孔，出风孔与猪舍连通；隔板远离通风口的一端与壳体连接处开设有连通口，连通口一侧设置有可拆装式除湿装置；一级夹层两端设置有排水管路，排水管路与排水沟槽两端连通。本发明猪舍棚顶通风预热装置，废气热量得到回收利用，新鲜空气有效除湿。
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公开(公告)号：CN108808694A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810617300.2
申请日：2018-06-15
Applicant: 东北农业大学
IPC: H02J3/18
CPC classification number: H02J3/18
Abstract: 本发明公开了一种电网线路中无功补偿的控制方法及系统。所述控制方法包括：获取电网线路中的线路电压；所述电网线路中包括电机以及用于无功补偿的电容器；根据所述线路电压确定所述电机的运行状态；所述运行状态包括轻载状态、启动状态以及重载状态；根据所述运行状态控制所述电容器的电容值对所述电网线路进行无功补偿。采用本发明所提供的控制方法及系统能够提高无功补偿效率。
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公开(公告)号：CN108599179A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810610478.4
申请日：2018-06-15
Applicant: 东北农业大学
IPC: H02J3/16
Abstract: 本发明公开一种无功功率补偿方法，属于无功补偿技术领域。所述方法包括：获取负载端电压变化方向和电压变化大小；根据电压变化方向和电压变化大小确定无功补偿策略，所述无功补偿策略包括补偿方向和补偿量大小，其中，根据电压变化方向确定补偿方向，根据电压变化大小确定补偿量大小；根据无功补偿策略输出控制信号至无功功率补偿装置，无功功率补偿装置设置在负载端；判断负载端电压是否上升，若是，加大补偿量；若否，减少补偿量或向相反方向补偿。本方法通过检测负载端电压的变化来决定补偿策略，取消了电流互感器的使用，也避免了一切与增加电流互感器而带来的一系列问题，安装方便快捷，施工成本降低，配置更加方便灵活。
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公开(公告)号：CN107065919A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611156321.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机，属于无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的植保无人机转弯策略没有充分考虑无人机的实际机动特性，也未考虑到最小转弯次数，导致无人机被迫进行长时间变速飞行，进而导致无人机无法适应变速环境，变速时浪费能源的问题。本发明的方法包括：获取无人机的喷洒半径及无人机的最小转弯半径；根据喷洒半径以及最小转弯半径判断无人机应当进行第一类转弯、第二类转弯或第三类转弯，并得到判断结果；根据判断结果调整无人机的飞行状态参数，进而控制无人机飞行。本发明还提供一种转弯路径飞行控制装置以及无人机。本发明适用于植保无人机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106598070A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611153715.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中多障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。植保无人机喷施过程中多障碍下的避障方法包括：将飞行路径的起点和终点连接，形成一条直线段；判断直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成与直线段和障碍圆同时相切的最小转弯圆,根据直线段、障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；根据飞行路径的长度及重喷漏喷面积所计算出的适应值大小来选出最佳的飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。
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公开(公告)号：CN103760163A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410037953.5
申请日：2014-01-26
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 实时监测大豆籽粒精选的装置，涉及农业自动化领域。它是为了解决在大豆籽粒的筛选过程中，不能够对大豆籽粒的筛选过程进行实时监测的问题。本发明采用智能摄像机对大豆籽粒的筛选进行全过程实时监控，利用单片机系统对大豆籽粒的筛选进行有效地控制，从而达到实时监测的目的。本发明适用于农业自动化领域。
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公开(公告)号：CN101147613B
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200710144498.9
申请日：2007-10-26
Applicant: 东北农业大学
IPC: A23L2/50
Abstract: 液体食品用高压脉冲电场杀菌处理装置，涉及到液体食品杀菌技术领域。它解决了现有高电压脉冲杀菌装置造价高，技术难度大以及杀菌室结构不合理的问题。它的脉冲信号发生电路的脉冲信号输出端和脉冲发生电路的控制信号输入端连接，脉冲发生电路的两个脉冲信号输出端与放电电路的两个脉冲控制信号输入端连接，放电电路的电压信号输入端和升压电路的电压信号输出端连接，灭菌电容的两个极板分别与放电电路的放电信号输出端和电源地连接；处理室为密封长方体空间，灭菌电容的两个极板分别固定在处理室内两个面积最大的相对内壁上，两个极板充满其所固定的内壁，在与电极板垂直的处理室的侧壁上，开有一个进料口。它可以应用到液体食品灭菌领域。
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公开(公告)号：CN201315550Y
公开(公告)日：2009-09-23
申请号：CN200820211733.X
申请日：2008-12-19
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 基于三极点火开关的高电压脉冲发生器，涉及到一种脉冲发生器。它解决了现有的脉冲发生电路的单个脉冲能量大的问题。它包括用于将输入的220V交流电压转换成30kV的直流电压输出给放电电容的升压电路，用于产生控制高压脉冲的控制脉冲信号输出给放电回路的三极点火开关高压脉冲控制电路，升压电路的直流电压正极输出端连接限流电阻的一端，所述限流电阻的另一端同时连接放电电容的一端和三极点火开关的实心电极，所述放电电容的另一端连接电源地，所述三极点火开关的空心电极同时连接放电硅堆的阴极和负载的一端，所述放电硅堆的阳极连接电源地，所述负载的另一端连接电源地，所述三极点火开关的触发针连接高压脉冲控制电路的脉冲信号输出端。
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公开(公告)号：CN222072987U
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202420541816.4
申请日：2024-03-20
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种用于VF变频器的安装结构，包括柜体和装配组件，所述装配组件安装在所述柜体内部；所述装配组件包括横杆、导轨和挂钩，所述导轨有四个，四个所述导轨分别在所述柜体内部两侧竖向间隔安装，所述导轨上安装有滑块，所述横杆有两个，两个所述横杆的两端分别安装在同一水平的所述滑块上。该用于VF变频器的安装结构，其通过在VF变频器背部设置的挂钩将该VF变频器挂至柜体内横杆上，通过横杆两端设置的导轨使得横杆可以前后滑动，在使用时，横杆滑至柜体口，将带有挂钩的VF变频器挂至挂钩上，再通过导轨将横杆滑至柜体内部完成对VF变频器的放置，简化了VF变频器的安装，方便了其检修安装等工作任务。
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