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公开(公告)号：CN106774394B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201611153753.1
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中单障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。农用植保无人机喷施过程中单障碍下的避障方法包括：判断原飞行路线的直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成复数个与直线段与所述目标障碍圆同时相切的最小转弯圆，根据直线段、目标障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；在可选路径中选取经过归一化处理后评价值最高的作为最终的喷施飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。
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公开(公告)号：CN106598070B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201611153715.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中多障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。植保无人机喷施过程中多障碍下的避障方法包括：将飞行路径的起点和终点连接，形成一条直线段；判断直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成与直线段和障碍圆同时相切的最小转弯圆,根据直线段、障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；根据飞行路径的长度及重喷漏喷面积所计算出的适应值大小来选出最佳的飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。
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公开(公告)号：CN108777882A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810589046.X
申请日：2018-06-08
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明具体涉及一种面向低功耗广域网的LoRa通信方法、装置及系统，是为了解决现有的LoRa通信系统的通信距离难以进行拓展，并且为解决通信节点在野外环境使用时功耗较高、续航时间较短的问题而提出的。面向低功耗广域网的LoRa通信装置包括：数据接收模块，用于接收通信数据；解析模块，用于对所述通信数据进行解析，以判断出通信数据中的通信方式为单跳通信方式或跳通信方式；数据处理模块，用于当通信方式为单跳通信方式时，将通信数据存储至数据存储区；还用于当通信方式为多跳通信方式时，将通信数据发送至下一个通信节点，直至发送到目标节点。本发明还包括一种面向低功耗广域网的LoRa通信方法和系统。本发明适用于工业控制领域的远距离无线传输。
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公开(公告)号：CN108810136B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810592831.0
申请日：2018-06-08
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 一种基于NB‐IoT和LoRa的通信方法及通信设备，涉及通信技术领域，为了实现既提高传输距离，又降低广域信息监测系统的运行成本而提出的。主节点判断是否接收到子节点传来的LoRa帧数据，如果主节点接收到子节点传来的LoRa帧数据，则存入接收缓存区，按照改进LRU算法对该帧数据进行有效数据读取，将读取之后的有效数据存入发送缓存区；通过NB‑IoT将发送缓存区的数据上报给服务器，判断是否链接；如果已链接将发送缓存区的数据发送至服务器；未链接回到接收起点。子节点硬件系统用于实现传感信息采集和LoRa通信；主节点硬件系统用于实现LoRa通信、NB‐IoT通信、传感器信息采集、液晶屏显示。本发明能同时融合LoRa和NB‐IoT通信协议。
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公开(公告)号：CN106774394A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611153753.1
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中单障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。农用植保无人机喷施过程中单障碍下的避障方法包括：判断原飞行路线的直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成复数个与直线段与所述目标障碍圆同时相切的最小转弯圆，根据直线段、目标障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；在可选路径中选取经过归一化处理后评价值最高的作为最终的喷施飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106774395B
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201611155201.4
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明提供一种农用植保无人机避障喷施路径规划方法及无人机，涉及无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的避障算法未能兼顾减少路径长短以及减少重喷漏喷的缺点，而提出一种新的用于植保无人机的避障路径规划方法及无人机，所述方法包括：判断第一条喷施路径的起点和终点构成的直线段与障碍圆是否相交；若相交，则生成Dubins路径并确定所有可选的飞行路径，计算第一条路径的飞行路径长度、转弯路径的长度、重复喷施面积：重复上述步骤，直至计算出所有的飞行路径长度以及重复喷施面积，为了快速找出最佳路径加入了遗传算法，在所述可选的飞行路径中快速选取最佳路径。本发明适用于植保无人机。
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公开(公告)号：CN107945182A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201810001661.4
申请日：2018-01-02
Applicant: 东北农业大学
CPC classification number: G06T7/0002 , G01N21/8851 , G01N2021/8466 , G01N2021/8887 , G06K9/46 , G06N3/0454 , G06T3/60 , G06T7/10 , G06T2207/20084 , G06T2207/30188
Abstract: 基于卷积神经网络模型GoogleNet的玉米叶片病害识别方法，本发明涉及玉米叶片病害识别方法。本发明为了解决现有玉米叶片病害识别技术中网络模型参数较多、病害种类识别精确度低的缺点。本发明包括：一：进行玉米叶片图像数据集的收集，将收集的玉米叶片图像数据集进行扩大后，进行图像数据集的预处理；预处理后的图像数据集分为训练集和测试集；二：将训练集和测试集输入到卷积神经网络模型GoogleNet中利用第一个分类器进行训练和测试，得到优化的卷积神经网络模型GoogleNet；三：将测试集输入优化后的卷积神经网络模型GoogleNet中，完成对玉米叶片病害种类的识别。本发明用于图像识别技术领域。
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公开(公告)号：CN107065919A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611156321.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机，属于无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的植保无人机转弯策略没有充分考虑无人机的实际机动特性，也未考虑到最小转弯次数，导致无人机被迫进行长时间变速飞行，进而导致无人机无法适应变速环境，变速时浪费能源的问题。本发明的方法包括：获取无人机的喷洒半径及无人机的最小转弯半径；根据喷洒半径以及最小转弯半径判断无人机应当进行第一类转弯、第二类转弯或第三类转弯，并得到判断结果；根据判断结果调整无人机的飞行状态参数，进而控制无人机飞行。本发明还提供一种转弯路径飞行控制装置以及无人机。本发明适用于植保无人机。
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公开(公告)号：CN106598070A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611153715.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种农用植保无人机喷施过程中多障碍、小障碍下的避障方法及无人机，属于无人机飞行路线规划领域。为了解决现有技术的无人机喷施飞行路线规划方法未能选择适合无人机机动特性的避障路径，未考虑到无人机需飞回原路线进行喷施，而导致重喷漏喷面积过多的缺点。植保无人机喷施过程中多障碍下的避障方法包括：将飞行路径的起点和终点连接，形成一条直线段；判断直线段是否与障碍圆相交；若相交，生成与直线段和障碍圆同时相切的最小转弯圆,根据直线段、障碍圆以及最小转弯圆确定复数个可选的飞行路径；根据飞行路径的长度及重喷漏喷面积所计算出的适应值大小来选出最佳的飞行路径。本发明适用于农用植保无人机喷施作业过程的航线规划。
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公开(公告)号：CN107065919B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201611156321.6
申请日：2016-12-14
Applicant: 东北农业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机，属于无人机路线规划方法及控制方法领域，为了解决现有技术中的植保无人机转弯策略没有充分考虑无人机的实际机动特性，也未考虑到最小转弯次数，导致无人机被迫进行长时间变速飞行，进而导致无人机无法适应变速环境，变速时浪费能源的问题。本发明的方法包括：获取无人机的喷洒半径及无人机的最小转弯半径；根据喷洒半径以及最小转弯半径判断无人机应当进行第一类转弯、第二类转弯或第三类转弯，并得到判断结果；根据判断结果调整无人机的飞行状态参数，进而控制无人机飞行。本发明还提供一种转弯路径飞行控制装置以及无人机。本发明适用于植保无人机。
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