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公开(公告)号：CN101214618A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810032482.3
申请日：2008-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种双连杆式翻转台，包括旋转台面及驱动旋转台面的翻转系统，所述翻转系统由台面俯仰机构、台面转动机构构成。台面俯仰机构包括一只台架，两只主电机，两只减速器，两只联轴器，两只固定座，四只固定铰链，两只小齿轮，两只大齿轮，两只大齿轮支撑轴承，两只连杆下铰链，两只连杆，两只连杆上铰链，一只协调杆，一只协调杆铰链，一只翻转台架连接座，一只翻转台架，两只台架上铰链。台面转动机构包括台面旋转电机，台面旋转小齿轮，台面旋转大齿轮，旋转台面，主轴。本发明利用主电机和台面旋转电机的驱动，实现旋转台面上工件的翻转运动，结构简单，台面俯仰机构具有增力效应，在翻转极限位置能自锁保护，可实现大吨位工件翻转。
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公开(公告)号：CN1298505C
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200410025206.6
申请日：2004-06-17
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种用于特种加工技术领域的临界放电加工间隙的测量方法，首先使电极与工件接触，接触点为A点，其坐标位置为零X＝Y＝Z＝0，工件平面与XOY平行，使电极沿Z轴回退1mm到坐标B点；使电极沿X正或负方向平移距离ΔX或-ΔX到C点；此时，使用手动操纵控制盒，沿Z轴方向手动下降一个最小距离Δt后，电极加工向原点X＝0进行加工，电极以距离工件表面Z＝1mm-Δt的间隙，经过ΔX后平行地加工到达X＝0点处；如果此时产生放电，距离1mm-Δt就是临界放电间隙，否则将电极返回到C点，然后再使电极与工件表面距离减小2×Δt，重复上述向X＝0点处加工过程，直到出现放电，若经过n次电极与工件之间距离减小后产生第一次放电，则临界放电间隙为：1mm-n×Δt。
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公开(公告)号：CN1745965A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510029655.2
申请日：2005-09-15
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q15/14
Abstract: 一种属于机械加工技术领域的超声波椭圆振动抑制颤振的方法，本发明包括以下步骤：(1)在椭圆振动变幅杆本体直交两面上贴上压电陶瓷片；(2)在这两片压电陶瓷片上加上正弦波电压，这两片压电陶瓷发生伸缩，这样椭圆振动变幅杆本体发生弯曲振动；(3)通过椭圆振动变幅杆，使发生的弯曲振动进一步增大；(4)刀具固定椭圆振动变幅杆端部，椭圆振动在该处达到最大；(5)在水平和垂直这两个方向的弯曲振动合成之后，在切削刀刃上得到椭圆振动轨迹；(6)椭圆振动变幅杆本体通过椭圆振动节点固定在夹具上。本发明使切削加工系统稳定性明显提高，能有效地消除切削加工中的颤振，切削精度和表面光洁度大幅提高，能实现刚度弱的工件精密切削加工。
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公开(公告)号：CN106378408B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201610785987.1
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明提供了一种新型节能的重载锻造操作机器人，包括升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、夹钳机构水平回转机构以及移动机构；其中，夹钳机构水平回转机构设置在移动机构上；升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构设置在夹钳机构水平回转机构上；移动机构用于带动夹钳机构水平回转机构运动；夹钳机构水平回转机构用于带动升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构水平回转；夹钳头部竖直面旋转机构用于驱动夹钳机构在竖直面内旋转；夹钳伸缩机构用于驱动夹钳机构的伸缩；升降机构用于驱动夹钳机构在水平面内升降。本发明为一种9自由度的移动重载作业机器人，适用范围较广。
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公开(公告)号：CN106270344B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201610778509.8
申请日：2016-08-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明提供了一种重载锻造操作机器人，包括升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、夹钳机构水平回转机构以及移动机构；其中，夹钳机构水平回转机构设置在移动机构上；升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构设置在夹钳机构水平回转机构上；移动机构用于带动夹钳机构水平回转机构运动；夹钳机构水平回转机构用于带动升降机构、夹钳机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构水平回转；夹钳头部竖直面旋转机构用于驱动夹钳机构在竖直面内旋转；夹钳伸缩机构用于驱动夹钳机构的伸缩。本发明中重载锻造操作机器人是一种9自由度的移动重载作业机器人，适用范围较广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106238648B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610794659.8
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开了一种镜像布置升降装置的重载锻造操作机器人，包括机架、升降装置、夹钳、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，所述升降装置包括杠杆升降省力机构和次升降机构，机架包括下端基体、链轮保护罩、上端基体、液压动力装置、后提升梁、前提升梁、夹钳移动基座、夹钳连接颈、夹钳、前端提升臂、俯仰缸体活塞杆、俯仰缸体、上端基体水平回转环形导轨和车轮。本发明两个提升梁布置为镜像方式，节省空间，提高工作装置的刚度。升降装置能够由一对提升缸带动两对拉杆升降，进而实现简单、同步地控制前后提升梁的升降，主升降装置采用并联杠杆结构达到省力节能的目的。
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公开(公告)号：CN106238649A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610794660.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开了一种具有冗余功能的重载锻造操作机器人。它包括冗余升降机构、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，下端基体移动机构顶部设置有上端基体水平回转机构，上端基体水平回转机构尾部设置有夹钳工作力矩平衡机构，夹钳工作力矩平衡机构前端设置有夹钳头部竖直面旋转机构和夹钳伸缩机构，上端基体水平回转机构上还设置有冗余升降机构。本发明能提供高的夹钳提升位置精度和高的夹钳伸缩位置精度,同时双伺服电机冗余驱动不仅能提供大的提升力,而且还可以克服目前锻造操作机器人使用的液压驱动提升系统，由于液压油易泄漏造成的提升位置精度低、环境污染、传动效率低等问题。
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公开(公告)号：CN106238648A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610794659.8
申请日：2016-08-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开了一种镜像布置升降装置的重载锻造操作机器人，包括机架、升降装置、夹钳、夹钳伸缩机构、夹钳头部竖直面旋转机构、上端基体水平回转机构、下端基体移动机构和夹钳工作力矩平衡机构，所述升降装置包括杠杆升降省力机构和次升降机构，机架包括下端基体、链轮保护罩、上端基体、液压动力装置、后提升梁、前提升梁、夹钳移动基座、夹钳连接颈、夹钳、前端提升臂、俯仰缸体活塞杆、俯仰缸体、上端基体水平回转环形导轨和车轮。本发明两个提升梁布置为镜像方式，节省空间，提高工作装置的刚度。升降装置能够由一对提升缸带动两对拉杆升降，进而实现简单、同步地控制前后提升梁的升降，主升降装置采用并联杠杆结构达到省力节能的目的。
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公开(公告)号：CN104005902B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410186812.X
申请日：2014-05-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/14
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明提供的多维并联摆动海浪发电装置，包括混合油箱、下平台、转动平台、六组并联液压缸、上平台、摆动杆、三自由度运动副、顶盖、肋板、浮箱。顶盖固定连接在浮箱的上端内壁上；三自由度运动副的外圈与顶盖固定、内圈与摆动杆形成移动副；摆动杆一端穿过浮箱顶壁固连在外界装置上，另一端固定在上平台上；六组并联液压缸的活塞杆与上平台形成万向节连接，六组并联液压缸的缸体与转动平台形成两个球面副；转动平台与下平台形成球面副；下平台固定在混合油箱上，混合油箱与浮箱底部固定连接。本发明具有发电能力强，海浪能利用率高，寿命长，污染小等特点，既能吸收水平方向摆动的海浪能量，又能吸收竖直方向上的海浪能量。
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公开(公告)号：CN104389720B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410514008.X
申请日：2014-09-29
Applicant: 上海交通大学
IPC: F03B13/16
CPC classification number: Y02E10/38
Abstract: 本发明提供了一种全自由度海浪发电装置，包括浮子、油箱平台、液压杆组、支架箱体和输油管；所述浮子设置在所述油箱平台下侧；所述液压杆组的一端连接所述油箱平台，另一端连接所述支架箱体的内侧，且所述油箱平台通过输油管连接所述液压杆组。所述液压杆组包括横向液压杆组和纵向液压杆组；所述纵向液压杆组设置在所述油箱平台的轴向上，所述横向液压杆组设置在所述油箱平台的周向上。本发明采用多个液压杆组，其中一部分在水平面内圆形阵列，另一部分在竖直平面内等距平行分布，由于海浪的运动方向具有不确定性，而由海浪引起的浮子的各个方向的运动和旋转均会引起活塞杆在缸体中的运动。
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