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公开(公告)号：CN110006370A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910389142.4
申请日：2019-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/27
Abstract: 本发明公开了一种多轴研磨装置的同轴度自动标定方法、装置和多轴研磨系统，上述方法包括：控制激光反射装置沿三坐标直线电机模组的各移动导轨移动，控制激光跟踪仪配合激光反射装置，获取三坐标直线电机模组各轴所在直线，并以各轴对应的直线建立参考坐标系；将激光反射装置置于研磨机的研磨棒，控制研磨棒旋转并利用激光跟踪仪获取研磨棒的旋转平面和位于旋转平面上的旋转中心，并获得旋转平面上过旋转中心的法向量；获取法向量与参考坐标系各轴的夹角，以夹角进行研磨棒相对于三坐标直线电机模组的校正。上述方法能够实现精准的测量与追踪，并克服传统人工操作机器标定的繁琐流程和人工操作带来的标定误差，能显著提升标定精度。
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公开(公告)号：CN110000655A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910418593.6
申请日：2019-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种阀套研磨装置，包括：框架、用于抓取阀套并将阀套换向的阀套定位抓手、用于安装研磨棒并带动研磨棒沿其轴线旋转的自动换刀电主轴、以及向自动换刀电主轴上安装的研磨棒涂抹研磨膏的自动涂研磨膏机构，阀套定位抓手用于将抓取的阀套沿其中心孔套在研磨棒的外周，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，自动换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上。对同一阀套可进行多次研磨以提高研磨精度以提高研磨效率；此外，阀套定位抓手可活动的设置于框架上，换刀电主轴设置于框架上，自动涂研磨膏机构可活动的安装于框架上可减少占用空间。
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公开(公告)号：CN109510119A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811557364.4
申请日：2018-12-19
Applicant: 苏州大学
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明公开了一种电缆绝缘层剥离系统，包括立板，所述立板设有若干供待剥离电缆穿过的通孔，并连接有垂直于所述立板的限位柱；穿过所述通孔的电缆贴合于所述限位柱外并沿其轴向延伸，限位抱圈套装于所述限位柱外并从外侧对所述电缆进行限位；还包括由机械手支撑的剥离装置，所述剥离装置包括由动力部件驱动自转的刀座，以及设于所述刀座外端偏心位置的刀头；所述机械手驱动所述刀头与各待剥离电缆的末端对接。本发明所提供的电缆绝缘层剥离系统结构简单、合理，使用方便，剥离效率和质量与现有人工操作相比均有较大提高。
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公开(公告)号：CN108876842A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810359329.5
申请日：2018-04-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种亚像素边缘角度的测量方法、系统、设备及存储介质，该测量方法包括：采集标准零件的原始图像，建立测量模型并添加所述原始图像中标准零件边缘的测量区域的分布参数；采集待测零件的目标图像，获取所述目标图像中待测零件边缘的待测区域；将所述待测区域与所述测量区域对齐，提取出所述待测区域的边缘点；利用随机抽样一致性算法对所述待测区域进行边缘拟合，得出所述待测零件的亚像素边缘角度。本申请通过建立的测量模型进行区域对齐，再通过随机抽样一致性算法进行边缘拟合，最终得到亚像素边缘角度，测量模型设定简单，计算量少，提高了测量的精度，并且系统的鲁棒性有所改善，测量效率高。
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公开(公告)号：CN108871185A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810443681.7
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种零件检测的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，包括：采集待检测零件图像，查找所述待检测零件图像中的当前模板匹配区域；根据所述当前模板匹配区域和预选的待检测零件的初始模板匹配区域，计算仿射变换矩阵；利用所述仿射变换矩阵矫正所述待检测零件的图像后，依据所述初始模板匹配区域和初始矩形测量区域之间的对应关系，确定所述待检测零件的当前矩形测量矩形区域；计算所述当前矩形测量区域的尺寸，根据所述尺寸判断所述待检测零件是否合格。利用本发明所提供的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，消除了零件检测中零件的位姿要求，从而提高了零件检测的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108776965A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810594987.2
申请日：2018-06-11
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请公开了一种图像中直线测量方法、装置、设备及存储介质，包括：在相机标定结束后，获取相机采集到的待检测图像；从所述待检测图像中提取目标物体的图像区域，得到待检测区域；对所述待检测区域进行灰度均匀化处理，得到处理后图像；利用Canny边缘检测算法提取所述处理后图像中的边缘，得到边缘图像；利用Hough变换法测量所述边缘图像中的直线，得到直线信息。本申请有效地改善了直线测量效果，既提升了直线测量效率，同时也提高了直线测量精度。
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公开(公告)号：CN108663382A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810442982.8
申请日：2018-05-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G01N21/956
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉显著性的纸张表面缺陷检测的方法、装置、设备、可读存储介质，包括：采集待检测纸张的表面图像；对所述待检测纸张的表面图像进行预处理后，获取所述表面图像的显著图；利用动态阈值分割法对所述显著图进行阈值分割，以便于提取所述显著图的显著区域特征，从而计算所述显著图的特征区域面积；根据所述特征区域面积和预设缺陷面积阈值的比较结果，判断所述待检测纸张是否存在缺陷。本发明所提供的方法、装置、设备、可读存储介质，提高了纸张表面质量检测的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN108466268A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810257823.0
申请日：2018-03-27
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人货物分类搬运方法、系统及一种移动机器人和计算机可读存储介质，该方法包括：通过双目相机确定目标物品的位置信息，根据所述位置信息规划SLAM信息，并根据所述SLAM信息移动至指定位置；通过单目相机获取所述目标物品的种类信息和位姿信息，以便机械臂根据所述位姿信息抓取所述目标物品；通过力觉传感器获取所述机械臂的抓取力度，根据所述抓取力度生成反馈信息，并根据所述反馈信息调整所述机械臂的开合程度；根据所述种类信息查询所述目标物品对应的放置位置，并移动至所述放置位置。由此可见，本发明公开的货物分类搬运方法利用视觉与力觉结合的方式，提高了货物分类搬运的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN106066161A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610462918.7
申请日：2016-06-23
Applicant: 苏州大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种罗拉齿形检测器，包括用于夹紧固定待检测罗拉的夹紧装置、用以检测罗拉齿形轮廓的测试装置、驱动罗拉转动的驱动机构以及控制器，测试时，测头随罗拉的转动实现逐步上移下落的周期性垂直移动，控制器将当次检测的齿宽的最大与最小数值之差与齿深的最大与最小数值之差进行比较，得出两者大者即为该锭齿形差异。该检测器结合了齿轮检测仪与轮廓检测仪的特点，无需对罗拉进行损坏，提高检测精度，降低成本。本发明结构简单，操作方便，运动稳定可靠，测量效率加高，且经济效益强。可根据齿形倾斜角度调整测头的角度，保证测头与罗拉齿形平行，方便测试不同角度齿形的罗拉，适用范围广。
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公开(公告)号：CN104551467A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510015166.5
申请日：2015-01-13
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B23K37/00 , B08B17/02 , B23K37/04 , B23K2101/006
Abstract: 本发明公开了一种白车身柔性焊接伺服定位装置，包括X-Y-Z轴定位装置和Y-Z轴定位装置，所述X-Y-Z轴定位装置包括实现纵向往复移动的X轴单元、实现横向往复移动的Y轴单元和实现升降往复移动的Z轴单元，其中所述X轴单元底板固定，所述Y轴单元底板安装固定在X轴滑台上，所述Z轴单元底板安装固定在Y轴滑台上；所述Y-Z轴定位装置包括所述Y轴单元和所述Z轴单元，其中所述Y轴单元底板固定，所述Z轴单元底板安装固定在Y轴滑台上。本发明全部轴单元均配置软限位、硬限位、限位块及机械零位，在软、硬限位同时出现故障时保证了滚珠丝杠不会超程，采用高强度铝合金加工；防尘罩实现模组化设计，组装容易，维修简单。
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