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公开(公告)号：CN118790472A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410777792.7
申请日：2024-06-17
Applicant: 清华大学 , 江西昌河航空工业有限公司
IPC: B64C27/54 , B64C27/605 , B64C27/32 , G06F30/15 , G06F30/20 , G01S17/06 , G01S17/66 , G01S7/48 , G01S7/481 , G01B11/00 , G01B11/26
Abstract: 本发明公开了一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统和方法，基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统包括：主旋翼结构；孪生模型建立模块，孪生模型包括与主旋翼结构对应的模型主桨毂、模型倾斜盘、模型主减速器和多个模型旋翼支臂；机器人仿真模块；多个测量工装，多个测量工装分别设在主旋翼结构的多个旋翼支臂上；激光跟踪仪，激光跟踪仪适于检测多个测量工装以确定多个旋翼支臂的位姿状态。根据本发明实施例的基于直升机主旋翼系统孪生模型的桨距角调节系统具有自动化程度高、调节效率高、适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN114782315B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210266335.2
申请日：2022-03-17
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种轴孔装配位姿精度的检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：首先，对孔与轴进行空间三维外形检测及轴心拟合；之后，在装配前，将孔与轴表面预先涂覆光固化树脂。执行装配后，通过紫外光线照射，使树脂固化，保证孔与轴固定连接。并参照孔与轴空间三维外形检测结果，选取特定截面作为剖切面，将装配后的轴孔沿所选剖切面铣削出一个截面；对剖面内的孔与轴进行平面二维外形检测；剖面内平面二维外形与空间三维外形数据对准，最后，将剖面内孔与轴轴线恢复，并进行装配精度的检测。从而，准确检测紧密配合的配合面型数据。由此，解决了轴孔装配精度检测等问题。
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公开(公告)号：CN114612563B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210289115.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种航空线缆自动化插接方法、系统及存储介质，其中，方法包括：采集航空线缆的实际图像；从实际图像中提取至少一个插头描述特征，基于至少一个插头描述特征识别航空线缆的线缆插头的实际位姿；以及根据线缆插头的实际位姿执行航空线缆的插接动作，将线缆插头插接至待插接插座。由此，解决了多类型线缆插头位姿不当，检测精度低，从而增加员工身体负担等问题，通过自动化航空线缆插接系统，实现了航空线缆插接位姿的高精度检测，且具有检测可靠性高，图片质量的鲁棒性强，建模简单，模型复用性强等优点，通过利用机器人进行插接操作，同时具备防误识别与保护机制功能，从而有效的减轻了员工的操作负担。
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公开(公告)号：CN118024231A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410107934.9
申请日：2024-01-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于机械臂技术领域，公开了一种关节位姿自感知的绳驱动超冗余机械臂及其控制方法，其中机械臂包括驱动固定模块、驱动模块、视觉模块、机械臂模块和反光标记点组；多组驱动模块沿驱动固定模块周向设置，机械臂模块设置在驱动固定模块的一端，每组驱动模块通过钢丝绳与机械臂模块连接，反光标记点组设置在机械臂模块上；视觉模块靠近机械臂模块设置在驱动固定模块上，视觉模块用于获取反光标记点组的图像，视觉模块还用于识别障碍物信息。本发明可以反馈关节的位姿信息，使机械臂模块不必依赖于机械工装进行零位标定，操作便捷，节省成本。本发明实现了位姿的闭环控制，相比于位置闭环控制和拉力闭环控制，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN117850247A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410258700.4
申请日：2024-03-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及控制器抗扰技术领域，特别涉及一种扰动观测器控制优化方法、装置、扰动观测器及介质，其中，方法包括：获取电厂脱硝系统的被控对象的输入量；将输入量和被控对象的输出量输入广义逆估计器，广义逆估计器输出电厂脱硝系统的被控对象的控制信号；将控制信号输入外环控制器，外环控制器根据控制信号控制被控对象。由此，解决了相关技术中DOBC在实际应用中受到高阶对象数学逆不可实现，以及标称模型与实际对象差异导致扰动观测器观测精度不足等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117744238A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311650663.3
申请日：2023-12-04
Applicant: 清华大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/16 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本申请涉及直升机技术领域，特别涉及一种基于直升机主旋翼系统孪生模型的状态估计方法及装置，其中，方法包括：获取直升机主旋翼系统的当前已知状态；将当前已知状态输入直升机主旋翼系统的孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前变距拉杆长度；将当前已知状态和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统在当前挥舞角下对应的桨距角；将直升机主旋翼系统的将一支旋翼的多个挥舞位置和当前变距拉杆长度输入孪生模型，孪生模型计算直升机主旋翼系统的当前旋转倾斜盘的姿态。由此，解决了变距拉杆的长度、旋翼的桨距角与旋转倾斜盘的姿态无法直接准确测量，通过人工顶起支臂进行调整时危险系数高，工作量较大等问题。
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公开(公告)号：CN117141737A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311160813.2
申请日：2023-09-08
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种直升机中部机身移动式散框和蒙皮定位装置，包括：左地轨和右地轨；左立柱和右立柱；左连杆和右连杆；安装框；多个卡板，多个卡板沿左右方向间隔设置在安装框上，每个卡板的长度方向沿上下方向定向；多个散框定位件，散框定位件上设有适于与直升机的机身散框可拆卸地连接的散框连接结构，散框定位件在伸出位置和收回位置之间可活动地设在卡板上；多个吸附装置，吸附装置包括吸附驱动装置、吸附件、缓冲件和力传感器，吸附驱动装置设在卡板上，吸附件可前后移动地设在吸附驱动装置上。根据本发明实施例的直升机中部机身移动式散框和蒙皮定位装置具有装配效率高、占用空间小、装配精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117021129A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311014040.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , H01B13/012
Abstract: 本发明公开了一种飞机线束自动化制造系统的柔性工作台，其中，工作台主体包括两个导轨和位于两个导轨之间的台板；布线柱和预插板位置可调地固定在台板上，布线柱用于辅助布线、整理已布线束；预插板用于按预设规律固定飞机线束中各单根线材的线端；龙门机器人有两个，每个龙门机器人可滑动地设置在两个导轨上，每个龙门机器人的末端具有三个平移自由度，每个龙门机器人的末端连接有末端执行器，末端执行器用于夹持当前布线的单根线材的线端。本发明能实现繁杂而多重复的布线自动化，加大地降低了人工工作量，满足不同类型飞机线束制造的柔性要求，能使飞机线束内的线材排序紧密规整且能使线端排列整齐、具有规律性，便于人工收头。
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公开(公告)号：CN117011383A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310996039.2
申请日：2023-08-08
Applicant: 清华大学
IPC: G06T7/73 , G06T1/00 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/28 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/77 , H01R43/26
Abstract: 本申请涉及一种USB类连接器的自动插接方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取包含中心区域的USB图像，进行全局二值化处理，并根据处理后的USB图像得到孔槽识别基元区域和结构识别基元区域，并计算基元区域中心得到USB的姿态方向；对结构识别基元区域进行主成分分析PCA运算，并根据运算结果和USB的姿态方向得到USB姿态，对USB图像进行差集运算得到差集图像，并根据差集图像、运算结果和USB图像系数计算USB与待插接插座的角度调整量，并将USB与待插接插座进行插接。由此，解决相关技术难以用于USB类线缆连接器位姿检测的问题，有检测精度高、可靠性高，对图像质量的鲁棒性强，复用性强等优点。
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公开(公告)号：CN116944830A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202311027982.9
申请日：2023-08-15
Applicant: 清华大学 , 昌河飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种航空航天壁板结构的自动化装配系统，包括：基座，基座上设有敷设轨道和钻铆轨道；壁板定位工装；壁板保形工装；敷设机器人，敷设机器人包括敷设末端执行器、敷设六轴工业机械臂、涂胶装置和敷设滑动座，敷设末端执行器包括敷设安装座、抓取装置、钻孔辅助支撑装置和铆锤装置；钻铆机器人，钻铆机器人包括钻铆末端执行器、钻铆六轴工业机械臂和钻铆滑动座，钻铆末端执行器包括钻铆安装座、钻孔装置和送钉装置；储料装置，储料装置上设有多个定位件组，每个定位件组包括高定位件和低定位件。根据本发明实施例的航空航天壁板结构的自动化装配系统能够避免手工重复工作，具有控制精度高、装配质量高、一致性好等优点。
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